技术总结
本发明涉及焊接领域，特别涉及一种爬行焊接机器人和焊缝间夹角估计方法，步骤一：获取传感器采集的信息；步骤二：获取激光焊缝跟踪传感器的运动信息；步骤三：根据焊缝楞的坐标、机器人角速度以及前进速度和转角，建立状态方程，使用卡尔曼滤波器对爬行焊接机器人与焊缝间夹角进行最优估计，并得到焊缝楞的坐标的滤波值；步骤四：重复上述步骤，不断地得到新的结果，直到焊接过程结束。本申请在激光焊缝跟踪传感器的基础上使用了陀螺仪测量的角速度和机器人系统给出的速度及转角，建立了更复杂更合理的滤波模型。不仅使得坡口焊缝的楞坐标的滤波结果更加精确，而且能够估计出爬行焊接机器人与焊缝间夹角。
技术研发人员：张义昕;肖唐杰;刘丝丝;于信宾;刘标
受保护的技术使用者：中国东方电气集团有限公司
文档号码：201710047144
技术研发日：2017.01.21
技术公布日：2017.05.31