自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场的制作方法

本实用新型涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场。

背景技术：

自动驾驶主要具有五个级别，0级为无自动驾驶，1级为信息娱乐、导航等辅助驾驶，2级为交通安全和交通效率等辅助驾驶(人工为主)，3级为特定条件/道路的自动驾驶，4级为全天候、全道路的自动驾驶。因此，自动驾驶车辆包括辅助驾驶员驾驶的辅助驾驶车辆和完全自动化驾驶的无人驾驶车辆。

现阶段国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，不断从辅助驾驶向无人驾驶推进。而无论是自动驾驶研发的哪个阶段的产物，都需要对车辆性能的检测结果来证实或提高车辆的安全性。

其中，车辆对于静态障碍物的响应性能尤为重要，现有对于使自动驾驶车辆检测到静态障碍物并躲开静态障碍物的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前缺乏对静态障碍物的响应性能的标准的、贴近于真实行驶环境的测试场，因此，亟需一种测试场，其能够用于对自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能进行标准地、贴近于真实行驶环境的测试。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的在于提供一种测试场，其能够用于对自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能进行标准地、贴近于真实行驶环境的测试。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

本实用新型提供一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场，包括：具有至少两条车道的道路和静态障碍物；至少两条车道中包括待测车辆起始车道和待测车辆绕行车道，静态障碍物置于待测车辆起始车道上，并且静态障碍物和待测车辆起始车道的起点之间留有车辆变道可操作距离。

根据本实用新型，还包括：用于跟随待测车辆行驶的第一参考车辆，第一参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备。

根据本实用新型，还包括：能够自动检测路况和/或能够人工输入路况、并在检测到具有静态障碍物的路况或接收到人工输入的具有静态障碍物的路况时向待测车辆发出预警信息的路侧设备；路侧设备包括能够自动检测路况的检测器和/或供人工输入路况的输入端；路侧设备还包括处理信息的处理模块以及用于向待测车辆发出预警信息的具有V2I通讯协议的无线通信设备。

根据本实用新型，还包括：能够收发信息的运营测试管理中心，运营测试管理中心包括用于接收待测车辆发出的预警信息并向待测车辆发送路况信息的、具有V2N通讯协议的无线通信设备。

根据本实用新型，还包括：能够自动检测路况和/或能够人工输入路况、并在检测到具有静态障碍物的路况或接收到人工输入的具有静态障碍物的路况时向待测车辆和运营测试管理中心发出预警信息的路侧设备；路侧设备包括能够自动检测路况的检测器和/或供人工输入路况的输入端；路侧设备还包括处理信息的处理模块、向待测车辆发出预警信息的具有V2I通讯协议的无线通信设备、以及向运营测试管理中心发出预警信息的信号发射端；运营测试管理中心还包括用于接收路侧设备发出的预警信息的信号接收端，运营测试管理中心的信号接收端与路侧设备的信号发射端通讯连接；运营测试管理中心还包括将接受到的预警信息分析处理形成路况信息的分析模块。

根据本实用新型，还包括：用于在待测车辆绕行车道上与待测车辆对向行驶的第二参考车辆，第二参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备。

根据本实用新型，静态障碍物包括具有发射故障信号的信号发射端，信号发射端能够与待测车辆通讯连接。

根据本实用新型，静态障碍物包括具有发射故障信号的信号发射端，信号发射端与路侧设备的检测器通讯连接，并且信号发射端能够与待测车辆通讯连接。

根据本实用新型，静态障碍物的尺寸为能够调节的，尺寸包括高度和宽度中的一个或全部；在道路上距离静态障碍物预设距离范围内间隔设置多个测速摄像头；在待测车辆起始车道上或旁侧、距离静态障碍物预设距离的位置处设置电子感应器。

根据本实用新型，静态障碍物包括：故障车、发生车祸事故的车辆、隔离墩、井盖、警示桶、警示牌、洒落在道路上的物体、滚落在道路上的山石中的一项或多项的仿真模型或实体；和/或站立的假人。

(三)有益效果

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的测试场包括具有至少两条车道的道路和静态障碍物，至少两条车道中包括待测车辆起始车道和待测车辆绕行车道，静态障碍物置于待测车辆起始车道上，并且静态障碍物和待测车辆起始车道的起点之间留有车辆变道可操作距离。一方面，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅检测到静态障碍物的存在即会作出响应动作，其需要综合分析所行驶的道路等周围环境，因此，这样的测试场相比于实验室中仅设置静态障碍物的模拟环境，以及相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆对静态障碍物的响应性能，并且，相对于采用实际道路进行的路测更加安全；另一方面，该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。此外，提供待测车辆绕行车道，可通过待测车辆的行驶轨迹简便、直观地观测其对静态障碍物的响应结果。

