基于声强探测的低慢小目标飞行速度探测方法及系统与流程

技术特征：

1.一种基于声强探测的低慢小目标飞行速度探测方法，其特征在于，包括步骤：

S1.在目标飞行区域下方布置处于一个平面的至少3个探测单元；

S2.当目标逼近时，每个探测单元获取与目标最接近时的时刻，作为过零点时刻；

S3.根据每个探测单元获取的过零点时刻计算目标在所述平面的投影速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少3个探测单元具体为4个探测单元；以及

所述4个探测单元包括从目标向所述平面观察依次沿顺时针排列的第一探测单元、第二探测单元、第四探测单元及第三探测单元；所述4个探测单元组成第一四边形。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，第一四边形为正方形；以及

所述方法还包括：以第三探测单元指向第四探测单元的方向作为x轴正向、第四探测单元指向第二探测单元的方向作为y轴正向建立平面直角坐标系。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤S3具体为：根据每个探测单元获取的过零点时刻，利用公式1计算目标在所述平面的投影速度；

其中，v_xoy为目标在所述平面的投影速度，t₁、t₂、t₃、t₄分别为第一探测单元、第二探测单元、第三探测单元、第四探测单元获取的过零点时刻，l为第一四边形的边长。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，探测单元为声音传感器。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将声音传感器获取的噪声幅度最大时的时刻作为过零点时刻。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，声音传感器在过零点时刻前获取的噪声频率大于其在过零点时刻后获取的噪声频率。

8.一种基于声强探测的低慢小目标飞行速度探测系统，其特征在于，包括：

探测模块，其包含处于一个平面的至少3个声音传感器，布置在目标飞行区域下方；所述声音传感器用于当目标逼近时，获取噪声幅度最大时的时刻作为过零点时刻；

速度计算模块，用于根据每个声音传感器获取的过零点时刻计算目标在所述平面的投影速度。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述探测模块包括处于该平面的、组成第一正方形的、从目标向所述平面观察依次沿顺时针排列的第一声音传感器、第二声音传感器、第四声音传感器及第三声音传感器。

10.如权利要求9所述的系统，所述根据每个声音传感器获取的过零点时刻计算目标在所述平面的投影速度具体为：

根据每个声音传感器获取的过零点时刻，利用公式2计算目标在所述平面的投影速度；

其中，v_xoy为目标在所述平面的投影速度，T₁、T₂、T₃、T₄分别为第一声音传感器、第二声音传感器、第三声音传感器、第四声音传感器获取的过零点时刻，l为第一正方形的边长。