用于多个电子设备的定位方法、电子设备和服务器与流程

本公开涉及一种用于多个电子设备的定位方法、一种电子设备和一种服务器。
背景技术：
：目前，常用的定位技术包括gps卫星定位，cdma移动通讯技术定位等等，其影响着人们生活的方方面面。例如，用户通过定位技术可以获取通向目的地的路径，警察利用定位技术可以获取嫌疑犯的精确位置等等。然而，在实现本公开的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下技术问题：相关技术中提供的定位方案，受应用场景的限制，通常会出现定位精度低或定位失败的问题。技术实现要素：本公开的一个方面提供了一种用于多个电子设备的定位方法，上述多个电子设备包括本端和至少一个对端，上述方法包括：获取上述至少一个对端发送的无线信号的第一信号强度数据组；获取上述至少一个对端本身接收到其他电子设备的第二信号强度数据组；以及根据上述第一信号强度数据组和上述第二信号强度数据组确定上述多个电子设备之间的相对位置。可选地，根据上述第一信号强度数据组和上述第二信号强度数据组确定上述多个电子设备之间的相对位置包括：根据上述本端获得的上述至少一个对端发送的无线信号的第一信号强度数据组，计算上述本端与上述至少一个对端中的每个对端之间的第一相对距离；以及根据第一相对距离计算结果，并以上述本端为参照物确定上述每个对端与上述本端的相对位置所在的第一区域。可选地，上述至少一个对端包括第一对端和第二对端，上述至少一个对端本身接收到其他电子设备的第二信号强度数据组包括上述第一对端接收到的上述第二对端发送的无线信号的信号强度数据，上述方法还包括：根据上述第一对端接收到的上述第二对端发送的无线信号的信号强度数据，计算上述第一对端与上述第二对端之间的第二相对距离；根据第二相对距离计算结果，并以上述第一对端为参照物确定上述第二对端与上述第一对端的相对位置所在的第二区域；以及根据上述第二区域和上述第一区域，确定上述第二对端的相对位置。可选地，上述至少一个对端还包括第三对端，上述至少一个对端本身接收到其他电子设备的第二信号强度数据组还包括上述第二对端接收到的上述第三对端发送的无线信号的信号强度数据，上述方法还包括：根据上述第二对端接收到的上述第三对端发送的无线信号的信号强度数据，计算上述第二对端与上述第三对端之间的第三相对距离；根据第三相对距离计算结果，并以上述第二对端为参照物确定上述第三对端与上述第二对端的相对位置所在的第三区域；以及根据上述第三对端与上述第二对端的相对位置所在的上述第三区域和上述第三对端与上述本端的相对位置所在的上述第一区域，或者，根据上述第三对端与上述第二对端的相对位置所在的上述第三区域和上述第三对端与上述第一对端的相对位置所在的第二区域，确定上述第三对端的相对位置。可选地，上述第一对端相对于上述本端的相对距离小于上述第二对端相对于上述本端的相对距离，上述第二对端相对于上述本端的相对距离小于上述第三对端相对于上述本端的相对距离。可选地，上述方法还包括：根据上述本端获得的上述至少一个对端发送的无线信号的信号强度数据，计算上述本端与上述至少一个对端之间的相似度；根据相似度计算结果，从上述至少一个对端中确定出与上述本端最相似的对端；以及将上述与上述本端最相似的对端作为上述至少一个对端中与上述本端距离最近的对端。可选地，上述多个电子设备包括至少一个第一设备组和一个第二设备组，上述第一设备组包括至少两个电子设备，上述第二设备组也包括至少两个电子设备，上述方法还包括：第一服务器根据第三信号强度数据组和上述第四信号强度数据组确定上述第一设备组中的电子设备之间的相对位置，其中，上述第三信号强度数据组包括上述第一设备组中的对端发送的无线信号的信号强度数据，上述第四信号强度数据组包括上述第一设备组中的对端本身接收的无线信号的信号强度数据；以及第二服务器根据第五信号强度数据组和上述第六信号强度数据组确定上述第二设备组中的电子设备之间的相对位置，其中，上述第五信号强度数据组包括上述第二设备组中的对端发送的无线信号的信号强度数据，上述第六信号强度数据组包括上述第二设备组中的对端本身接收的无线信号的信号强度数据，其中，上述第一服务器和上述第二服务器为分布式服务器。可选地，上述电子设备为机器人或无人机。本公开的另一个方面提供了一种电子设备，包括信号发送器、信号接收器和处理器。