附图说明

图1是如下具体实施方式中实施例一所提供的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图2是如下具体实施方式中实施例二所提供的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图3是如下具体实施方式中实施例三所提供的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图4是如下具体实施方式中实施例四所提供的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图5是如下具体实施方式中实施例五所提供的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图6是如下具体实施方式中实施例六所提供的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图7是如下具体实施方式中实施例七所提供的自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场的示意图，其中行驶有待测车辆。

【附图标记说明】

图中：

1：警示桶；2：待测车辆；3：待测车辆起始车道；4：待测车辆绕行车道；5：运营测试管理中心；6：路侧设备；7：第一参考车辆；8：警示牌；9：第二参考车辆。

具体实施方式

为了更好的解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。

实施例一

参照图1，本实施例提供一种自动驾驶车辆的静态障碍物响应性能测试场。该测试场包括具有两条车道的道路和静态障碍物(参照图1中的警示桶1)。其中，两条车道中包括待测车辆起始车道3和待测车辆绕行车道4，静态障碍物置于待测车辆起始车道3上，并且静态障碍物和待测车辆起始车道3的起点之间留有车辆变道可操作距离，即待测车辆2在待测车辆起始车道3的起点时，静态障碍物在待测车辆2的前方，静态障碍物与待测车辆2之间的距离至少可供待测车辆2发现静态障碍物并能够变道绕开静态障碍物。当然，测试场中的道路也可具有两条以上的车道，本实施例仅以两条车道作为实例。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆2从待测车辆起始车道3的起点开始沿该车道朝向静态障碍物行驶，观察待测车辆2是否能够变换车道(即经过待测车辆绕行车道4)绕开静态障碍物。

待测车辆响应应为：待测车辆2朝向静态障碍物行驶，并能够变换车道绕开静态障碍物。即，在本实施例中，所要检测的自动驾驶车辆的响应性能为其规避静态障碍物的性能，因此以待测车辆2朝向静态障碍物行驶并最终变换车道绕开静态障碍物为该待测车辆2的静态障碍物响应性能达标(合格)。

一方面，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅检测到静态障碍物的存在即会作出响应动作，其需要综合分析所行驶的道路等周围环境，因此，这样的测试场相比于实验室中仅设置静态障碍物的模拟环境，以及相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆2对静态障碍物的响应性能，并且，相对于采用实际道路进行的路测更加安全。

另一方面，该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。同时，该测试场也弥补了目前自动驾驶测试场的空白，为我国制定的2017年底上路测试、2020年自动驾驶车辆商用的政策提供了有力的保障。并且，有利于我国根据本发明提供的测试场制定专业的检测和验收场地，为自动驾驶车辆上路行驶提供保障。

