一种地下电缆探测系统的制作方法

本发明涉及电力系统技术领域，具体而言，涉及一种地下电缆探测系统。

背景技术：

目前，随着经济与城市建设的高速发展，城市电力传输越来越多的采用地下电缆。为了保证地下电缆的正常使用，需要定期对铺设在地下的电缆隧道或者电缆沟内的地下电缆进行探测和检查。

相关技术中，通过人工对铺设在地下的电缆隧道或者电缆沟内的地下电缆进行探测和检查。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

发明人在研究中发现，相关技术中通过人工对铺设在地下的电缆隧道或者电缆沟内的地下电缆进行探测和检查，导致对地下电缆故障的查找非常困难，且地下电缆故障点很难确定。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种地下电缆探测系统，以提高对地下电缆故障的查找效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种地下电缆探测系统，包括：探测服务器和与所述探测服务器通信连接的探测机器人；

所述探测服务器外部设置有通信天线，内部设置有控制器和与所述控制器连接的存储器；所述控制器，用于通过所述通信天线，与所述探测机器人进行交互；所述存储器，用于对所述控制器与所述探测机器人交互过程中产生的探测数据进行存储；

所述探测机器人，包括机器人本体、行走机构、探测机构和控制机构；所述行走机构安装在所述机器人本体底部，所述控制机构安装在所述机器人本体内部，所述探测机构安装在所述机器人本体顶部，与所述控制机构连接；

所述行走机构包括履带架及行走电机，履带架上设置有驱动轮、导向轮、若干个支撑轮以及履带；所述驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；所述行走电机用于驱动左驱动轮和右驱动轮转动；所述导向轮具有驱动功能，包括左导向轮和右导向轮；所述左导向轮和所述右导向轮分别在所述行走电机驱动下转动；所述行走机构的履带架上设置有导向轮张紧器，所述导向轮设置所述导向轮张紧器上；

所述控制机构包括：控制模块和无线信号收发模块；所述控制模块，分别与所述无线信号收发模块、所述行走机构和所述探测机构连接；

所述控制模块通过所述无线信号收发模块接收所述控制器发出的控制指令，并根据所述控制指令控制所述探测机器人对地下电缆进行探测检查；

所述探测机构包括：升降旋转平台、传感器组和图像采集装置；所述传感器组和所述图像采集装置均设置在所述升降旋转平台上，并分别与所述控制模块连接；

所述传感器组，用于对所述地下电缆的工作环境参数进行采集，并将采集到的工作环境参数返回给所述控制模块，使得所述控制模块通过采集到的地下电缆的工作环境参数和所述图像采集装置采集到的地下电缆的环境图像对地下电缆的工作状态进行检测；

所述图像采集装置，具有定位功能，用于采集所述地下电缆的环境图像，并将采集到的所述地下电缆的环境图像发送到所述控制器，使得所述控制器对所述地下电缆进行检测。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述探测机构，还包括：第一旋转电机、第二旋转电机和升降电机；所述第一旋转电机、所述第二旋转电机和所述升降电机分别与所述控制器连接；

所述第一旋转电机和所述升降电机设置在所述升降旋转平台底部，用于控制所述升降旋转平台进行旋转升降；

所述传感器组包括：分别设置在所述升降旋转平台上的温度传感器、湿度传感器、气体传感器、烟雾传感器和热释电红外传感器；所述温度传感器、所述湿度传感器、所述气体传感器、所述烟雾传感器和所述热释电红外传感器分别与所述控制模块连接；

所述温度传感器，用于测量所述地下电缆的工作环境温度；

所述湿度传感器，用于测量所述地下电缆的工作环境湿度；

所述气体传感器，用于检测所述地下电缆的工作环境内气体的成分和浓度；

所述烟雾传感器，用于检测所述地下电缆的工作环境内的烟雾浓度；

所述热释电红外传感器，用于检测所述地下电缆的工作环境内出现的火情温度；

所述第二旋转电机设置在所述升降旋转平台内，通过转轴与所述图像采集装置连接，用于控制所述图像采集装置在探测操作的过程中俯仰，调节所述图像采集装置的图像采集角度；

所述图像采集装置设置在所述升降旋转平台上，随着所述升降旋转平台的旋转升降而被旋转升降；

所述无线信号收发模块设置在所述升降旋转平台顶部。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：在对地下电缆进行探测的过程中，所述控制模块，具体用于：