信号发送器用于向至少一个对端电子设备发送无线信号；信号接收器用于接收上述至少一个对端发送的无线信号的第一信号强度数据组和上述至少一个对端电子设备本身接收到其他电子设备的第二信号强度数据组；以及上述处理器运行程序，以执行根据如上所述的方法。本公开的另一个方面提供了一种服务器，包括获取模块、接收模块和确定模块。获取模块用于获取至少一个电子设备发送的无线信号的第一信号强度数据组；接收模块用于获取上述至少一个电子设备本身接收到其他电子设备的第二信号强度数据组；以及确定模块用于根据上述第一信号强度数据组和上述第二信号强度数据组确定多个上述电子设备之间的相对位置。可选地，上述确定模块包括计算单元和确定单元。计算单元用于根据上述本端获得的上述至少一个对端发送的无线信号的第一信号强度数据组，计算上述本端与上述至少一个对端中的每个对端之间的第一相对距离；以及确定单元用于根据第一相对距离计算结果，并以上述本端为参照物确定上述每个对端与上述本端的相对位置所在的第一区域。可选地，上述至少一个对端包括第一对端和第二对端，上述至少一个对端本身接收到其他服务器的第二信号强度数据组包括上述第一对端接收到的上述第二对端发送的无线信号的信号强度数据，上述服务器还包括第一计算模块、第一确定模块和第二确定模块。第一计算模块用于根据上述第一对端接收到的上述第二对端发送的无线信号的信号强度数据，计算上述第一对端与上述第二对端之间的第二相对距离；第一确定模块用于根据第二相对距离计算结果，并以上述第一对端为参照物确定上述第二对端与上述第一对端的相对位置所在的第二区域；以及第二确定模块用于根据上述第二区域和上述第一区域，确定上述第二对端的相对位置。可选地，上述至少一个对端还包括第三对端，上述至少一个对端本身接收到其他服务器的第二信号强度数据组还包括上述第二对端接收到的上述第三对端发送的无线信号的信号强度数据，上述服务器还包括第二计算模块、第三确定模块和第四确定模块。第二计算模块用于根据上述第二对端接收到的上述第三对端发送的无线信号的信号强度数据，计算上述第二对端与上述第三对端之间的第三相对距离；第三确定模块用于根据第三相对距离计算结果，并以上述第二对端为参照物确定上述第三对端与上述第二对端的相对位置所在的第三区域；以及第四确定模块用于根据上述第三对端与上述第二对端的相对位置所在的上述第三区域和上述第三对端与上述本端的相对位置所在的上述第一区域，或者，根据上述第三对端与上述第二对端的相对位置所在的上述第三区域和上述第三对端与上述第一对端的相对位置所在的第二区域，确定上述第三对端的相对位置。可选地，上述第一对端相对于上述本端的相对距离小于上述第二对端相对于上述本端的相对距离，上述第二对端相对于上述本端的相对距离小于上述第三对端相对于上述本端的相对距离。可选地，上述服务器还包括第三计算模块、第五确定模块和第六确定模块。第三计算模块用于根据上述本端获得的上述至少一个对端发送的无线信号的信号强度数据，计算上述本端与上述至少一个对端之间的相似度；第五确定模块用于根据相似度计算结果，从上述至少一个对端中确定出与上述本端最相似的对端；以及第六确定模块用于将上述与上述本端最相似的对端作为上述至少一个对端中与上述本端距离最近的对端。本公开的另一方面提供了一种非易失性存储介质，存储有计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。本公开的另一方面提供了一种计算机程序，上述计算机程序包括计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。附图说明为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：图1示意性示出了根据本公开实施例的用于多个电子设备的定位方法的应用场景；图2示意性示出了根据本公开实施例的用于多个电子设备的定位方法的流程图；图3a示意性示出了根据本公开实施例的根据第一信号强度数据组和第二信号强度数据组确定多个电子设备之间的相对位置的流程图；图3b示意性示出了根据本公开实施例的电子设备之间的相对位置的示意图；图3c示意性示出了根据本公开另一实施例的用于多个电子设备的定位方法的流程图；图3d示意性示出了根据本公开另一实施例的电子设备之间的相对位置的示意图；图3e示意性示出了根据本公开另一实施例的用于多个电子设备的定位方法的流程图；图3f示意性示出了根据本公开另一实施例的电子设备之间的相对位置的示意图；图3g示意性示出了根据本公开另一实施例的用于多个电子设备的定位方法的流程图；图3h示意性示出了根据本公开另一实施例的用于多个电子设备的定位方法的流程图；图4示意性示出了根据本公开实施例的电子设备的框图；图5示意性示出了根据本公开的另一实施例的电子设备的框图；以及图6示意性示出了根据本公开实施例的服务器的框图。