一种运动轨迹生成方法、装置及可穿戴设备与流程

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种运动轨迹生成方法、装置及可穿戴设备。

背景技术：

目前，智能手机、运动手环、手表等可以给用户提供很多运动信息，给予使用者运动指导和信息记录。其中跑步轨迹就是一个非常重要的信息，它记录了用户在跑步模式下运动轨迹、速度和距离，这些数据可以进行运动后分析和分享。

以智能手环为例，当佩戴者操作智能手环进入跑步模式后，软件会打开gps定位功能，开始定位，但由于受客观因素影响，gps芯片定位功能不能很快完成，需要一定的时间，一般需要1分钟左右。

市面上已有的设备，针对gps跑步模式下需要定位时间的问题，存在2种做法：一种是在设备没有完成定位前，跑步模式不真正开始，一直在gps定位模式，要求佩戴者不能开始跑步，不然数据不准确；一种是进入运动模式后即可允许佩戴者跑步，但在没有定位完成前没有运动轨迹，直到定位完成，才会有运动轨迹。

市面上可穿戴设备2种处理方法，都存在不合理之处。第一种在没有定位完成前不能真正开始跑步，会让佩戴者焦急的等待定位完成，浪费不必要的时间；第二种方法直接会导致部分运动轨迹缺失，运动信息统计不完整。

技术实现要素：

本发明提供一种运动轨迹生成方法、装置及可穿戴设备，解决了现有技术中gps定位未完成前用户运动轨迹缺失的技术问题，完善了用户整个运动过程的运动轨迹。

本发明公开了一种运动轨迹生成方法，包括：

s100通过运动传感器，采集用户的运动传感数据；

s200根据采集的所述运动传感数据，获取所述用户的运动坐标位置数据；

s300判断是否已开启gps定位功能并通过所述gps完成用户当前位置的定位，若是，进入步骤s400，否则返回步骤s100；

s400根据通过所述运动传感器、gps定位分别获取的用户的当前坐标位置数据，获取坐标修正数据；

s500根据所述坐标修正数据，修正根据所述运动传感数据获取的所述用户的运动坐标位置数据，生成运动传感器定位的用户的运动轨迹。

进一步地，还包括：

s600所述gps定位完成后，通过所述gps获取用户的运动坐标位置数据，形成所述gps定位的用户的运动轨迹；

s700对接所述运动传感器定位的用户的运动轨迹与所述gps定位的用户的运动轨迹，实现用户的运动轨迹记录。

进一步地，所述步骤s100包括：

s110获取初始位置参考坐标；

s120通过加速度传感器、陀螺仪传感器、磁传感器采集的用户运动的步长、步频及航向角信息。

进一步地，所述步骤s200包括：

s210根据所述初始位置参考坐标及采集的所述步长、步频及航向角信息，采用行人航位推算算法计算所述用户的运动坐标位置数据。

进一步地，在所述步骤s600之后还包括：

s750获取gps信号强度，并判断gps信号强度是否高于预设的阈值，若是，进入步骤s600继续通过所述gps进行定位，否则，进入步骤s760；

s760以前一个gps定点的位置作为初始位置，通过所述运动传感器采集的运动传感数据，采用行人行位推算算法定位用户的位置，完善用户的运动轨迹。

进一步地，在所述步骤s500之后还包括：

s550关闭所述gps定位功能，以前一个gps定点的位置作为初始位置，通过所述运动传感器采集的运动传感数据，继续获取用户的运动坐标位置数据，完善用户的运动轨迹；

s560判断距离上一次关闭所述gps定位功能的时间间隔是否达到了预设的时间间隔，若是，进入步骤s570；

s570开启所述gps定位功能，并通过所述gps定位获取用户的当前坐标位置数据，校准所述运动传感器定位产生的位置误差，返回步骤s550。

本发明还公开了一种运动轨迹生成装置，该装置可采用本发明的运动轨迹生成方法，该运动轨迹生成装置包括：传感定位模块，用于采集用户的运动传感数据，获取用户的运动坐标位置数据；gps定位模块，用于通过gps定位用户的坐标位置；计算修正模块，用于根据所述运动传感模块、所述gps采集的用户的当前坐标位置数据，获取坐标修正数据，修正所述传感定位模块获取的所述运动坐标位置数据；轨迹生成模块，用于根据所述用户的运动坐标位置数据，生成运动轨迹；控制模块，用于在所述gps定位模块未完成定位前，控制所述传感定位模块获取所述用户的运动坐标位置数据；在所述gps定位模块完成定位后，控制所述gps定位模块、传感定位模块分别获取所述用户的当前坐标位置数据；再通过所述计算修正模块获取坐标修正数据，修正所述传感定位模块获取的所述运动坐标位置数据；控制所述轨迹生成模块根据修正后的运动坐标位置数据生成传感定位模块定位的用户的运动轨迹。