获取所述探测机器人所探测地下电缆的检测位置信息；

逐一计算预设的已探测电缆数据库中记录的已探测地下电缆的位置信息与所述检测位置信息的位置距离；

当所述检测位置信息与已探测电缆数据库中记录的一已探测地下电缆的位置信息的位置距离小于预设的距离阈值时，确定所述探测机器人的所探测地下电缆为已探测地下电缆；其中，所述已探测电缆数据库中记录有已探测地下电缆的位置信息和电缆信息；所述电缆信息，包括：正常状态信息、正常状态图像、异常状态信息、异常状态图像和异常状态标识；所述正常状态信息和异常状态信息，包括：正常状态/异常状态下的工作环境温度、工作环境湿度、工作环境内气体的成分和浓度、以及异常状态下的烟雾浓度和火情温度；异常状态图像，包括：烟雾状态图像和火情状态图像；

判断能否从所述已探测电缆数据库中获取所述探测机器人所探测地下电缆中获取异常状态标识，所述异常状态标识，包括：温度异常状态标识、湿度异常状态标识、气体异常状态标识、烟雾异常状态标识和火情异常状态标识；

如果是，则从所述已探测电缆数据库中获取所探测地下电缆的异常状态标识对应的异常状态图像；

控制所述图像采集装置采集所探测地下电缆的探测图像，并从所述图像采集装置获取所探测地下电缆的探测图像；

将所述探测图像分别划分为多个图像区域；

从多个所述图像区域中，分别选择k个图像区域进行拼接，得到多个检测子图像，其中，多个所述图像区域由所述探测图像自上而下平均划分得到，m表示所述探测图像划分的图像区域数量；

对得到的所述多个检测子图像以及所述异常状态图像进行深度学习，得到所述探测图像和所述异常状态图像的特征差值图；

对得到的所述特征差值图进行深度学习，得到所述探测图像和所述异常状态图像的对比结果，所述对比结果包括相似和不相似；

当得到所述探测图像和所述异常状态图像相似的对比结果时，确定所探测的地下电缆仍处于异常状态；

根据所述检测位置信息生成电缆维护信息；

将生成的所述电缆维护信息发送到所述探测服务器，使得所述探测服务器指示工作人员对所述检测位置信息指示的地下电缆进行维护。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：所述控制模块对得到的所述多个检测子图像以及所述异常状态图像进行深度学习，得到所述探测图像和所述异常状态图像的特征差值图，包括：

对多个所述检测子图像和所述异常状态图像进行深度学习，得到多个第一异常状态图像特征图和第二异常状态图像特征图；

以预设的像素点坐标集合中存储的各像素点坐标为特征值区域中心，按照预设的特征值区域尺寸，分别将当前第一异常状态图像特征图和所述第二异常状态图像特征图划分为多个第一特征值区域和多个第二特征值区域；

从所述多个第一特征值区域和所述多个第二特征值区域中分别获取特征最大值；

计算分别从具有相同特征值区域中心的第一特征值区域和第二特征值区域中获取的特征最大值的差，得到多个特征差值；

以所述多个特征差值为像素值，按照预设的特征差值图尺寸，生成所述当前第一异常状态图像特征图和第二异常状态图像特征图的特征差值图。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：所述控制模块对多个所述检测子图像和所述异常状态图像进行深度学习，得到多个第一异常状态图像特征图和第二异常状态图像特征图，包括：

通过第一自卷积神经网络对得到的检测子图像进行深度学习，得到多个所述第一异常状态图像特征图；

通过第二自卷积神经网络对从图像库中选择的任一异常状态图像进行深度学习，得到所述第二异常状态图像特征图，其中，所述第二自卷积神经网络和所述第一自卷积神经网络的结构相同。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：所述控制模块对得到的所述特征差值图进行深度学习，得到所述探测图像和所述异常状态图像的对比结果，包括：

对得到的每个特征差值图进行深度学习，得到每个所述特征差值图对应的检测子图像与所述异常状态图像的相似参数；

确定最大的相似参数作为所述探测图像和所述异常状态图像的相似度；

当所述相似度大于等于设定的相似度阈值时，得到所述探测图像和所述异常状态图像相似的对比结果。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中：所述控制模块，还包括：