具体实施方式以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“a或b”应当被理解为包括“a”或“b”、或“a和b”的可能性。附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。因此，本公开的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本公开的技术可以采取存储有指令的计算机可读介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用或者结合指令执行系统使用。在本公开的上下文中，计算机可读介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，计算机可读介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。计算机可读介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(hdd)；光存储装置，如光盘(cd-rom)；存储器，如随机存取存储器(ram)或闪存；和/或有线/无线通信链路。本公开的实施例提供了一种用于多个电子设备的定位方法，多个电子设备包括本端和至少一个对端，该定位方法包括：获取至少一个对端发送的无线信号的第一信号强度数据组；获取至少一个对端本身接收到其他电子设备的第二信号强度数据组；以及根据第一信号强度数据组和第二信号强度数据组确定多个电子设备之间的相对位置。图1示意性示出了根据本公开实施例的用于多个电子设备的定位方法的应用场景。如图1所示，在该应用场景中，包括电子设备a～电子设备e，多个电子设备之间可以相互发送和接收无线信号数据。其中，电子设备的种类包括但不限于手机，平板电脑，机器人和无人机等。用于多个电子设备的定位方法包括获取一个或多个电子设备发送的无线信号的第一信号强度数据组，并且获取一个或多个电子设备本身接收到其他电子设备的第二信号强度数据组。在获取到第一信号强度数据组和第二信号强度数据组之后，采用相应的计算方法即可确定多个电子设备之间的相对位置。具体地，例如，电子设备a接收到其他电子设备发送的无线信号的信号强度数据，以及电子设备a还接收到其他电子设备本身接收到的无线信号的信号强度数据，在这种情况下，电子设备a根据其接收的所有信号强度数据进行相应计算，可以确定电子设备a与其他电子设备之间的相对位置。根据本公开的实施，用于多个电子设备的定位方法也可以在云端实现，例如，云端获取其他电子设备发送的无线信号的信号强度数据以及其他电子设备本身接收到的信号强度数据，并根据获取的信号强度数据确定多个电子设备之间的相对位置。根据本公开的实施例，无线信号的发送装置可根据定位精度和电子设备之间的实际距离情况确定。例如，当电子设备之间的实际距离在30米左右的短距离的情况下，可以采用电子设备自带的蓝牙装置发送无线信号。根据本公开的实施例，上述用于多个电子设备的定位方法的应用场景不受室内室外等场地限制。例如，该定位方法用于电子设备所处的环境是地下室，荒漠等gps信号较弱的地带，或者，该定位方法用于旅游团定位携带有电子设备的游客的位置，再或者，该定位方法用于机器人或无人机在不同环境下编队定位。根据本公开的实施例，无需一个或多个基站进行定位，通过电子设备获取的无线信号数据即可达到定位效果。图2示意性示出了根据本公开实施例的用于多个电子设备的定位方法的流程图。根据本公开的实施例，多个电子设备包括本端和至少一个对端，如图2所示，该定位方法包括操作s201～s203。在操作s201，获取至少一个对端发送的无线信号的第一信号强度数据组。