定位方法、装置及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及无线通信技术，尤其是涉及一种定位方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术：
gps定位依赖于接收卫星无线信号，当接收不到卫星信号时则不能提供正确的定位服务。而商场、车站、博物馆等室内环境拥挤而复杂，所布设的卫星信号中继节点往往不能覆盖整个室内，或由于环境遮蔽，带宽限制等，将导致一些信号弱的区域无法进行定位。技术实现要素：鉴于以上内容，有必要提供一种定位方法、装置及计算机可读存储介质，可以在室内等卫星信号弱的环境下达到对自身的定位。所述定位方法，应用于定位装置中，所述方法包括步骤：侦测预设范围内的无线通信节点；接收所述节点的信息，包括位置信息和信号强度信息；及根据接收到的信息选择所述信号强度最强的节点对应的位置信息作为所述定位装置的位置信息。所述定位装置，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：侦测预设范围内的无线通信节点；接收所述节点的信息，包括位置信息和信号强度信息；及根据接收到的信息选择所述信号强度最强的节点对应的位置信息作为所述定位装置的位置信息。进一步地，本发明实施方式还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明所述定位方法的步骤。相较于现有技术，所述定位方法及装置，可以在卫星信号弱或者没有卫星信号中继节点的情况下，通过感测周围的无线通信节点，然后获取周围节点的位置信息，并选择信号强度最强的节点的位置作为自身的位置，还可以根据惯性感测器的感测数据对所述位置进行矫正，从而在室内等卫星信号弱的环境下达到对自身的定位。附图说明图1是本发明较佳实施例之定位装置的程序模块图。图2是本发明较佳实施例之定位方法的流程图。主要元件符号说明定位装置1惯性感测器10存储器20处理器30侦测模块40接收模块50选择模块60获取模块70矫正模块80如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。具体实施方式参阅图1所示，是本发明较佳实施例之定位装置1的程序模块图。所述定位装置1主要包括有侦测模块40、接收模块50、选择模块60、获取模块70、矫正模块80、惯性感测器10、存储器20和处理器30。所述定位装置1可以是独立的电子装置，也可以是依附于其他电子装置的特定的功能单元。所述模块被配置成由一个或多个处理器(本实施例为处理器30)执行，以完成本发明。本发明所称的模块是完成一特定功能的计算机程序段。存储器20用于存储所述定位装置1的程序代码等资料。其中，所述存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。所述处理器30可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片等。以下将列举具体的实施例以说明上述定位装置1中各个模块的功能。所述侦测模块40用于侦测预设范围内的无线通信节点。在本实施例中，所述侦测模块40通过wi-fiawaretm周边感知技术侦测周围的节点。在其他实施例中，所述侦测模块40可以通过其他近距离无线通信技术如蓝牙技术或者红外感测技术感测周围的节点。所述节点可以是手持移动终端、路由器、交换机或者其他具有无线通信功能的电子设备。所述接收模块50用于接收所述节点的信息。在本实施例中，当所述侦测模块40侦测到所述范围内的节点时，会进一步与所述节点进行通信并请求获取相关信息。所述接收模块50接收从所述节点传送的信息，所述信息包含有所述节点的位置信息和信号强度信息。在本实施例中，所述信号强度信息为所述节点到所述定位装置1所处位置的接收信号强度指示(receivedsignalstrengthindication，rssi)值。所述选择模块60用于根据接收到的信息选择所述信号强度最强的节点对应的位置信息作为所述定位装置1的位置信息。