本发明涉及飞行器控制技术领域，特别涉及一种四轴飞行器室内定位及红外避障方法及系统。
背景技术：
穿越机主要用于竞技飞行，利用第一人称视角监视进行操控飞行，体现的是速度与操控的结合能力，更注重体验。航拍机用于专业的航拍任务，以操作简便著称。可用于电影片段拍摄，森林巡航，火场监测等等。总的来说，穿越机上手比较难，更偏向与技术操控。航拍机由于上手比较简单，更偏于功能拍摄，俨然已经发展成为了一种器材了。
现有技术中四轴飞行器在室内飞行状态下，由于缺少GPS定位，四轴飞行器飞行的时候会乱飘，同时由于室内空间狭小，所以四轴飞行器的时候很容易失控炸机，可玩性不高。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明提出一种四轴飞行器室内定位及红外避障系统，其包括四轴飞行器、遥控器、中控；四轴飞行器同时与遥控器、中控无线通信连接；
所述四轴飞行器包括飞控、光流定点模块、红外避障模块、接收机、激光定高模块；飞控模块同时与光流定点模块、红外避障模块、接收机、激光定高模块电连接；
飞控用于控制四轴飞行器的飞行姿态信息；
光流定点模块用于通过检测图像中光点和暗点的移动,来判断图像中像素点相对于四轴飞行器的移动速度，进而实现四轴飞行器的光流定点；
红外避障模块用于通过红外线实现四轴飞行器的障碍规避；
激光定高模块，用于通过发射激光实现四轴飞信器的激光定高；
遥控器用于实现对四轴飞行器的遥控。
本发明还提供一种四轴飞行器室内定位及红外避障方法，其用于权利要求1所述的四轴飞行器室内定位及红外避障系统，其包括如下步骤：
S1、对四轴飞行器室内定位及红外避障系统中四轴飞行器的硬件进行安装调试；并对四轴飞行器室内定位及红外避障系统中飞控的光流进行配置；
S2、对四轴飞行器室内定位及红外避障系统进行定高调试；
S3、对四轴飞行器室内定位及红外避障系统进行定点调试；
S4、对四轴飞行器室内定位及红外避障系统进行避障调试。
本发明还提供一种四轴飞行器室内定位及红外避障方法，
所述步骤S1包括硬件安装、固件安装、配置飞控三个子步骤；
所述硬件安装子步骤包括：请将镜头垂直对准地面，光流模块Y轴标识对准四轴飞行器前方；安装光流并连接好I2C线后，使用USB接口连接飞控和电脑；
固件安装子步骤包括选择飞行机器提供的基于3.2.1的光流支持版最新APM固件“FMarducopter3.21.px4”此时弹出如下窗口，提示拔出USB口,然后按OK按钮，再重新插上飞控；
配置飞控子步骤包括：MissionPlanner连接飞控，进入配置/调试-全部参数表，
找到FLOW_ENABLE将值改为1
找到AHRS_EKF_USE将值改为1
根据是否使用GPS，找到EKF_GPS_TYPE按下面设置：
0:平时使用GPS定位，光流在GPS失效时自动切换，用于室外飞行；
3:只是用光流定位，忽略GPS定位，用于室内飞行。
本发明还提供一种四轴飞行器室内定位及红外避障方法，
所述步骤S2包括：配置飞控、地面验证子步骤；
配置飞控包括：MissionPlanner连接飞控，进入配置/调试-全部参数表，
找到RNGFNG_TYPE 将值改为4；
地面验证子步骤包括连接飞控在飞行数据页面左下角选择状态页，拖动滚动条到最后，上下移动飞行器，查看sonarrange是否有数值。
本发明还提供一种四轴飞行器室内定位及红外避障方法，
所述步骤S3包括地面验证、飞行子步骤；
所述地面验证子步骤包括：
连接飞控在飞行数据页面左下角选择状态页，拖动滚动条到最后，移动飞行器，查看opt_m_x,opt_m_y,opt_qua是否有数值。
所述飞行子步骤包括：
目前光流在留待Loiter和降落Land模式下有效，当EKF_GPS_TYPE设置为3，在Loiter和Land模式下直观测试光流效果。
本发明还提供一种四轴飞行器室内定位及红外避障方法，
所述步骤S4包括：配置好光流参数后
MissionPlanner连接飞控，进入配置/调试-全部参数表，找到BARR_ENABLED 将值改为1 启用避障；BARR_TYPE改为2；
用十字螺丝刀调整每个避障板电阻直到在需要避障距离红灯亮。
本发明提供的四轴飞行器室内定位及红外避障方法及系统，相对于现有技术，在室内飞行状态下，由于缺少GPS定位，飞行器飞行的时候会乱飘，同时由于室内空间狭小，所以飞机的时候很容易失控炸机，通过室内光流定点技术和激光定高技术的应用，飞行器可以在室内进行一个比较稳定的飞行，通过红外避障技术的应用，可以大大减少室内飞行的难度，提升室内飞行的娱乐体验。