此外，提供待测车辆绕行车道4，可通过待测车辆2的行驶轨迹简便、直观地观测其对静态障碍物的响应结果。

此外，达标标准还可包括如下一种或多种：

a、待测车辆2提醒车内人员前方路况信息；

b、待测车辆2重新规划车辆行驶路线；

c、待测车辆2在距离静态障碍物预设距离范围内开始减速，其中，参考车速在40-60km/h的车辆的刹车距离，上述预设距离范围优选为29—48m；

d、待测车辆2在其变换车道的动作完成时与静态障碍物的距离至少为预设距离(优选为5m)。

进一步，在上述测试场的基础上，观察待测车辆2是否能够变换车道绕开静态障碍物的方法可以是直观地通过测试员肉眼观测待测车辆2的行驶轨迹；也可以在测试场中设置行车图像采集系统，通过该图像采集系统拍摄测试车辆的行车影像，记录待测车辆2外在行车状态和操作行为，然后根据行车影像来判定待测车辆2的行驶轨迹；还可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆2互联，来采集待测车辆2的路径规划信息等。当然，本实用新型不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，在上述测试场的基础上，待测车辆2一般通过车内的音频设备或视频设备提醒车内人员，因此，观测待测车辆2是否提醒车内人员前方路况信息，可通过监控待测车辆2中的音频设备或视频设备实现。当然，本实用新型不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，在上述测试场的基础上，观测待测车辆2是否重新规划车辆行驶路线，可通过采集待测车辆2的路径规划信息实现。当然，本实用新型不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观测待测车辆2是否在距离静态障碍物预设距离范围(优选为29—48m)内开始减速，可在测试场的道路上距离静态障碍物预设距离范围(优选为29—48m)内间隔设置多个测速摄像头以监控待测车辆2的速度变化，该测速摄像头可与测试场中设置采集模块互联以上传速度检测值。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观测待测车辆2在其变换车道的动作完成时与静态障碍物是否为至少预设距离(优选为5m)的方式，可通过安排检测员站在距离静态障碍物预设距离的位置通过肉眼观察；也可通过人工查看分割车道的车道线被碾压处距离静态障碍物的距离来判断；还可在待测车辆起始车道上或旁侧、距离静态障碍物预设距离(优选为5m)的位置处设置电子感应器，如果电子感应器感应到待测车辆2便报警，或电子感应器与采集模块互联以上传报警信息。

进一步，在上述测试场的基础上，车道为直道，相邻车道之间通过车道线(白色虚线)间隔开。并且，自动驾驶车辆发现静态障碍物的途径主要有两种，一种是基于机械视觉，即自动驾驶车辆上的车载设备对前方道路等周围环境进行扫描、拍摄并图像捕捉；另一种是基于无线接收信息。无论自动驾驶车辆是通过哪种途径获知有静态障碍物的，车载系统都根据捕捉的图像和/或接收的信息进行智能化处理、判断、决策、实施。在本实施例中，静态障碍物为用于包围施工路段的警示桶1，待测车辆2是基于机械视觉发现静态障碍物的。

实施例二

参照图2，在本实施例中，在实施例一的基础上：

测试场还包括能够收发信息的运营测试管理中心5。在本实施例中，该运营测试管理中心5可以接收待测车辆2发出的预警信息，以及向待测车辆2发出路况信息。具体地，运营测试管理中心5包括具有V2N(车与云端)通讯协议的无线通信设备，以实现与待测车辆2通讯连接，进而接收待测车辆2发出的预警信息和向待测车辆2发出路况信息。而在本实施例中，路况信息可以是事先编程好存储于运营测试管理中心5中的；或者，运营测试管理中心5包括用于集合各方面的数据并分析出路况信息的分析模块，运营测试管理中心5可以收集测试场中的路况的信息(包括待测车辆2发出的预警信息)并通过分析得出路况信息。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆2从待测车辆起始车道3的起点开始沿该车道朝向静态障碍物行驶，运营测试管理中心5通过具有V2N通讯协议的无线通信设备向待测车辆2发出预警信息，观察待测车辆2是否接收到路况信息并结合其所处状态分析处理后最终变换车道绕开静态障碍物，并且观察待测车辆2能否向运营测试管理中心5发出预警信息。

待测车辆响应除实施例一提及的以外，还应包括：待测车辆2向运营测试管理中心5发出预警信息，以及待测车辆2接收到路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开静态障碍物。具体地，在本实施例中，所测试的响应性能除规避性能之外，还包括向运营测试管理中心5发出预警信息的性能以及接收到路况信息并结合其所处状态分析处理后最终完成变换车道绕开静态障碍物的性能。因此，在本实施例中，当待测车辆2朝向静态障碍物行驶、收到路况信息并结合其所处状态分析处理后最终变换车道绕开静态障碍物，并且向运营测试管理中心5发出了预警信息时，视为该待测车辆2的静态障碍物响应性能达标(合格)。

一方面，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆除自己检测到需经过的道路的路况以外，还会由交管中心对各自动驾驶车辆进行整体管控。自动驾驶车辆特别是在检测到特殊路况时，需要上报交管中心，以使交管中心能够提醒后方自动驾驶车辆。因此，本实施例采用运营测试管理中心5模拟交管中心，如交管中心一样包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，进而检测待测车辆2遇到静态障碍物时上报预警信息的响应性能，更加贴近真实行驶状态，测试结果更加全面、准确、可靠。

