确定移交位置的方法和实验室自动化系统与流程

技术特征：

1.一种确定抓取装置（25）的移交位置（250）的方法，

- 其中，所述抓取装置（25）被指派给实验室样品分配系统（100），所述实验室样品分配系统（100）具有传送平面（110）和定位在所述传送平面（110）下方的多个电磁致动器（120），并且

- 其中，所述移交位置（250）被指派给移交电磁致动器（121）；

所述方法包括以下步骤：

- 借助于所述抓取装置（25）来抓持位置确定装置（27），使得由所述抓取装置（25）固定地保持所述位置确定装置（27），其中，所述位置确定装置（27）包括磁致激活装置，

- 在由所述抓取装置（25）保持所述位置确定装置（27）的同时，将所述位置确定装置（27）定位在所述传送平面（110）上，

- 激活所述移交电磁致动器（121），使得其产生与由所述磁致激活装置产生的磁场相互作用的磁场，从而使得吸引力被施加在所述位置确定装置（27）上，

- 在由所述抓取装置（25）保持所述位置确定装置（27）的同时，由所述吸引力将所述位置确定装置（27）移动到第一位置（201），

- 检测所述第一位置（201），以及

- 至少部分地基于所述第一位置（201）来确定所述移交位置（250）。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于

- 所述移交位置（250）被确定为与所述第一位置（201）相同。

3.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，确定所述移交位置（250）包括以下步骤：

- 借助于所述抓取装置（25）在所述传送平面（110）上沿一组方向（210、220、230、240）中的每一者使所述位置确定装置（27）移动达给定的位移量到达相应的中间位置（211、221、231、241），每次移动从所述第一位置（201）开始，

- 在沿一方向（210、220、230、240）进行移动的每个步骤之后，在由所述抓取装置（25）保持所述位置确定装置（27）的同时由所述吸引力将所述位置确定装置（27）移动到相应的另外的位置（212、222、232、242），

- 检测每个相应的另外的位置（212、222、232、242），以及

- 至少部分地基于所述相应的另外的位置（212、222、232、242）来确定所述移交位置（250）。

4.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于

- 所述一组方向（210、220、230、240）包括两个、三个或四个方向（210、220、230、240）。

5.根据权利要求3或4所述的方法，

其特征在于

- 所述一组方向（210、220、230、240）中所包含的所有方向（210、220、230、240）布置成在每两个以环形行进方式相邻的方向（210、220、230、240）之间具有相等角度。

6.根据权利要求3至5中的任一项所述的方法，

其特征在于

- 所述给定的位移量小于10 mm，优选地小于5 mm，进一步优选地小于3 mm。

7.根据权利要求3至6中的任一项所述的方法，

其特征在于

- 所述移交位置（250）被确定为由所述另外的位置（212、222、232、242）限定的多边形的中心。

8.根据权利要求3至7中的任一项所述的方法，

其特征在于

- 在沿所述方向（210、220、230、240）中的一者移动所述位置确定装置（27）的每个步骤之前停用所述移交电磁致动器（121），并且在所述步骤之后重新激活所述移交电磁致动器（121）。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于

- 所述第一位置（201）和/或所述另外的位置（212、222、232、242）在被检测之后由所述传送平面（110）上的平面坐标表示。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于

- 执行借助于所述抓取装置（25）将所述位置确定装置（27）定位在所述传送平面（110）上的步骤使得所述抓取装置（25）被定位在所述移交电磁致动器（121）之上或旁边。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于

- 手动地执行在由所述抓取装置（25）保持所述位置确定装置（27）的同时将所述位置确定装置（27）定位在所述传送平面（110）上的步骤。

12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于

- 激活包围所述移交电磁致动器（121）的电磁致动器（120），使得它们产生与由所述磁致激活装置产生的磁场相互作用的相应磁场，从而使得至少在由所述吸引力移动所述位置确定装置（27）的每个步骤期间排斥力被施加在所述位置确定装置（27）上。

13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于

- 所述位置确定装置（27）包括用于接触所述传送平面（110）的数个辊或球状支承件。

14.一种实验室自动化系统（10），包括：

- 多个分析站（20、30），

- 数个抓取装置（25），

- 实验室样品分配系统（100），包括：

- 适于承载一个或多个样品容器（145）的数个样品容器载体（140），每个样品容器载体（140）包括至少一个磁致激活装置，

- 传送平面（110），所述传送平面（110）适于支撑所述样品容器载体（140），

- 数个电磁致动器（120），所述数个电磁致动器（120）静止布置在所述传送平面（110）下方，所述电磁致动器（120）适于通过将磁力施加到样品容器载体（140）来在所述传送平面（110）的顶部上移动所述样品容器载体（140），以及

- 控制装置（150），所述控制装置（150）配置成通过驱动所述电磁致动器（120）来控制所述样品容器载体（140）在所述传送平面（110）的顶部上的移动，使得所述样品容器载体（140）沿着对应的传送路径来移动，

- 其中，对于每个抓取装置（25）来说，从所述数个电磁致动器（120）中指派出移交电磁致动器（121），其中，在承载所述样品容器（145）的样品容器载体（140）被定位在所述移交电磁致动器（121）上方的同时所述相应的样品容器（145）将被移交到所述抓取装置（25）或将被从所述抓取装置（25）移交，以及

- 过程控制单元（150），其中，所述过程控制单元（150）配置成控制所述抓取装置（25）和所述实验室样品分配系统（100），使得执行根据权利要求1至13中的任一项所述的方法。

15.根据权利要求14所述的实验室自动化系统（10），

其特征在于

- 所述位置确定装置（27）的磁致激活装置产生比所述样品容器载体（120）的每个所述磁致激活装置更强的磁场。