当得到所述探测图像和所述异常状态图像不相似的对比结果时，获取所述传感器组获取的所探测地下电缆的工作环境参数，其中，所述工作环境参数包括：工作环境温度、工作环境湿度、工作环境内气体的浓度、烟雾浓度和火情温度；

判断获取到的所述工作环境参数是否处于预设的异常状态数值范围中，其中，所述异常状态数值范围包括：温度异常状态数值范围、湿度异常状态数值范围、气体浓度异常状态数值范围、烟雾浓度异常状态数值范围和火情温度异常状态数值范围；

当所述工作环境温度、所述工作环境湿度和工作环境内气体的浓度中的至少一个工作环境参数处于相应的异常状态数值范围时，在所述已探测电缆数据库中所探测地下电缆的电缆信息中记录与异常状态数值范围对应的异常状态标识，并返回所述根据所述检测位置信息生成电缆维护信息步骤；

当烟雾浓度和火情温度中的至少一个工作环境参数处于相应的异常状态数值范围时，获取预存的异常状态图像；

将获取到的所述探测图像与预存的异常状态图像分别进行对比，得到所述探测图像与预存的异常状态图像的对比结果；

当对比结果指示所述探测图像与所述烟雾状态图像一致时，在所述已探测电缆数据库中所探测地下电缆的电缆信息中记录烟雾异常状态标识，并返回所述根据所述检测位置信息生成电缆维护信息步骤；

当对比结果指示所述探测图像与所述火情状态图像一致时，在所述已探测电缆数据库中所探测地下电缆的电缆信息中记录火情异常状态标识，并返回所述根据所述检测位置信息生成电缆维护信息步骤。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中：所述控制模块，还包括：

获取当前的时间信息；

当根据获取到的所述时间信息确定距离上一次生成身份验证密码的时长达到预设的密码生成周期时，获取所述当前密码生成周期的所述密码生成信息，其中，所述密码生成信息包括：所述探测机器人的标识和与不同用户类型分别对应的密码生成规则子信息，所述密码生成规则子信息包括：密码有效期、密码生成周期和密码生成时间；

对所述探测机器人的标识和与所述不同用户类型分别对应的密码生成规则子信息中记录的字符进行加密处理，得到所述当前密码生成周期内针对不同用户类型的多个身份验证密码。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中：所述控制模块，还包括：

获取用户输入的探测机器人控制指令，所述探测机器人控制指令包括：用户输入的身份验证密码；

根据当前密码生成周期内针对不同用户类型的身份验证密码，验证用户输入的身份验证密码是否正确；

当所述身份验证密码通过验证时，根据所述探测机器人控制指令对用户进行控制。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中：所述控制器，具体用于：

获取密码生成请求，所述密码生成请求中携带有用户的用户类型；

根据所述身份验证密码用户的用户类型，从当前密码生成周期的不同用户类型与身份验证密码生成规则的对应关系表中，确定与所述用户类型对应的密码生成规则子信息，所述密码生成规则子信息包括：密码有效期、密码生成周期和密码生成时间；

从所述密码生成信息中获取所述探测机器人的标识；

根据确定的密码生成规则子信息和所述探测机器人的标识，生成所述当前密码生成周期内有效的身份验证密码；

将生成的所述当前密码生成周期内有效的身份验证密码发送给所述探测机器人控制用户。

本发明提供的地下电缆探测系统，通过与探测服务器通信连接的探测机器人中安装的传感器组和图像采集装置对铺设在地下的电缆隧道或者电缆沟内的地下电缆进行探测和检查，与现有技术中通过人工对铺设在地下的电缆隧道或者电缆沟内的地下电缆进行探测和检查相比，工作人员只需通过探测服务器对探测机器人发出指令，就可以使探测机器人对铺设在地下的电缆隧道或者电缆沟内的地下电缆进行探测和检查，无需人工操作，就可以对地下电缆进行探测和检查，使得地下电缆的故障的查找变得简单，对故障点的确定也变得十分容易，提高了对地下电缆故障的查找效率。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种地下电缆探测系统的结构示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的地下电缆探测系统中，控制模块对地下电缆进行探测的具体流程图；