另一方面，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆以自主检测静态障碍物为基础，自动驾驶车辆接收到交管中心发出的路况信息时，可能处于未检测到静态障碍物的状态，也可能处于检测到静态障碍物但正在进行分析处理的状态，还可能处于已经制定好规避路线或已经开始变道的状态，因此，自动驾驶车辆需要具备接收到路况信息并结合其所处状态分析处理后最终完成变换车道绕开静态障碍物的能力。因此，本实施例中采用运营测试管理中心5模拟交管中心来发出路况信息，进而检测待测车辆2接收到路况信息后能否依据其自身所处状态正确作出响应动作，这样更加贴近真实行驶状态，测试结果更加全面、准确、可靠。

进一步，观测待测车辆2是否向运营测试管理中心5发出预警信息，可直接从运营测试管理中心5中采集到的信息确认。当然，本实用新型不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，观测自待测车辆2是否接收到路况信息并结合其所处状态分析处理后最终完成变换车道绕开静态障碍物，可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆2互联，来采集待测车辆2的收发信息以及路径规划信息等，采集模块可为设置在运营测试管理中心5中的模块。当然，本实用新型不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

此外，运营测试管理中心5除上述所提及的功能外，还具有整体监管、总结数据的功能，可供测试人员查看测试数据。

实施例三

参照图3，在本实施例中，测试场在实施例一的基础上：

测试场还包括路侧设备6，路侧设备6设置在道路旁侧，正对或邻近静态障碍物，该路侧设备6能够自动检测路况和/或能够人工输入路况，在检测到具有静态障碍物的路况或接收到人工输入的具有静态障碍物的路况时向待测车辆2发出预警信息。

具体地，路侧设备6包括能够自动检测路况的检测器和/或供人工输入路况的输入端，路侧设备6还包括处理信息的处理模块以及具有V2I(车对基础设施)通讯协议的无线通信设备，检测器通过路侧摄像、毫米波雷达、红外等监控手段来检测路况，处理模块将从检测器和/或输入端接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息，通过具有V2I通讯协议的无线通信设备，路侧设备6向待测车辆2发送预警信息。当然，路侧设备6也可对除待测车辆2以外的经过该路段的其他车辆发出预警信息。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆2从待测车辆起始车道3的起点开始沿该车道朝向静态障碍物行驶，路侧设备6接收到路况信息后分析处理发出预警信息，观察待测车辆2是否接收到预警信息并结合其所处状态分析处理后最终变换车道绕开静态障碍物。

待测车辆响应除实施例一提及的以外，还应包括：待测车辆2接收到预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开静态障碍物。具体地，在本实施例中，所测试的响应性能除规避性能之外，还包括接收到预警信息并结合其所处状态分析处理后最终完成变换车道绕开静态障碍物的性能。因此，在本实施例中，当待测车辆2朝向静态障碍物行驶、收到预警信息并结合其所处状态分析处理后最终变换车道绕开静态障碍物，视为该待测车辆2的静态障碍物响应性能达标(合格)。

单独依靠自动驾驶车辆自身的检测，对于某些复杂路段的辨识仍然难度很高。因此，可在某些路段设置路侧设备6，该路侧设备6可以自动检测路况和/或供人工输入路况，并将路况相关信息发送给经过此段道路的自动驾驶汽车，尤其是将具有特殊路况的预警信息发送给自动驾驶汽车。自动驾驶车辆接收到路侧设备6发出的预警信息时，可能处于未检测到静态障碍物的状态，也可能处于检测到静态障碍物但正在进行分析处理的状态，还可能处于已经制定好规避路线或已经开始变道的状态，因此，自动驾驶车辆需要具备接收到预警信息并结合其所处状态分析处理后最终完成变换车道绕开静态障碍物的能力。由此，本实施例中设立路侧设备6来发出预警信息，进而检测待测车辆2接收到预警信息后能否依据其自身所处状态正确作出响应动作，这样更加贴近真实行驶状态，测试结果更加全面、准确、可靠。

进一步，在上述测试场的基础上，观测自待测车辆2是否接收到预警信息并结合其所处状态分析处理后最终变换车道绕开静态障碍物，可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆2互联，来采集待测车辆2的收发信息以及路径规划信息等。当然，本实用新型不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

此外，在上述测试场的基础上，路侧设备6的处理模块还能够基于路况相关信息设计出新的规划路线并通过具有V2I通讯协议的无线通信设备发送给待测车辆2。待测车辆2参考接收到的规划路线规划车辆行驶路线。