在本实施例中，当所述接收模块50接收到所述范围内所有节点的信息后，从中提取出每个节点的rssi值后，所述选择模块60用于将所有节点的rssi值进行比较，并选择rssi值最大的节点所对应的位置信息作为所述定位装置1的位置信息。所述获取模块70用于获取所述惯性感测器10的感测数据。在本实施例中，所述惯性感测器10为方向感测器、加速度感测器和速度感测器。所述获取模块70获取所述惯性感测器10实时记录的感测数据。所述方向感测器用于感测所述定位装置1的移动方向和持续时间，所述加速度感测器和速度感测器分别用于感测所述定位装置1的移动加速度和速度。所述获取模块70获取所述方向感测器感测到的移动方向和持续时间，以及所述加速度感测器和速度感测器感测到的移动加速度和速度。所述矫正模块80用于根据所述感测数据对所述定位装置1的位置信息进行矫正。所述矫正模块80根据所述移动加速度和速度计算所述定位装置1在所述持续时间内向所述移动方向偏移的位移，然后将所述位移与所述定位装置1的位置信息采用卡尔曼滤波算法进行融合，得到矫正后的位置信息。例如，当所述定位装置1的位置信息在地图上的标识为a，所述获取模块70从所述方向感测器获取到的移动方向和持续时间为向南方向持续t1时间，且t1时间内，所述加速度感测器和所述速度感测器分别有加速度感测数据和速度感测数据。则所述矫正模块80会计算出所述定位装置1在t1时间内向南偏移的位移b，然后根据所述位移b对所述位置a进行矫正。在本实施例中，矫正的做法是将所述位移b与所述位置a采用卡尔曼滤波算法进行融合。参阅图2所示，是本发明较佳实施例之定位方法的流程图。所述定位方法，应用于定位装置1中，通过处理器执行存储器存储的程序代码实现。所述定位方法包括步骤如下：步骤s12：侦测预设范围内的无线通信节点。在本实施例中，通过wi-fiawaretm周边感知技术侦测周围的节点。在其他实施例中，可以通过其他近距离无线通信技术如蓝牙技术或者红外感测技术感测周围的节点。所述节点可以是手持移动终端、路由器、交换机或者其他具有无线通信功能的电子设备。步骤s14：接收所述节点的信息。在本实施例中，当侦测到所述范围内的节点时，会进一步与所述节点进行通信并请求获取相关信息。然后接收从所述节点传送的信息，所述信息包含有所述节点的位置信息和信号强度信息。在本实施例中，所述信号强度信息为所述节点到所述定位装置1所处位置的rssi值。步骤s16：选择所述信号强度最强的节点对应的位置信息作为所述定位装置1的位置信息。在本实施例中，当接收到所述范围内所有节点的信息后，从中提取出每个节点的rssi值，将所有节点的rssi值进行比较，并选择rssi值最大的节点所对应的位置信息作为所述定位装置1的位置信息。步骤s18：获取所述定位装置1中的惯性感测器10的感测数据。在本实施例中，所述惯性感测器10为方向感测器、加速度感测器和速度感测器。所述方向感测器用于感测所述定位装置1的移动方向和持续时间，所述加速度感测器和速度感测器分别用于感测所述定位装置1的移动加速度和速度。因此，步骤s18获取所述惯性感测器10实时记录的感测数据，包括所述方向感测器感测到的移动方向和持续时间，以及所述加速度感测器和速度感测器感测到的移动加速度和速度。步骤s22：根据所述感测数据对所述定位装置1的位置信息进行矫正。在本实施例中，先根据所述移动加速度和速度计算所述定位装置1在所述持续时间内向所述移动方向偏移的位移，然后将所述位移与所述定位装置1的位置信息采用卡尔曼滤波算法进行融合，得到矫正后的位置信息。例如，当所述定位装置1的位置信息在地图上的标识为a，所述步骤s18从所述方向感测器获取到的移动方向和持续时间为向南方向持续t1时间，且t1时间内，所述加速度感测器和所述速度感测器分别有加速度感测数据和速度感测数据。则步骤s22会计算出所述定位装置1在t1时间内向南偏移的位移b，然后根据所述位移b对所述位置a进行矫正。在本实施例中，矫正的做法是将所述位移b与所述位置a采用卡尔曼滤波算法进行融合。以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。当前第1页12