在操作s202，获取至少一个对端本身接收到其他电子设备的第二信号强度数据组。在操作s203，根据第一信号强度数据组和第二信号强度数据组确定多个电子设备之间的相对位置。根据本公开的实施例，该定位方法应用于多个电子设备之间的定位。其中，电子设备的种类包括但不限于手机，平板电脑，机器人和无人机等。每个电子设备都可以作为本端和对端，电子设备作为本端获取其他电子设备发送的无线信号的信号强度数据，以及获取其他电子设备本身接收到的信号强度数据，其中，发送无线信号的电子设备可以作为对端。具体地，如表1所示。表1电子设备1电子设备2电子设备3电子设备4电子设备5电子设备1--10.1-30.0-45.2-58.1电子设备2-10.2--32.6-57.5-75.9电子设备3-28.4-30.5--9.5-30.1电子设备4-43.5-59.7-9.8-…电子设备5-55.5-70.7-28.7…-在表1中，第一行中的电子设备1至电子设备5可以是作为对端发送无线信号数据(数据单位可以是dbm)的电子设备。第一列中的电子设备1至电子设备5可以是作为本端接收无线信号数据的电子设备。其中，每个电子设备不仅接收其他电子设备发送的无线信号数据，还接收到其他电子设备本身接收到的无线信号数据。例如，电子设备1接收到电子设备2至电子设备5发送的无线信号数据，如表1中的第二行，电子设备1还接收到电子设备2至电子设备5接收到其他电子设备的无线信号数据，如表1中的第三行至第六行。根据本公开的实施，用于多个电子设备的定位方法也可以在云端实现，例如，云端获取其他电子设备发送的无线信号的信号强度数据以及其他电子设备本身接收到的信号强度数据，并根据获取的信号强度数据确定多个电子设备之间的相对位置。需要说明的是，上述电子设备的个数只是示意性的，本公开不限定电子设备的个数。根据本公开的实施例，根据多个电子设备之间发送和接收的信号强度数据确定多个电子设备之间的相对位置，解决了相关技术中受应用场景的限定，通常会出现定位精度低或定位失败的问题，达到了通过电子设备获取的无线信号数据即可实现定位的效果。下面参考图3a～图3h，结合具体实施例对图2所示的方法做进一步说明。图3a示意性示出了根据本公开实施例的根据第一信号强度数据组和第二信号强度数据组确定多个电子设备之间的相对位置的流程图。如图3a所示，根据第一信号强度数据组和第二信号强度数据组确定多个电子设备之间的相对位置包括操作s2031和s2032。在操作s2031，根据本端获得的至少一个对端发送的无线信号的第一信号强度数据组，计算本端与至少一个对端中的每个对端之间的第一相对距离。在操作s2032，根据第一相对距离计算结果，并以本端为参照物确定每个对端与本端的相对位置所在的第一区域。根据本公开的实施例，根据本端获得一个或多个对端发送的无线信号的信号强度数据，可以计算出本端与一个或多个对端之间的第一相对距离。例如，将信号强度数据带入一预定公式，可以得到相应的数值，以本端为参照物，将该数值作为半径画圆，所得到的圆即为每个对端与本端的相对位置所在的第一区域。图3b示意性示出了根据本公开实施例的电子设备之间的相对位置的示意图。以电子设备1为圆心，将该电子设备1接收到的信号强度数据带入一预定公式，得到相应的数值作为半径画圆，如图3b所示，得到电子设备2、电子设备3和电子设备4所在的第一区域。其中，预定公式可以是根据电子设备接收到的信号强度与距离之间的关系拟合得到的公式，或者，该预定公式为以电子设备接收到的信号强度为自变量的反比例函数等等。需要说明的是，接收到的信号强度越强，电子设备之间的距离越短，本公开对根据信号强度数据计算电子设备之间的相对距离的预定公式不做限定。根据本公开的实施例，根据本端获得一个或多个对端发送的无线信号的信号强度数据，可以计算出本端与一个或多个对端之间的相对距离，从而判断电子设备之间的远近。图3c示意性示出了根据本公开另一实施例的用于多个电子设备的定位方法的流程图。根据本公开的实施例，至少一个对端包括第一对端和第二对端，至少一个对端本身接收到其他电子设备的第二信号强度数据组包括第一对端接收到的第二对端发送的无线信号的信号强度数据，如图3c所示，该方法包括操作s204～s206。在操作s204，根据第一对端接收到的第二对端发送的无线信号的信号强度数据，计算第一对端与第二对端之间的第二相对距离。