实施例四

参照图4，在本实施例中，将实施例二与实施例三结合起来，具体如下：

测试场包括：具有两条车道的道路、静态障碍物、能够收发信息的运营测试管理中心5和路侧设备6。

其中，两条车道中包括待测车辆起始车道3和待测车辆绕行车道4，静态障碍物置于待测车辆起始车道3上，并且静态障碍物和待测车辆起始车道3的起点之间留有车辆变道可操作距离。当然，测试场中的道路也可具有两条以上的车道，本实施例仅以两条车道作为实例。

其中，运营测试管理中心5可以接收待测车辆2发出的预警信息，以及向待测车辆2发出路况信息。具体地，运营测试管理中心5包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，能够与待测车辆2通讯连接以接收待测车辆2发出的预警信息并向待测车辆2发出路况信息。

其中，路侧设备6能够自动检测路况和/或能够人工输入路况，在检测到具有静态障碍物的路况或接收到人工输入的具有静态障碍物的路况时向待测车辆2和运营测试管理中心5发出预警信息。具体而言，路侧设备6包括能够自动检测路况的检测器和/或供人工输入路况的输入端；路侧设备6还包括处理信息的处理模块、向待测车辆2发出预警信息的具有V2I通讯协议的无线通信设备、以及向运营测试管理中心5发出预警信息的信号发射端，处理模块将从检测器和/或输入端接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息，通过具有V2I通讯协议的无线通信设备，路侧设备6与待测车辆2进行预警信息传递；运营测试管理中心5的信号接收端与路侧设备6的信号发射端通讯连接(有线连接或无线连接)，以接收由路侧设备6发出的预警信息。运营测试管理中心5还包括将接受到的预警信息(包括路测设备6发出的预警信息、待测车辆发出的预警信息)分析处理形成路况信息的分析模块。当然，路侧设备6也可对除待测车辆2以外的经过该路段的其他车辆发出预警信息。而运营测试管理中心5的分析模块在分析处理预警信息时还可能参考其所采集的其他有关路况的信息。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆2从待测车辆起始车道3的起点开始沿该车道朝向静态障碍物行驶，路侧设备6接收到路况信息后分析处理，之后向待测车辆2和运营测试管理中心5发出预警信息，运营测试管理中心5接收到预警信息后向待测车辆2发出路况信息，观察待测车辆2是否接收到预警信息和路况信息并结合其所处状态分析处理后最终完成变换车道绕开静态障碍物，并且观察待测车辆2能否向运营测试管理中心5发出预警信息。当然，路侧设备6也可对除待测车辆2以外的经过该路段的其他车辆发出预警信息。

待测车辆响应应为：待测车辆2朝向静态障碍物行驶，待测车辆2接收到预警信息和路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开静态障碍物，并且待测车辆2向运营测试管理中心5发出预警信息。具体地，在本实施例中，所测试的响应性能除规避性能之外，还包括接收到预警信息和路况信息并结合其所处状态分析处理后最终完成变换车道绕开静态障碍物的性能，以及向运营测试管理中心5发出预警信息的性能。因此，在本实施例中，当待测车辆2朝向静态障碍物行驶、收到预警信息和路况信息并结合其所处状态分析处理后最终变换车道绕开静态障碍物，并且向运营测试管理中心5发出了预警信息时，视为该待测车辆2的静态障碍物响应性能达标(合格)。

同时采用路侧设备6和交管中心向自动驾驶车辆发出预警信息/路况信息，可防止单独使用其中一个所可能产生的信息传送延迟等现象，进而提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。在本实施例中，采用路侧设备6和运营测试管理中心5(模拟交管中心)同时为待测车辆2提供预警信息/路况信息，考察待测车辆2同时或先后检测到静态障碍物、收到预警信息、收到路况信息时处理分析并能够最终绕过静态障碍物的能力。这无疑相对于之前三个实施例对待测车辆2的要求更高，进而测试结果更可靠。

进一步，在上述测试场的基础上，路侧设备6的处理模块还能够基于路况相关信息设计出新的规划路线并通过具有V2I通讯协议的无线通信设备发出给待测车辆2。待测车辆2参考接收到的规划路线规划车辆行驶路线。

进一步，观测待测车辆2是否向运营测试管理中心5发出预警信息的方法可参照实施例二，在此不再赘述。

进一步，观测自待测车辆2是否接收到路况信息和预警信息并结合其所处状态分析处理后最终变换车道绕开静态障碍物，可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆2互联，来采集待测车辆2的收发信息以及路径规划信息等，采集模块可包含在运营测试管理中心5中。当然，本实用新型不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