图3示出了本发明实施例所提供的地下电缆探测系统中，控制模块另一对地下电缆进行探测的具体流程图；

图4示出了本发明实施例所提供的地下电缆探测系统中，控制模块生成身份验证密码的具体流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，通过人工对铺设在地下的电缆隧道或者电缆沟内的地下电缆进行探测和检查。通过人工对铺设在地下的电缆隧道或者电缆沟内的地下电缆进行探测和检查，导致对地下电缆故障的查找非常困难，且地下电缆故障点很难确定。基于此，本申请提供的一种地下电缆探测系统。

实施例

参见图1，为本实施例提出的一种地下电缆探测系统，包括：探测服务器100和与上述探测服务器通信连接的探测机器人102；

上述探测服务器外部设置有通信天线，内部设置有控制器和与上述控制器连接的存储器；上述控制器，用于通过上述通信天线，与上述探测机器人进行交互；上述存储器，用于对上述控制器与上述探测机器人交互过程中产生的探测数据进行存储；

上述探测机器人，包括机器人本体、行走机构、探测机构和控制机构；上述行走机构安装在上述机器人本体底部，上述控制机构安装在上述机器人本体内部，上述探测机构安装在上述机器人本体顶部，与上述控制机构连接；

上述行走机构包括履带架及行走电机，履带架上设置有驱动轮、导向轮、若干个支撑轮以及履带；上述驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；上述行走电机用于驱动左驱动轮和右驱动轮转动；上述导向轮具有驱动功能，包括左导向轮和右导向轮；上述左导向轮和上述右导向轮分别在上述行走电机驱动下转动；上述行走机构的履带架上设置有导向轮张紧器，上述导向轮设置上述导向轮张紧器上；

上述控制机构包括：控制模块和无线信号收发模块；上述控制模块，分别与上述无线信号收发模块、上述行走机构和上述探测机构连接；

上述控制模块通过上述无线信号收发模块接收上述控制器发出的控制指令，并根据上述控制指令控制上述探测机器人对地下电缆进行探测检查；

上述探测机构包括：升降旋转平台、传感器组和图像采集装置；上述传感器组和上述图像采集装置均设置在上述升降旋转平台上，并分别与上述控制模块连接；

上述传感器组，用于对上述地下电缆的工作环境参数进行采集，并将采集到的工作环境参数返回给上述控制模块，使得上述控制模块通过采集到的地下电缆的工作环境参数和上述图像采集装置采集到的地下电缆的环境图像对地下电缆的工作状态进行检测；

上述图像采集装置，具有定位功能，用于采集上述地下电缆的环境图像，并将采集到的上述地下电缆的环境图像发送到上述控制器，使得上述控制器对上述地下电缆进行检测。

综上上述，本实施例提供的地下电缆探测系统，通过与探测服务器通信连接的探测机器人中安装的传感器组和图像采集装置对铺设在地下的电缆隧道或者电缆沟内的地下电缆进行探测和检查，与现有技术中通过人工对铺设在地下的电缆隧道或者电缆沟内的地下电缆进行探测和检查相比，工作人员只需通过探测服务器对探测机器人发出指令，就可以使探测机器人对铺设在地下的电缆隧道或者电缆沟内的地下电缆进行探测和检查，无需人工操作，就可以对地下电缆进行探测和检查，使得地下电缆的故障的查找变得简单，对故障点的确定也变得十分容易，提高了对地下电缆故障的查找效率。

进一步地，上述探测机构，还包括：第一旋转电机、第二旋转电机和升降电机；上述第一旋转电机、上述第二旋转电机和上述升降电机分别与上述控制器连接；

上述第一旋转电机和上述升降电机设置在上述升降旋转平台底部，用于控制上述升降旋转平台进行旋转升降；

上述传感器组包括：分别设置在上述升降旋转平台上的温度传感器、湿度传感器、气体传感器、烟雾传感器和热释电红外传感器；上述温度传感器、上述湿度传感器、上述气体传感器、上述烟雾传感器和上述热释电红外传感器分别与上述控制模块连接；

