一种室内定位引导方法及系统与流程

技术特征：

1.一种室内定位引导方法，其特征在于，所述方法通过手机获得UWB定位标签的唯一序列号，完成手机与该UWB定位标签的虚拟绑定，UWB定位标签将坐标信息通过UWB定位基站网络发送给后台服务器或云端，手机从云端或后台服务器获得位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

S1：通过手机扫描UWB定位标签上的二维码获得标签的唯一序列号，实现虚拟绑定；

S2：UWB定位基站网络中的UWB定位基站，通过对应连接UWB定位标签，采集RRSI值，并采用均值法和高斯分布法对其进行参数处理；

S3：通过三角质心法计算获得第一坐标参数；

S4：对S3中所述第一数据进行加权质心计算，获取第二坐标参数；

S5：对S4中获取的第三坐标参数进行整合获取GPS数据，并进行GPS数据压缩；

S6：将S5中的压缩数据传输到后台服务器或云端；

S7：后台服务器或云端进行GPS数据解压，获取定位信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S2具体为采集RRSI值并计算：

其中，d为接收端与发射端之间的距离；d₀为参考距离；Pr(d)为接收端的接收信号功率；Pr(d₀)为参考距离d₀点对应的接收信号功率；X_dBm是一个平均值为0的高斯随机变量，n为路径损耗指数，其与环境相关，室内视距n为1.6～1.8，有阻挡障碍的空间n为4～6。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S3具体为：已知移动节点到三个信标节点的物理距离，用这三个信标节点做三个圆的圆心，到移动节点的物理距离为半径，画三个圆，这三个圆与移动节点相交的，三个圆的公共交点为移动节点MS的位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S4具体为：

其中，P_i(x,y)为未知节点估计位置的坐标，B_j(x,y)为锚节点j的坐标，w_ij为权值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，其中w_ij为权值，d_ij为未知节点i与锚节点之间的距离，g是根据实际环境进行调节的参数。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S6中数据压缩方法具体为对有效GPS位置数据按采集时间进行排序，每n个时间点的数据组成一个数据包，然后对每个数据包进行压缩。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S7中数据解压方法具体为：

S71:计算每个时间点整形格式方向角和速度；

S72：计算各点相对笛卡尔坐标；

S73：各点笛卡尔坐标进行平滑处理；

S74:计算各时点GPS经纬度。

9.一种室内定位引导系统，基于上述权利要求1-8之一所述的系统，其特征在于，所述系统包括布置于室内的UWB定位基站网络、UWB定位标签和后台服务器，所述UWB定位标签连接所述UWB定位基站网络，所述UWB定位基站网络与后台服务器或云端连接，手机连接后台服务器或云端，所述UWB定位基站网络包括多个UWB定位基站，所述多个UWB定位基站布置于室内位置固定的已知点。

10.根据权利要求9所述的室内定位引导系统，其特征在于，所述UWB定位标签的形状为手环式、卡片式或盒式。