实施例五

在本实施例中，测试场可在实施例一至四任意一个的基础上进行修改，在此，以基于实施例四作为修改为例，参照图5，具体如下：

测试场还包括用于跟随待测车辆2行驶的第一参考车辆7，第一参考车辆7上设有具有V2V(车与车)通讯协议的无线通信设备。V2V通讯技术能够让相互靠近的车辆之间互相发出诸如位置、速度以及行驶方向等基本的安全信息，从而大大减少车辆碰撞事故的发生并缓解交通拥堵。目前自动驾驶车辆上均安装有具有V2V通讯协议的无线通信设备。本实施例中，采用安装有具有V2V通讯协议的无线通信设备的第一参考车辆7跟随待测车辆2行驶，测试待测车辆2在遇到静态障碍物时将预警信息发出给后车这一响应性能。

应用该测试场进行测试时，控制第一参考车辆7跟随待测车辆2行驶，观测待测车辆2是否向第一参考车辆7发出预警信息。其中，如何控制第一参考车辆7跟随待测车辆2行驶的方式可为：如第一参考车辆7为普通车辆或辅助驾驶车辆，可让驾驶员驾驶第一参考车辆跟随待测车辆2，如果第一参考车辆7为无人驾驶车辆，设置第一参考车辆7的路线是跟随待测车辆2的路线即可。当然，本实用新型不局限于此，只要能够使第一参考车辆7跟随待测车辆2正常行驶即可。

相应地，待测车辆响应还应包括：待测车辆2向第一参考车辆7发出了预警信息。

进一步，在上述测试场的基础上，观测待测车辆2是否向第一参考车辆7发出预警信息，可以是通过设置第一参考车辆7在接收到预警信息时通过其音频设备或视频设备播报该预警信息，也可以是在测试场中设置采集模块与第一参考车辆7互联，来采集第一参考车辆7的收发信息以及路径规划信息等，当然，第一参考车辆7和待测车辆2可共用同一采集模块。

此外，第一参考车辆7的数量可为一个或多个，本实用新型不做限定。

实施例六

在本实施例中，测试场可在实施例一至五任意一个的基础上进行修改，在此，以基于实施例五作为修改为例，参照图6，不同之处是，静态障碍物包括用于包围施工路段的警示桶1和放置在警示桶1前方的警示牌8，该警示牌8具有能够与待测车辆2通讯连接的信号发射端，可以发射故障信号。此外，在设置有路侧设备6的情况下，上述信号发射端可与路侧设备6的检测器通讯连接，路侧设备6可通过接收故障信号来检测出静态障碍物的存在。

应用该测试场进行测试的过程还包括：观察待测车辆2是否能够接收到故障信号并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开静态障碍物。

与本实施例中的测试场对应的是，待测车辆响应还应包括：待测车辆2接收到故障信号并结合其所处状态分析处理后，最终完成变换车道绕开静态障碍物。

综上，在本实施例中，自动驾驶车辆除通过机械视觉观察到静态障碍物外，还可通过故障信号获知静态障碍物。在收到故障信号时，可能处于未检测到静态障碍物的状态，也可能处于检测到静态障碍物但正在进行分析处理的状态，还可能处于已经制定好规避路线或已经开始变道的状态，因此，自动驾驶车辆需要具备接收到故障信息并结合其所处状态分析处理后最终变换车道绕开静态障碍物的能力。当然，在以实施例五为基础的情况下，考察待测车辆2同时或先后检测到静态障碍物、收到故障信息、收到预警信息、收到路况信息时处理分析并能够最终绕过静态障碍物的能力，这样的测试无疑对待测车辆2的要求更高，进而测试结果更可靠。

进一步，在上述测试场的基础上，可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆2互联，来采集待测车辆2的收发信息以及路径规划信息等，进而获知待测车辆2是否接收到故障信息以及最终的行驶路径。当然，本实用新型不局限于上述举例，还可采用任意其他方式获知待测车辆2是否接收到故障信息以及最终的行驶路径。

实施例七

在本实施例中，测试场可在实施例一至六任意一个的基础上进行修改，在此，以基于实施例六做修改为例，参照图7，不同之处在于，测试场中的两条车道为对向行驶车道(这种情况多出现在城市街道中只有两条车道的道路上)，两条车道的车道线为实线。测试场还包括至少一个用于在待测车辆绕行车道4上与待测车辆2对向行驶的第二参考车辆9，第二参考车辆9中包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，用于与待测车辆2通讯连接。

