技术特征：
技术总结
本发明实施例公开了一种基于UWB阵列模块的位姿估计方法、系统及机器人，将UWB阵列模块布设于机器人本体，对于单UWB基站，实现机器人与该基站的距离和角度方位的估算；对于固定多UWB基站，实现机器人自身在地图中坐标稳健定位以及自身朝向位姿的稳健估算；对于多基站(基站距离固定)可移动单元，实现估算该可移动单元的朝向位姿的估算。
技术研发人员：王晓东;邹风山;王海鹏;姜楠;杨奇峰;刘世昌
受保护的技术使用者：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
技术研发日：2017.06.30
技术公布日：2019.01.15