进一步地，所述运动轨迹生成装置还包括：所述控制模块，还用于在所述gps定位模块完成定位后，控制所述gps定位模块获取所述用户的运动坐标位置数据，并通过所述轨迹生成模块生成所述gps定位模块定位的用户的运动轨迹；所述运动轨迹生成装置还包括：对接模块，用于对接所述传感定位模块定位的用户的运动轨迹与所述gps定位模块定位的用户的运动轨迹，实现用户的运动轨迹记录。

进一步地，所述传感定位模块包括传感器中枢，及与所述传感器中枢连接的传感器；所述传感器包括加速度传感器、陀螺仪传感器、磁传感器。

此外，本发明还公开了一种可穿戴设备，所述可穿戴设备包括本发明所述的运动轨迹生成装置。

本发明至少具有以下一项技术效果：

1、设备进入跑步模式后，用户不用等待gps定位完成后再开始记录用户的运动轨迹，通过本发明可以获取用户在gps定位完成前运动的运动轨迹，避免了用户的运动信息的缺失。

2、本发明兼容了gps定位与传感器定位两种定位方式，相辅相成，优势互补，共同完成用户的精准定位，从而确保了运动轨迹的正确性。

3、在gps定位功能开启并实现定位后，考虑到用户户外运动可能存在gps信号强度弱或者无信号的情况，本发明通过传感器定位用户，避免了gps信号原因造成用户运动轨迹缺失的问题。

4、本发明通过以运动传感器定位为主，定时采用gps定位来校准的方法，既节省了设备的电量，又保证了运动轨迹的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种运动轨迹生成方法实施例的流程图；

图2为本发明一种运动轨迹生成方法另一实施例的流程图；

图3为本发明一种运动轨迹生成方法另一实施例的流程图；

图4为本发明一种运动轨迹生成方法另一实施例的流程图；

图5为本发明一种运动轨迹生成装置实施例的框图；

图6为本发明一种运动轨迹生成装置另一实施例的框图；

图7为本发明可穿戴设备实施本发明运动轨迹生成方法生成运动轨迹的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明公开了一种运动轨迹生成方法，实施例如图1所示，包括：

s100通过运动传感器，采集用户的运动传感数据；

s200根据采集的所述运动传感数据，获取所述用户的运动坐标位置数据；

s300判断是否已开启gps定位功能并通过所述gps完成用户当前位置的定位，若是，进入步骤s400，否则返回步骤s100；

s400根据通过所述运动传感器、gps定位分别获取的用户的当前坐标位置数据，获取坐标修正数据；

s500根据所述坐标修正数据，修正根据所述运动传感数据获取的所述用户的运动坐标位置数据，生成运动传感器定位的用户的运动轨迹。

具体的说，本实施例是在gps定位完成前运动轨迹生成的方法，比如用户佩戴运动手环准备跑步，手环可以给用户提供很多运动信息，比如速度、距离、步数、运动轨迹等等。当佩戴者操作手环进入跑步模式后，软件会打开gps定位功能，开始定位，但由于受客观因素影响，gps芯片定位功能不能很快完成，需要一定的时间，一般需要1分钟左右。那么在这1分钟左右的时间里，如果用户已经开始运动了那么这段时间就没有运动轨迹了，运动信息的统计也会不完整。为了弥补这一缺失，本发明通过运动传感器采集用户的运动传感数据，然后将运动传感数据通过算法获取到用户的运动坐标位置数据，并在gps定位完成后，根据运动传感器获取的用户的当前坐标位置与gps定位的用户当前坐标位置进行比较，从而获得坐标修正数据，以此修正之前通过运动传感器采集的运动传感数据而得到的坐标位置数据，再根据修正后的运动坐标位置数据生成运动传感器定位的用户的运动轨迹，也就是gps定位完成前的用户的运动轨迹，弥补了用户运动轨迹缺失的问题，使得用户的运动信息更为完整和准确。

具体的，比如说，在gps定位未完成前，通过运动传感器采集的运动传感数据而获取的用户的运动坐标数据为：

(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)……(xn，yn)

