1.一种基于光学惯性组合的轨检车位置姿态测量系统，其特征在于：包括：光学成像定位系统(1)、惯性测量单元(2)、里程仪(3)、轨道测量车架(4)、数据采集板(5)、中心计算机(6)和光学刚体(21)；光学成像定位系统(1)包含四个摄像头，分成两组，每组两个摄像头，相向180度分别置于轨道测量车架(4)两侧，轨道(20)左右两侧CPIII控制点(19)分别放置光学刚体(21)，每个光学刚体(21)包括两个光点，两个光点相对位置及光点大小已知，光学成像定位系统(1)对轨道(20)左右两侧CPIII控制点(19)放置的光学刚体(21)进行一次成像，得到两个刚体上四个光点坐标，通过四个光点坐标解算光学定位系统(1)的位置及姿态；惯性测量单元(2)包含三支陀螺仪(7)和三支加速度计(8)，分别用于测量轨道测量车架(4)运动过程中的三轴角速度和三轴加速度；里程仪(3)用于测量轨道测量车架(4)运行里程；轨道测量车架(4)为刚性T型结构，用于在轨道(20)上运行，反映轨道(20)几何参数状态；数据采集板(5)采集光学成像定位系统(1)位置姿态数据、惯性测量单元(2)三轴角速度和三轴加速度数据及里程仪(3)里程数据，并将数据发送到中心计算机(6)；中心计算机(6)接收到上述数据，并利用惯性测量单元(2)数据及里程仪(3)数据进行航位递推；利用光学成像定位系统(1)位置姿态数据与航位递推数据进行基于Kalman滤波的前向迭代融合，计算得到轨检车位置及姿态信息。
2.根据权利要求1所述的基于光学惯性组合的轨检车位置姿态测量系统，其特征在于，所述光学刚体(21)包含两个有源或无源光点，两个光点相对位置及光点大小已知，呈哑铃状，垂直方向分布，通过安装柱安装于CPIII控制点(19)。