在操作s205，根据第二相对距离计算结果，并以第一对端为参照物确定第二对端与第一对端的相对位置所在的第二区域。在操作s206，根据第二区域和第一区域，确定第二对端的相对位置。根据本公开的实施例，在确定出本端与一个或多个对端之间的相对距离之后，在以本端为圆心，相对距离为半径的圆形区域上可以确定出相应对端的位置。在至少一个对端包括第一对端和第二对端的情况下，第一对端会接收到第二对端发送的无线信号的信号强度数据，因此，根据第一对端接收到的第二对端发送的无线信号的信号强度数据，采用预定公式可以计算出第一对端与第二对端之间的第二相对距离。其中，预定公式可以参考计算本端与一个或多个对端之间的相对距离时采用的公式。在计算出第二相对距离之后，同样地，可以以第一对端为圆心，将得到的第二相对距离作为半径画圆，得到第二对端相对于第一对端所在的第二区域。根据第二区域和第一区域之间相交的位置，可以确定出第二对端的相对位置。图3d示意性示出了根据本公开另一实施例的电子设备之间的相对位置的示意图。如图3d所示，以电子设备2(第一对端)为圆心，将计算得到的电子设备2(第一对端)和电子设备3(第二对端)之间的第二相对距离作为半径画圆，得到的圆为第二区域。由于第一区域与第二区域有相交的点，该相交的点可以作为电子设备3(第二对端)相对于电子设备1(本端)和电子设备2(第一对端)的位置。根据本公开的实施例，通过第二区域和第一区域的交点，可以确定第二对端的相对位置，更进一步地确定了电子设备之间的相对位置，因此，提高了定位精度。图3e示意性示出了根据本公开另一实施例的用于多个电子设备的定位方法的流程图。根据本公开的实施例，至少一个对端还包括第三对端，至少一个对端本身接收到其他电子设备的第二信号强度数据组还包括第二对端接收到的第三对端发送的无线信号的信号强度数据，如图3e所示，该方法包括操作s207～s209。在操作s207，根据第二对端接收到的第三对端发送的无线信号的信号强度数据，计算第二对端与第三对端之间的第三相对距离。在操作s208，根据第三相对距离计算结果，并以第二对端为参照物确定第三对端与第二对端的相对位置所在的第三区域。在操作s209，根据第三对端与第二对端的相对位置所在的第三区域和第三对端与本端的相对位置所在的第一区域，或者，根据第三对端与第二对端的相对位置所在的第三区域和第三对端与第一对端的相对位置所在的第二区域，确定第三对端的相对位置。根据本公开的实施例，在确定出本端、第一对端和第二对端之间的相对位置之后，在至少一个对端还包括第三对端的情况下，第二对端会接收到第三对端发送的无线信号的信号强度数据，因此，根据第二对端会接收到第三对端发送的无线信号的信号强度数据，采用预定公式可以计算出第二对端和第三对端之间的第三相对距离。其中，预定公式可以参考计算本端与一个或多个对端之间的相对距离时采用的公式。在计算出第三相对距离之后，同样地，可以以第二对端为圆心，将得到的第三相对距离作为半径画圆，得到第三对端相对于第二对端所在的第三区域。根据第三区域和第二区域之间相交的位置，可以确定出第三对端的相对位置，或者根据第三区域和第三对端与本端的相对位置所在的第一区域之间相交的位置，可以确定出第三对端的相对位置。图3f示意性示出了根据本公开另一实施例的电子设备之间的相对位置的示意图。如图3f所示，以电子设备3(第二对端)为圆心，将计算得到的电子设备3(第二对端)和电子设备4(第三对端)之间的第三相对距离作为半径画圆，得到的圆为第三区域。由于第一区域与第三区域有相交的点，或者第三区域和第二区域有相交的点，该相交的点可以作为电子设备4(第三对端)相对于电子设备1(本端)、电子设备2(第一对端)和电子设备3(第二对端)的位置。根据本公开的实施例，通过第三区域和第一区域的交点，或者第三区域和第二区域的交点，可以确定第三对端的相对位置，更进一步地确定了电子设备之间的相对位置，因此，提高了定位精度。根据本公开的实施例，第一对端相对于本端的相对距离小于第二对端相对于本端的相对距离，第二对端相对于本端的相对距离小于第三对端相对于本端的相对距离。根据本公开的实施例，确定对端电子设备相对于本端电子设备的相对位置的方法可以是按照距离本端远近的顺序依次确定对端电子设备的相对位置，例如，先确定距离本端最近的对端电子设备的相对位置，再确定距离本端较远的对端电子设备的相对位置。