应用该测试场进行测试的过程还包括：控制第二参考车辆9在待测车辆绕行车道4上与待测车辆2对向行驶，观测待测车辆2是否向第二参考车辆9发出提示信息，提醒对向来车停止或让路行驶。其中，如何控制第二参考车辆9与待测车辆2对向行驶的方式可为：如果第二参考车辆9为普通车辆或辅助驾驶车辆，可让驾驶员驾驶第二参考车辆9，如果第二参考车辆9为无人驾驶车辆，设置第二参考车辆9的路线是在待测车辆绕行车道4上行驶即可。当然，本发明不局限于此，只要能够使第二参考车辆9在待测车辆绕行车道4上正常行驶即可。而第二参考车辆9的速度和与静态障碍物的距离可根据具体测试目的和希望待测车辆2作出何种响应来确定，例如，如果是希望待测车辆2在提醒对向来车停止或让路行驶时，应将第二参考车辆9的速度和与静态障碍物的距离设为待测车辆2正常发出提示信息时第二参考车辆9具有足够时间停车且让行。

与本实施例中的测试场对应的是，待测车辆响应还应包括：待测车辆向第二参考车辆9发出提示信息，提醒对向来车停止或让路行驶。

综上，本实施例中，采用安装有具有V2V通讯协议的无线通信设备的第二参考车辆9与待测车辆对向行驶，测试待测车辆2在遇到静态障碍物时将提示信息发出给对向来车这一响应性能。

进一步，在上述测试场的基础上，观测待测车辆2是否向第二参考车辆9发出提示信息，可以是通过设置第二参考车辆9在接收到提示信息时通过其音频设备或视频设备播报该提示信息，也可以是在测试场中设置采集模块与第二参考车辆9互联，来采集第二参考车辆9的收发信息以及路径规划信息等，当然，第二参考车辆9和第一参考车辆7可共用同一采集模块。在设置运营测试管理中心5时，采集模块可为设置在运营测试管理中心5中的模块。此外，本实用新型不局限于上述实例，还可采用其他方式观测待测车辆2是否向第二参考车辆9发出提示信息。

进一步，在上述测试场的基础上，第二参考车辆9能够按照事先预定速度、或运营测试管理中心5根据具体测试情况给定的速度行驶。

此外，第二参考车辆9的数量可为一个或多个，本发明不做限定。

另外，应说明的是，待测车辆2如果是无人驾驶车辆，则其会主动做出绕开静态障碍物的规避动作，而如果待测车辆2是辅助驾驶车辆，其会辅助驾驶员做出绕开静态障碍物的规避动作。但无论是哪种自动驾驶车辆，均适用本文所提及的测试场、测试过程和达标标准。

进一步，本文并不限定待测车辆2会立刻绕开静态障碍物，待测车辆2可能会根据静态障碍物的体积而选择先停车或其他规避动作，这些均在本实用新型的保护范围内。

此外，静态障碍物不局限于本文所列出的，还可为故障车、发生车祸事故的车辆、隔离墩、井盖、前方车辆洒落在道路上的物体(尤其是形状不规则的物体)、滚落在道路上的山石等现实交通中可能遇到的障碍物的仿真模型或实体，或者还可为站在车道上的站立的假人，以模拟车道上的站立的人。其中，当静态障碍物设置为发生车祸事故的车辆的仿真模型或实体时，本文所涉及的静态障碍物响应性能可理解为前方事故预警性能。

并且，静态障碍物的尺寸(高度和/或宽度)可制作为可调节的，调节可以是通过手动调节、电控调节等，调节结构可通过伸缩、充放填充物等现有尺寸可调结构来实现，这样可以反复测试车辆以使测试数据更加完善。静态障碍物的材料也可选为可提高待测车辆2的辨别难度的材料(例如透明材料、半透明材料、白色或蓝色材料等)。其中，在静态障碍物的尺寸制作为可调节的、或者其材料为上述难辨别材料时，也可同时将静态障碍物制作成现实交通中可能遇到的障碍物的仿真模型或假人。

并且，发射故障信号的信号发射端也不局限于设置在上述警示牌8上，其他静态障碍物上也可设置发射故障信号的信号发射端。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。