技术特征：
技术总结
基于TOA测距和多普勒效应的水下传感器节点定位方法，涉及水下传感器。在一个定位周期内，待定位节点接收到N个锚节点发射的定位信标，并由这些定位信标测量到相应的节点间距离和多普勒频移信息。另外，在该定位周期内，待定位节点可以通过IMU传感器获得多组自身的速度测量。在各种测量信息已知的基础上，待定位节点先利用自身的速度将不同测量时刻上的实际信息与其在定位周期初始时刻上的位置关联起来，然后运用信息预处理所得到的关系式和测量信息构造最大似然函数，最后估计出待定位节点在定位周期内的运动轨迹。
技术研发人员：孙海信;谢宇芳;齐洁;苗永春;许静萱
受保护的技术使用者：厦门大学
技术研发日：2017.08.03
技术公布日：2017.11.24