一种发射车惯性设备进行参数检定的方法与流程

技术特征：

1.一种发射车惯性设备进行参数检定的方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)发射车指向正北调平；

(2)惯性设备上电后一段时间后启动惯性设备，惯性设备进入纯惯性导航状态，发射车火控系统与发控系统进行两次通讯，两次通讯时间间隔为t，每次通讯均连续记录10帧加速度ki分别为xi，yi，zi，其中表示轴向加速度，表示法向加速度，表示侧向加速度，其中i为帧计数；记录第一次通讯的连续10帧的姿态角k1i分别为x1i，y1i，z1i，表示滚动角，表示偏航角，表示俯仰角，记录第二次通讯的连续10帧的姿态角k2i分别为x2i，y2i，z2i，为滚动角，为偏航角，为俯仰角，其中P1表示惯性设备所处调平静止位置；

(3)发射车上电一段时间后，发射车发动机启动，发射车进入起竖动作；起竖动作到位后，关闭发动机，发动机火控系统与发控系统通讯，记录10帧加速度的均值10帧姿态角的均值其中k分别为x，y或z，表示滚动角的均值，表示偏航角的均值，表示俯仰角均值，表示轴向加速度，表示法向加速度，表示侧向加速度，P2表示惯性设备所处起竖位置；记录起竖过程中的最大Z向加速度值Zmax1，

(4)启动发动机，发射车回落到调平静止位置；关闭发动机，发射车火控系统与发控系统通讯，连续记录10帧姿态角的均值其中，为滚动角的均值，为偏航角的均值，为俯仰角均值，P3表示惯性设备所处调平静止位置；记录回落过程中惯性设备测得的最大侧向加速度值Zmax2；

(5)计算陀螺的零位漂移

(6)计算加表偏值稳定性指标为n个的均值；

(7)利用加速度表获得的俯仰角计算俯仰角误差：为加速度表获得的俯仰角，θz0为发射车起竖后的绝对高低角，为起竖前水平放置时加表解算高低角；

(8)计算发射系姿态角误差Δθk，其中为标定试验起竖完成时的目标位置姿态角；

(9)惯性设备检定合格的判据为：

Δθk<2.5°；

|Zmax1|或|Zmax2|>40mg。

2.如权利要求1所述一种发射车惯性设备进行参数检定的方法，其特征在于，如果步骤(9)中存在不满足判据的参数，则将惯性设备从弹上分解，进一步检定。

3.如权利要求1所述一种发射车惯性设备进行参数检定的方法，其特征在于，两次通讯时间间隔为t，t为30。

4.如权利要求1所述一种发射车惯性设备进行参数检定的方法，其特征在于，惯性设备上电后一段时间启动惯性设备，一段时间为5min。

5.如权利要求1所述一种发射车惯性设备进行参数检定的方法，其特征在于，发射车进入起竖动作，目标位置为俯仰角30°，偏航角-25°，滚动角0°。

6.如权利要求5所述一种发射车惯性设备进行参数检定的方法，其特征在于，具体为标定试验起竖完成时的理论发射系姿态角，即：