附图说明
图1是本发明实施例的四轴飞行器室内定位及红外避障系统结构框图。
具体实施方式
本发明实施例一种四轴飞行器室内定位及红外避障系统，其包括四轴飞行器、遥控器、中控；四轴飞行器同时与遥控器、中控无线通信连接；
所述四轴飞行器包括飞控、光流定点模块、红外避障模块、接收机、激光定高模块；飞控模块同时与光流定点模块、红外避障模块、接收机、激光定高模块电连接；
飞控用于控制四轴飞行器的飞行姿态信息；
光流定点模块用于通过检测图像中光点和暗点的移动,来判断图像中像素点相对于四轴飞行器的移动速度，进而实现四轴飞行器的光流定点；
红外避障模块用于通过红外线实现四轴飞行器的障碍规避；
激光定高模块，用于通过发射激光实现四轴飞信器的激光定高；
遥控器用于实现对四轴飞行器的遥控。
本发明还提供一种四轴飞行器室内定位及红外避障方法，其用于权利要求1所述的四轴飞行器室内定位及红外避障系统，其包括如下步骤：
S1、对四轴飞行器室内定位及红外避障系统中四轴飞行器的硬件进行安装调试；并对四轴飞行器室内定位及红外避障系统中飞控的光流进行配置；
S2、对四轴飞行器室内定位及红外避障系统进行定高调试；
S3、对四轴飞行器室内定位及红外避障系统进行定点调试；
S4、对四轴飞行器室内定位及红外避障系统进行避障调试。
本发明还提供一种四轴飞行器室内定位及红外避障方法，
所述步骤S1包括硬件安装、固件安装、配置飞控三个子步骤；
所述硬件安装子步骤包括：请将镜头垂直对准地面，光流模块Y轴标识对准四轴飞行器前方；安装光流并连接好I2C线后，使用USB接口连接飞控和电脑；
固件安装子步骤包括选择飞行机器提供的基于3.2.1的光流支持版最新APM固件“FMarducopter3.21.px4”此时弹出如下窗口，提示拔出USB口,然后按OK按钮，再重新插上飞控；
配置飞控子步骤包括：MissionPlanner连接飞控，进入配置/调试-全部参数表，
找到FLOW_ENABLE将值改为1
找到AHRS_EKF_USE将值改为1
根据是否使用GPS，找到EKF_GPS_TYPE按下面设置：
0:平时使用GPS定位，光流在GPS失效时自动切换，用于室外飞行；
3:只是用光流定位，忽略GPS定位，用于室内飞行。
本发明还提供一种四轴飞行器室内定位及红外避障方法，
所述步骤S2包括：配置飞控、地面验证子步骤；
配置飞控包括：MissionPlanner连接飞控，进入配置/调试-全部参数表，
找到RNGFNG_TYPE 将值改为4；
地面验证子步骤包括连接飞控在飞行数据页面左下角选择状态页，拖动滚动条到最后，上下移动飞行器，查看sonarrange是否有数值。
本发明还提供一种四轴飞行器室内定位及红外避障方法，
所述步骤S3包括地面验证、飞行子步骤；
所述地面验证子步骤包括：
连接飞控在飞行数据页面左下角选择状态页，拖动滚动条到最后，移动飞行器，查看opt_m_x,opt_m_y,opt_qua是否有数值。
所述飞行子步骤包括：
目前光流在留待Loiter和降落Land模式下有效，当EKF_GPS_TYPE设置为3，在Loiter和Land模式下直观测试光流效果。
本发明还提供一种四轴飞行器室内定位及红外避障方法，
所述步骤S4包括：配置好光流参数后
MissionPlanner连接飞控，进入配置/调试-全部参数表，找到BARR_ENABLED 将值改为1 启用避障；BARR_TYPE改为2；
用十字螺丝刀调整每个避障板电阻直到在需要避障距离红灯亮。
本发明提供的四轴飞行器室内定位及红外避障方法及系统，相对于现有技术，在室内飞行状态下，由于缺少GPS定位，飞行器飞行的时候会乱飘，同时由于室内空间狭小，所以飞机的时候很容易失控炸机，通过室内光流定点技术和激光定高技术的应用，飞行器可以在室内进行一个比较稳定的飞行，通过红外避障技术的应用，可以大大减少室内飞行的难度，提升室内飞行的娱乐体验。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机储存器、内存、只读存储器、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其他形式的存储介质中。
可以理解的是，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。