上述温度传感器，用于测量上述地下电缆的工作环境温度；

上述湿度传感器，用于测量上述地下电缆的工作环境湿度；

上述气体传感器，用于检测上述地下电缆的工作环境内气体的成分和浓度；

上述烟雾传感器，用于检测上述地下电缆的工作环境内的烟雾浓度；

上述热释电红外传感器，用于检测上述地下电缆的工作环境内出现的火情温度；

上述第二旋转电机设置在上述升降旋转平台内，通过转轴与上述图像采集装置连接，用于控制上述图像采集装置在探测操作的过程中俯仰，调节上述图像采集装置的图像采集角度；

上述图像采集装置设置在上述升降旋转平台上，随着上述升降旋转平台的旋转升降而被旋转升降；

上述无线信号收发模块设置在上述升降旋转平台顶部。

参见图2，在对地下电缆进行探测的过程中，上述控制模块，具体用于：

步骤200、获取上述探测机器人所探测地下电缆的检测位置信息；

步骤202、逐一计算预设的已探测电缆数据库中记录的已探测地下电缆的位置信息与上述检测位置信息的位置距离；

步骤204、当上述检测位置信息与已探测电缆数据库中记录的一已探测地下电缆的位置信息的位置距离小于预设的距离阈值时，确定上述探测机器人的所探测地下电缆为已探测地下电缆；

其中，上述已探测电缆数据库中记录有已探测地下电缆的位置信息和电缆信息；上述电缆信息，包括：正常状态信息、正常状态图像、异常状态信息、异常状态图像和异常状态标识；上述正常状态信息和异常状态信息，包括：正常状态/异常状态下的工作环境温度、工作环境湿度、工作环境内气体的成分和浓度、以及异常状态下的烟雾浓度和火情温度；异常状态图像，包括：烟雾状态图像和火情状态图像；

步骤206、判断能否从上述已探测电缆数据库中获取上述探测机器人所探测地下电缆中获取异常状态标识；

其中，上述异常状态标识，包括：温度异常状态标识、湿度异常状态标识、气体异常状态标识、烟雾异常状态标识和火情异常状态标识；

步骤208、如果是，则从上述已探测电缆数据库中获取所探测地下电缆的异常状态标识对应的异常状态图像；

步骤210、控制上述图像采集装置采集所探测地下电缆的探测图像，并从上述图像采集装置获取所探测地下电缆的探测图像；

步骤212、将上述探测图像分别划分为多个图像区域；

步骤214、从多个上述图像区域中，分别选择k个图像区域进行拼接，得到多个检测子图像；

其中，多个上述图像区域由上述探测图像自上而下平均划分得到，m表示上述探测图像划分的图像区域数量；

步骤216、对得到的上述多个检测子图像以及上述异常状态图像进行深度学习，得到上述探测图像和上述异常状态图像的特征差值图；

步骤218、对得到的上述特征差值图进行深度学习，得到上述探测图像和上述异常状态图像的对比结果，上述对比结果包括相似和不相似；

步骤220、当得到上述探测图像和上述异常状态图像相似的对比结果时，确定所探测的地下电缆仍处于异常状态；

步骤222、根据上述检测位置信息生成电缆维护信息；

步骤224、将生成的上述电缆维护信息发送到上述探测服务器，使得上述探测服务器指示工作人员对上述检测位置信息指示的地下电缆进行维护。

具体地，上述控制模块对得到的上述多个检测子图像以及上述异常状态图像进行深度学习，得到上述探测图像和上述异常状态图像的特征差值图，包括：

对多个上述检测子图像和上述异常状态图像进行深度学习，得到多个第一异常状态图像特征图和第二异常状态图像特征图；

以预设的像素点坐标集合中存储的各像素点坐标为特征值区域中心，按照预设的特征值区域尺寸，分别将当前第一异常状态图像特征图和上述第二异常状态图像特征图划分为多个第一特征值区域和多个第二特征值区域；

从上述多个第一特征值区域和上述多个第二特征值区域中分别获取特征最大值；

计算分别从具有相同特征值区域中心的第一特征值区域和第二特征值区域中获取的特征最大值的差，得到多个特征差值；

以上述多个特征差值为像素值，按照预设的特征差值图尺寸，生成上述当前第一异常状态图像特征图和第二异常状态图像特征图的特征差值图。

具体地，上述控制模块对多个上述检测子图像和上述异常状态图像进行深度学习，得到多个第一异常状态图像特征图和第二异常状态图像特征图，包括：

通过第一自卷积神经网络对得到的检测子图像进行深度学习，得到多个上述第一异常状态图像特征图；

通过第二自卷积神经网络对从图像库中选择的任一异常状态图像进行深度学习，得到上述第二异常状态图像特征图，其中，上述第二自卷积神经网络和上述第一自卷积神经网络的结构相同。