假如gps已开启并定位完成后，运动传感器定位的用户当前坐标位置为(xn，yn)，gps定位用户当前坐标位置为(xm，ym)；由此，可获得坐标修正数据δx＝xm-xn，δy＝ym-yn；由此，利用δx和δy即修正之前gps定位未完成前通过运动传感器定位的运动坐标数据：

(x1+δx，y1+δy)，(x2+δx，y2+δy)，(x3+δx，y3+δy)……(xn+δx，yn+δy)

得到上述修正后的运动坐标数据后，将其连接起来就形成了gps定位未完成前用户的运动轨迹了。当然，gps定位完成后，gps会准确的定位用户的运动坐标数据，获得gps定位的运动轨迹，将这两者接合，就是用户的整个完整的运动轨迹记录了。具体的，本发明的另一实施例如图2所示包括：

s100通过运动传感器，采集用户的运动传感数据；

s200根据采集的所述运动传感数据，获取所述用户的运动坐标位置数据；

s300判断是否已开启gps定位功能并通过所述gps完成用户当前位置的定位，若是，进入步骤s400，否则返回步骤s100；

s400根据通过所述运动传感器、gps定位分别获取的用户的当前坐标位置数据，获取坐标修正数据；

s500根据所述坐标修正数据，修正根据所述运动传感数据获取的所述用户的运动坐标位置数据，生成运动传感器定位的用户的运动轨迹。

s600所述gps定位完成后，通过所述gps获取用户的运动坐标位置数据，形成所述gps定位的用户的运动轨迹；

s700对接所述运动传感器定位的用户的运动轨迹与所述gps定位的用户的运动轨迹，实现用户的运动轨迹记录。

上述任一实施例中，所述步骤s100包括：

s110获取初始位置参考坐标；

s120通过加速度传感器、陀螺仪传感器、磁传感器采集的用户运动的步长、步频及航向角信息。

所述步骤s200包括：

s210根据所述初始位置参考坐标及采集的所述步长、步频及航向角信息，采用行人航位推算算法计算所述用户的运动坐标位置数据。

本实施例采用了行人航位推算算法(pdr：pedestriandeadreckoning)，pdr是对步行者行走的步数、步长、方向进行测量和统计，推算出步行者行走轨迹，和位置等信息。运动传感器包括但不限于加速度传感器、陀螺仪传感器、磁传感器等采集用户的步长、步频及航向角等信息。当然，还有一种使用mems传感器(加速度计、磁力计、陀螺仪和高度计)，这些传感器配合行人航位推算(pdr)技术能够确定用户位置。后续再通过gps定位来修正pdr技术定位的坐标位置数据(运动一般在室外，而在室外，gps定位的位置信息精度良好，不确定性低)，从而获得正确的用户的运动轨迹。pdr行人航位推算不依赖任何外力协助，无需任何外部基础设施配合，就能产生较为准确的相对位置定位信息，再与作为绝对定位技术的gps互补，获得用户的绝对位置信息。

