技术总结
本发明公开了一种基于自适应容积卡尔曼滤波和单点随机抽样的视觉导航方法，包含如下步骤：S1、建立自适应容积卡尔曼滤波器时间预测和量测更新模型；S2、建立视觉系统的状态模型和量测模型；S3、采用ORB特征算子对目标进行特征提取和描述；S4、采用最小汉明距准则完成特征初匹配和单点RANSAC完成特征精匹配，并将全状态模型中对应点坐标进行替换更新，同时完成最终的时间预测和量测更新。本发明有效地克服系统的严重非线性以及噪声统计特性时变的情况，证特征提取实时性的同时，也保证了特征点的旋转不变性和尺度不变性。
技术研发人员：刘宗明;曹姝清;张宇;孙俊;卢山
受保护的技术使用者：上海航天控制技术研究所
文档号码：201611061729
技术研发日：2016.11.25
技术公布日：2017.05.31