具体地，上述控制模块对得到的上述特征差值图进行深度学习，得到上述探测图像和上述异常状态图像的对比结果，包括：

对得到的每个特征差值图进行深度学习，得到每个上述特征差值图对应的检测子图像与上述异常状态图像的相似参数；

确定最大的相似参数作为上述探测图像和上述异常状态图像的相似度；

当上述相似度大于等于设定的相似度阈值时，得到上述探测图像和上述异常状态图像相似的对比结果。

参见图3，为了更好地对地下电缆的工作环境进行探测，上述控制模块，还包括：

步骤300、当得到上述探测图像和上述异常状态图像不相似的对比结果时，获取上述传感器组获取的所探测地下电缆的工作环境参数；

其中，上述工作环境参数包括：工作环境温度、工作环境湿度、工作环境内气体的浓度、烟雾浓度和火情温度；

步骤302、判断获取到的上述工作环境参数是否处于预设的异常状态数值范围中；

其中，上述异常状态数值范围包括：温度异常状态数值范围、湿度异常状态数值范围、气体浓度异常状态数值范围、烟雾浓度异常状态数值范围和火情温度异常状态数值范围；

步骤304、当上述工作环境温度、上述工作环境湿度和工作环境内气体的浓度中的至少一个工作环境参数处于相应的异常状态数值范围时，在上述已探测电缆数据库中所探测地下电缆的电缆信息中记录与异常状态数值范围对应的异常状态标识，并返回步骤222；

步骤306、当烟雾浓度和火情温度中的至少一个工作环境参数处于相应的异常状态数值范围时，获取预存的异常状态图像；

步骤308、将获取到的上述探测图像与预存的异常状态图像分别进行对比，得到上述探测图像与预存的异常状态图像的对比结果；

步骤310、当对比结果指示上述探测图像与上述烟雾状态图像一致时，在上述已探测电缆数据库中所探测地下电缆的电缆信息中记录烟雾异常状态标识，并返回步骤222

步骤312、当对比结果指示上述探测图像与上述火情状态图像一致时，在上述已探测电缆数据库中所探测地下电缆的电缆信息中记录火情异常状态标识，并返回步骤222。

为了对探查地下电缆环境的人员进行识别，需要对向探测机器人发出控制指令的人员进行身份验证，所以参见图4，上述控制模块，还包括：

步骤400、获取当前的时间信息；

步骤402、当根据获取到的上述时间信息确定距离上一次生成身份验证密码的时长达到预设的密码生成周期时，获取上述当前密码生成周期的上述密码生成信息；

其中，上述密码生成信息包括：上述探测机器人的标识和与不同用户类型分别对应的密码生成规则子信息，上述密码生成规则子信息包括：密码有效期、密码生成周期和密码生成时间；

步骤404、对上述探测机器人的标识和与上述不同用户类型分别对应的密码生成规则子信息中记录的字符进行加密处理，得到上述当前密码生成周期内针对不同用户类型的多个身份验证密码。

具体地，上述控制模块，还包括：

获取用户输入的探测机器人控制指令，上述探测机器人控制指令包括：用户输入的身份验证密码；

根据当前密码生成周期内针对不同用户类型的身份验证密码，验证用户输入的身份验证密码是否正确；

当上述身份验证密码通过验证时，根据上述探测机器人控制指令对用户进行控制。

相应的，上述控制器，具体用于：

获取密码生成请求，上述密码生成请求中携带有用户的用户类型；

根据上述身份验证密码用户的用户类型，从当前密码生成周期的不同用户类型与身份验证密码生成规则的对应关系表中，确定与上述用户类型对应的密码生成规则子信息，上述密码生成规则子信息包括：密码有效期、密码生成周期和密码生成时间；

从上述密码生成信息中获取上述探测机器人的标识；

根据确定的密码生成规则子信息和上述探测机器人的标识，生成上述当前密码生成周期内有效的身份验证密码；

将生成的上述当前密码生成周期内有效的身份验证密码发送给上述探测机器人控制用户。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上上述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应上述以权利要求的保护范围为准。