本发明的另一实施例，如图3所示，包括：

s100通过运动传感器，采集用户的运动传感数据；

s200根据采集的所述运动传感数据，获取所述用户的运动坐标位置数据；

s300判断是否已开启gps定位功能并通过所述gps完成用户当前位置的定位，若是，进入步骤s400，否则返回步骤s100；

s400根据通过所述运动传感器、gps定位分别获取的用户的当前坐标位置数据，获取坐标修正数据；

s500根据所述坐标修正数据，修正根据所述运动传感数据获取的所述用户的运动坐标位置数据，生成运动传感器定位的用户的运动轨迹。

s600所述gps定位完成后，通过所述gps获取用户的运动坐标位置数据，形成所述gps定位的用户的运动轨迹；

s700对接所述运动传感器定位的用户的运动轨迹与所述gps定位的用户的运动轨迹；

s750获取gps信号强度，并判断gps信号强度是否高于预设的阈值，若是，进入步骤s600继续通过所述gps进行定位，否则，进入步骤s760；

s760以前一个gps定点的位置作为初始位置，通过所述运动传感器采集的运动传感数据，采用行人行位推算算法定位用户的位置，完善用户的运动轨迹。

本实施例中，考虑到用户在室外运动过程中有可能遇到gps信号不好的情况，gps信号弱或者没有gps信号，同样可能造成用户运动轨迹的缺失。因此，针对这种情况，本实施例在开启gps定位功能并完成gps定位后，检测gps的信号强度，然后判断此位置gps信号强度是否高于预设的阈值，如果是的话，则说明该位置gps信号强度符合定位的要求，可以用来定位用户，获取用户的运动坐标位置数据，形成gps定位的用户的运动轨迹。如果gps信号强度比预设的阈值低的话，那么说明gps信号很弱，不足以用来定位用户的位置，那么此时，就触发运动传感器，让运动传感器采集用户的运动传感信息，再根据这些运动传感信息通过pdr算法定位用户，定位时，以前一个gps定点的位置作为初始位置，如此，获得的用户的定位更为准确，再根据这些定位的位置坐标数据形成运动传感器定位的用户的运动轨迹。等到gps信号强度高于预设的阈值的时候，再返回通过gps进行定位。最后，将所有gps定位的用户的运动轨迹与所有运动传感器定位的运动轨迹接合，形成了用户的完整的运动轨迹。

本发明的另一实施例，如图4所示，包括：

s100通过运动传感器，采集用户的运动传感数据；

s200根据采集的所述运动传感数据，获取所述用户的运动坐标位置数据；

s300判断是否已开启gps定位功能并通过所述gps完成用户当前位置的定位，若是，进入步骤s400，否则返回步骤s100；

s400根据通过所述运动传感器、gps定位分别获取的用户的当前坐标位置数据，获取坐标修正数据；

s500根据所述坐标修正数据，修正根据所述运动传感数据获取的所述用户的运动坐标位置数据，生成运动传感器定位的用户的运动轨迹；

s550关闭所述gps定位功能，以前一个gps定点的位置作为初始位置，通过所述运动传感器采集的运动传感数据，继续获取用户的运动坐标位置数据，完善用户的运动轨迹；

s560判断距离上一次关闭所述gps定位功能的时间间隔是否达到了预设的时间间隔，若是，进入步骤s570；

s570开启所述gps定位功能，并通过所述gps定位获取用户的当前坐标位置数据，校准所述运动传感器定位产生的位置误差，返回步骤s550。

本发明实施例中，考虑到gps定位功能长时间处于开启使用的状态的话，对设备的电量耗费较快，因此，本发明实施例的方法中，采用了运动传感器来定位用户位置，生成用户运动轨迹的方法，又由于gps室外定位更为精准，而运动传感器定位容易产生误差，因此，采用定时开启gps定位功能校正运动传感器定位的误差。具体的，假如，gps定位当前用户的位置为(x0，y0)，运动传感器定位的用户当前位置为(x1，y1)，那么可据此获得坐标修正数据，从而可据此修正之前的运动坐标数据，生成了gps定位未完成前的用户运动轨迹即生成了运动传感器定位的用户的运动轨迹，然后再关闭gps定位功能，让控制gps功能的芯片处于休眠状态，节省电量。运动传感器以前一次gps定点的位置即(x1，y1)作为初始位置，然后再通过运动传感器结合pdr算法定位用户的运动坐标位置数据，从而在前面的运动传感器定位的用户的运动轨迹上继续进行完善，便于记录用户完整的运动轨迹。然后再隔预设的时间间隔，再开启gps定位功能，通过gps定位用户的当前坐标位置，与通过运动传感器定位的用户的当前坐标位置进行比较，校正运动传感器的定位误差。然后再关闭gps定位功能，并以前面gps定点的位置作为初始位置，再通过运动传感器来定位。如此反复，直到用户结束运动。值得注意的是，本实施例中前一个gps定点的位置，实际指的是前一个定点的位置，由于前面已通过gps完成了定位和校准，所以，前一个定点位置实际是gps定点的位置，故为前一个gps定点的位置。或者也可以视为最后一个gps定点的位置。本实施例大部分时间关闭了gps定位功能，节省了设备的电量。通过运动传感器来定位用户，生成用户的运动轨迹，而为了提高定位或运动轨迹的准确率，定时通过gps来校准，如此，即可获得准确的用户的运动轨迹又不耗费设备电量，实用性强。

