本发明主要涉及到gnss定位技术领域，特指一种针对gnss单点定位结果的伪距差分方法。
背景技术：
gnss定位已经广泛应用于人类生活的各个方面，标准的gnss定位服务，其定位精度为米级。随着对高精度定位服务的需求越来越多，已经发展了各种差分定位方法、协议以及系统，采用差分定位，可以将gnss的定位精度提高到亚米级甚至毫米级水平。差分技术主要分为2类：基于伪距的差分和基于载波相位的差分。
但对于目前使用gnss定位最为广泛的手机、平板电脑等消费类设备，由于成本等的考虑，目前这些设备内使用的接收机，其gnss定位大多还只限于单点定位，其输出信息也不包含差分需要的伪距和(或)载波相位信息。
而这些带有低成本gnss接收机的消费类设备，对高精度需求实际上是最大的。因此，如何将差分技术应用于现有仅仅支持单点定位的gnss接收机，进一步提高定位精度，具有非常重要的应用价值。
技术实现要素：
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种原理简单、易实现和推广、定位精度高的针对gnss单点定位结果的伪距差分方法。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种针对gnss单点定位结果的伪距差分方法，其包括以下步骤：
s1：根据gnss接收机的定位时间、单点定位结果和可见卫星的星历，重构gnss接收机到可见卫星的伪距；
s2：根据伪距差分信息，对计算的每个伪距进行差分校正；
s3：根据差分校正后的伪距以及更精密的星历，重新进行定位计算，得到新的定位结果。
作为本发明方法的进一步改进：所述可见卫星是指参与定位解算的所有卫星。
作为本发明方法的进一步改进：若所述gnss接收机输出参与定位解算的卫星的标识列表，则可见卫星为gnss接收机输出的参与定位解算的卫星，否则可见卫星为当前位置仰角大于某阈值的导航系统所有卫星。
作为本发明方法的进一步改进：所述可见卫星的星历是指gnss接收机定位时使用的星历。
作为本发明方法的进一步改进：所述步骤s1的具体流程为：
设接收机的单点定位结果为[xryrzr]t，该结果的定位时间为tr，可见卫星集合为{si}，对应的卫星信号发射时间集合为{ti}，该时刻卫星位置集合为{[xiyizi]t}，则重构的伪距集合为{ρi}，ρi按照式(1)计算：
作为本发明方法的进一步改进：，所述校正星历为gnss接收机定位时使用的星历，或精密星历。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
1、本发明的一种针对gnss单点定位结果的伪距差分方法，通过重构伪距，使得仅仅输出定位结果而不输出伪距测量的接收机，具备了使用伪距差分校正的能力。
2、本发明的一种针对gnss单点定位结果的伪距差分方法，通过伪距差分校正，有效地提高了此类接收机的定位精度。还可以通过进一步使用更精密的星历信息，提高伪距差分校正的精度。
3、本发明的一种针对gnss单点定位结果的伪距差分方法，对于大量安装有此类接收机的设备，有效地提高了设备的定位精度。
4、本发明的一种针对gnss单点定位结果的伪距差分方法，是针对目前大量低成本gnss接收机仅仅输出单点定位结果，没有输出直接的伪距测量信息，从而无法进行差分计算以提高精度的问题，为此，本发明实际上是一个可行的伪距差分解决方法，可以有效地提高这类接收机的定位精度。
附图说明
图1是本发明方法的流程示意图。
具体实施方式
以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
如图1所示，本发明的一种针对gnss单点定位结果的伪距差分方法，包括以下步骤：
s1：根据gnss接收机的定位时间、单点定位结果和可见卫星的星历，重构gnss接收机到可见卫星的伪距；
s2：根据伪距差分信息，对计算的每个伪距进行差分校正；
s3：根据差分校正后的伪距以及更精密的星历，重新进行定位计算，得到新的定位结果。
在上述过程中，可见卫星是指参与定位解算的所有卫星。若gnss接收机可以输出参与定位解算的卫星的标识列表，则可见卫星为gnss接收机输出的参与定位解算的卫星，否则可见卫星为当前位置仰角大于某阈值的导航系统所有卫星。
在上述过程中，可见卫星的星历是指gnss接收机定位时使用的星历。
在具体应用实例中，上述步骤s1的具体流程为：
设接收机的单点定位结果为[xryrzr]t，该结果的定位时间为tr，可见卫星集合为{si}，对应的卫星信号发射时间集合为{ti}，该时刻卫星位置集合为{[xiyizi]t}，则重构的伪距集合为{ρi}，ρi按照式(1)计算：
具体应用时，校正星历并不限于gnss接收机定位时使用的星历，可以是其他精密星历，如igs发布精密星历。
具体应用时，上述伪距差分信息，目前已有多个国际或国内的差分系统，发布满足特定国际标准或者自定义标准的伪距差分校正信息，为本领域公知。
在具体应用实例中，所述步骤s2中根据伪距差分信息，对计算的每个伪距进行差分校正，已有多种模型和算法，来实现伪距差分校正，可以根据实际需要来进行选择。而且，所述步骤s3中根据伪距和可见卫星的星历，进行定位计算，也已有多种模型和算法，可以根据实际需要来进行选择。
由上可知，本发明上述方法的原理是：首先根据接收机的定位时间和单点定位结果，重构出接收机到每个可见卫星的伪距，从而为各种伪距差分校正提供需要的待校正输入；然后利用差分校正信息，对这些重构的待校正伪距进行伪距差分校正，获得差分校正后的伪距；最后再利用定位算法，以差分校正后的伪距以及校正星历作为输入，重新计算定位结果。由于差分校正后的伪距具有更好的精度，因此其定位结果的精度更佳。本发明核心的创新之处就在于，本发明是根据接收机的定位结果，重构到可见卫星的伪距，从而产生伪距差分校正需要的伪距测量信息。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。