基于相同的技术构思，本发明还公开了一种运动轨迹生成装置，该装置可采用本发明的运动轨迹生成方法，具体的，如图5所示，该运动轨迹生成装置包括：传感定位模块10，用于采集用户的运动传感数据，获取用户的运动坐标位置数据；gps定位模块20，用于通过gps定位用户的坐标位置；计算修正模块30，用于根据所述运动传感模块、所述gps采集的用户的当前坐标位置数据，获取坐标修正数据，修正所述传感定位模块10获取的所述运动坐标位置数据；轨迹生成模块40，用于根据所述用户的运动坐标位置数据，生成运动轨迹；控制模块50，用于在所述gps定位模块20未完成定位前，控制所述传感定位模块10获取所述用户的运动坐标位置数据；在所述gps定位模块20完成定位后，控制所述gps定位模块20、传感定位模块10分别获取所述用户的当前坐标位置数据；再通过所述计算修正模块30获取坐标修正数据，修正所述传感定位模块10获取的所述运动坐标位置数据；控制所述轨迹生成模块40根据修正后的运动坐标位置数据生成传感定位模块10定位的用户的运动轨迹。

本实施例中，传感定位模块10、gps定位模块20、计算修正模块30及轨迹生成模块40均与控制模块50相连，其中：传感定位模块10采集用户的运动传感数据，获取用户的运动坐标位置数据；控制模块50判断gps定位模块20是否已开启定位功能并完成了用户当前位置的定位，如果是的话，则控制计算修正模块30根据传感定位模块10、gps定位模块20分别获取用户的当前坐标位置数据，从而获得修正数据，该计算修正模块30根据该修正值修正传感定位模块10定位的用户的运动坐标位置数据，轨迹生成模块40再根据修正后的用户的运动坐标位置数据，生成用户的运动轨迹，即本实施例所说的传感定位模块定位的用户的运动轨迹，该运动轨迹是gps定位未完成前的用户的运动轨迹。

当然，如果想要获得完整的运动轨迹，较佳的，如图6所示，在上述实施例基础上还增加了与控制模块50连接的对接模块60。其中，所述控制模块50在所述gps定位模块20完成定位后，控制所述gps定位模块20获取所述用户的运动坐标位置数据，并通过所述轨迹生成模块40生成所述gps定位模块20定位的用户的运动轨迹；所示对接模块60对接所述传感定位模块10定位的用户的运动轨迹与所述gps定位模块20定位的用户的运动轨迹，实现用户的运动轨迹记录。

上述任一装置实施例中，所述传感定位模块包括传感器中枢，及与所述传感器中枢连接的传感器；所述传感器包括加速度传感器、陀螺仪传感器、磁传感器。

加速度传感器、陀螺仪传感器和磁传感器采集用户的运动传感数据，获取用户的运动信息，定位用户的运动坐标位置。具体的，通过这些传感器获取用户运动的步长、步频、航向角信息，传感器中枢利用传感器获取的运动信息，采用pdr(行人航位推算算法)，结合控制模块给出的参考坐标，定位用户的坐标位置，获取用户的运动坐标数据。然后在gps定位模块完成定位后，计算修正模块在控制模块的控制下，根据gps定位模块、传感定位模块分别获取的用户的当前坐标位置数据，获得坐标修正数据，然后该计算修正模块根据该坐标修正数据修正之前传感定位模块定位的用户的运动坐标位置数据；轨迹生成模块再根据这些修正后的用户的运动坐标位置数据生成传感器定位的用户的运动轨迹。由于gps定位模块的定位实现后，后续轨迹生成模块可根据gps定位模块定位的用户的运动坐标位置数据生成gps定位的用户的运动轨迹；然后对接模块再将传感器定位的用户的运动轨迹与gps定位的用户的运动轨迹对接起来，就形成了用户的完整的运动轨迹。

本发明装置的另一实施例，在上述实施例的基础上还包括与控制模块相连的信号强度获取模块，在上述实施例gps定位模块已完成定位后，在通过gps定位用户的运动坐标位置数据的过程中，信号强度获取模块获取gps的信号强度，控制模块根据信号强度获取模块获取的gps信号强度，判断该gps信号强度是否高于预设的阈值，若是的话则继续通过gps定位模块进行定位，获取用户的运动坐标位置数据，通过轨迹生成模块不断完善gps定位的用户的运动轨迹；再通过对接模块将所有传感定位模块定位的用户的运动轨迹与所有gps定位的用户的运动轨迹接合，生成用户的运动轨迹。如果gps信号强度低于预设的阈值的话，则通过传感定位模块定位用户，获取用户的运动坐标位置数据，在通过传感定位模块定位的过程中，为减少传感定位的误差，以前一个gps定位的坐标位置数据作为初始位置或参考位置，根据传感定位模块获取的运动数据，采用pdr算法推算用户的运动坐标，完善用户的运动轨迹。

本发明装置的另一实施例，为了节省该装置的耗电量，采用传感定位模块定位为主、gps定位模块定位校准的方式来定位用户的运动坐标位置数据，生成用户的运动轨迹，具体的实施过程可以参见本发明方法实施例的实现过程。

本发明的运动轨迹生成装置可以设置在多种设备上，比如可穿戴设备上，或者便携终端(比如手机)上。

最后，本发明还公开了一种可穿戴设备，所述可穿戴设备包括本发明所述的运动轨迹生成装置。本发明的可穿戴设备包括智能手环、手表、智能腰带等等。

本发明的可穿戴设备采用本发明的方法的一个实施例，本实施例是要解决在跑步模式下gps定位没有完成前可穿戴设备的佩戴者运动轨迹缺失的问题，本实施例中不要求佩戴者等待gps定位完成才能开始跑步，且不需要任何网络的支持，独立运行完成。

在佩戴者开启跑步模式后，可穿戴设备会打开与主cpu连接的传感器中枢与gps芯片，gps芯片在后台自身完成搜星操作，传感器中枢依赖连接的传感器，包括加速度传感器、陀螺仪传感器和地磁传感器，获取佩戴者运动姿态相关信息，2者运行后即可允许用户开始跑步。传感器中枢会固化步行者航位推算算法(pedestriandeadreckoning，pdr)，此算法依赖于其连接的3个传感器组成的9轴信息。在开启pdr算法后，主cpu给传感器中枢一个参考坐标(x0，y0)，当佩戴者每完成一步踏出，传感器中枢会输出一组相对运动坐标(x1，y1)，定位完成时会生成一组相对运动坐标轨迹(x1，y1)，(x2，y2)……(xn，yn)，同时主cpu会从gps芯片获取经纬度信息(x，y)。实际上(xn，yn)与(x，y)是同一个点，基于这个结果，本方法对这条相对运动坐标组成的运动轨迹进行平移，确保(xn，yn)与(x，y)重合，则gps定位前的运动轨迹记录完成，并且能与gps定位轨迹完全接合。

本实施例的方法中，对传感器中枢中pdr算法产生的相对坐标点进行一一修正，使之与定位后的轨迹对接，从而形成一条完整的运动轨迹，弥补了市面上可穿戴设备gps定位前佩戴者运动轨迹缺失的问题或者不定位不允许佩戴者开始跑步的问题，时间利用和信息完整都做了改善。

本发明的典型应用场景描述如下：

a.佩戴者进入跑步模式

b.本方法打开gps芯片，开始定位

c.激活传感器中枢并使能pdr算法，同时传入初始坐标(x0,y0)

d.传感器中枢随着佩戴者每走出一步，输出一组相对运动坐标

e.定位完成前，由pdr输出的相对运动坐标形成了一个运动轨迹

f.定位完成时，产生最后一组相对运动坐标(xn，yn)，同时主cpu从gps芯片获取当前佩戴者位置经纬度(x，y)信息，(xn，yn)与(x，y)理论上同一个坐标点，得出相对运动轨迹修正值δx＝x-xn，δy＝y-yn

g.利用δx，δy修正相对运动坐标轨迹上的每一个点，从而使相对运动坐标轨迹与gps定位后的运动轨迹在gps定位完成时那个点完成接合

h.佩戴者从跑步开始到gps定位完成时，对应运动轨迹记录完成。

本实施例是在gps定位完成前，依赖于主cpu连接的传感器中枢中固化的pdr算法，获取佩戴者每一步踏出后相对运动坐标，由这些相对运动坐标组成一条相对运动轨迹。在gps定位完成时，主cpu获取佩戴者那一刻的定位信息然后对这条相对运动轨迹进行线性修正，使之与实际gps定位产生的运动轨迹完全接合，示意图如图7所示；其中，每个点线性平移算法为

x(n-1)＝x(n-1)+(x-xn)，

y(n-1)＝y(n-1)+(y-yn)

修正后，这段实际运动轨迹组成点为：

(x1，y1)，(x2，y2)，……(xn-1，yn-1)，(x，y)

本发明实施例的关键是可穿戴设备进入跑步模式后，不用等待gps定位完成才能开始记录佩戴者运动轨迹，依赖于传感器中枢pdr算法获取相对运动轨迹，定位后再进行校正，就能产生佩戴者开始跑步到定时完成时的轨迹，从而记录了一条完整的运动轨迹。本实施例不要求佩戴者在跑步模式下打开gps完成定位后才能跑步，解决开始跑步后到定位完成前运动轨迹缺失问题，且本实施例的可穿戴设备独立运行，不依赖于外部网络。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。