通过上述方式，无需一个或多个基站进行定位，通过电子设备获取的无线信号数据即可达到定位效果。图3g示意性示出了根据本公开另一实施例的用于多个电子设备的定位方法的流程图。如图3g所示，该定位方法还包括操作s210～s212。在操作s210，根据本端获得的至少一个对端发送的无线信号的信号强度数据，计算本端与至少一个对端之间的相似度。在操作s211，根据相似度计算结果，从至少一个对端中确定出与本端最相似的对端。在操作s212，将与本端最相似的对端作为至少一个对端中与本端距离最近的对端。根据本公开的实施例，由于信号强度与距离负相关，两个设备离得越远，得到信号就越弱；反之则越强。由于不同设备的蓝牙信号接收/发射强度可能不同，通过使用协同过滤算法，计算每个电子设备与其它电子设备的距离，并计算电子设备之间的“相似度”来反映电子设备之间的远近。根据本公开的实施例，以计算电子设备1和电子设备2余弦相似度时，计算电子设备1和电子设备2的“相似度”公式可以是：其中a是电子设备1接收到来自电子设备3，电子设备4和电子设备5的信号强度，b是电子设备2接收到来自电子设备3，电子设备4和电子设备5的信号强度。采用上表1中记载的数据代入公式可得：similarity(电子设备1,电子设备2)＝(30.0*32.6+45.2*57.5+58.1*75.9)/(sqrt(30.0^2+45.2^2+58.1^2)*sqrt(32.6^2+57.5^2+75.9^2))＝7986.79/(79.5*100.6)＝0.9986其中，负号抵消掉，在此已省略。sqrt(x)为求x的平方根。同理，similarity(电子设备1,电子设备3)＝(10.1*30.5+45.2*9.5+58.1*30.1)/(sqrt(10.1^2+45.2^2+58.1^2)*sqrt(30.5^2+9.5^2+30.1^2))＝2486.3/(74.3*43.9)＝0.762根据相似度大小，电子设备1与电子设备2更相似，可以确定电子设备1距离电子设备2比距离电子设备3更近。因此，通过上述方式可以将与本端最相似的对端作为至少一个对端中与本端距离最近的对端。根据本公开的实施例，由于不同设备的蓝牙信号接收/发射强度可能不同，通过计算每个电子设备与其它电子设备的距离，并计算电子设备之间的“相似度”来反映电子设备之间的远近，解决了不同设备的蓝牙信号接收/发射强度可能不同而造成定位不精确的问题。图3h示意性示出了根据本公开另一实施例的用于多个电子设备的定位方法的流程图。根据本公开的实施例，多个电子设备包括至少一个第一设备组和一个第二设备组，第一设备组包括至少两个电子设备，第二设备组也包括至少两个电子设备，如图3e所示，该定位方法还包括操作s213和s214。在操作s213，第一服务器根据第三信号强度数据组和第四信号强度数据组确定第一设备组中的电子设备之间的相对位置，其中，第三信号强度数据组包括第一设备组中的对端发送的无线信号的信号强度数据，第四信号强度数据组包括第一设备组中的对端本身接收的无线信号的信号强度数据；在操作s214，第二服务器根据第五信号强度数据组和第六信号强度数据组确定第二设备组中的电子设备之间的相对位置，其中，第五信号强度数据组包括第二设备组中的对端发送的无线信号的信号强度数据，第六信号强度数据组包括第二设备组中的对端本身接收的无线信号的信号强度数据，其中，第一服务器和第二服务器为分布式服务器。根据本公开的实施例，可以采用分布式服务器根据电子设备之间发送和接收的无线信号数据实现对不同电子设备的定位。根据本公开的实施例，第一服务器和第二服务器分别包括一个或多个服务器，用于处理相应设备组中的电子设备的之间发送和接收的无线信号数据。根据本公开的实施例，在电子设备较多的情况下，为了提高定位效率，提高后台数据处理效率，可以将多个电子设备分成多个组，每一组中的电子设备可以由不同的服务器集群单独实现定位，最后将不同的服务器集群处理后的定位数据进行同步共享，可以解决在电子设备过多的情况下，因服务器集群处理能力不足而导致定位效果差的问题。根据本公开的实施例，电子设备包括机器人或无人机。图4示意性示出了根据本公开实施例的电子设备的框图。如图4所示，电子设备400包括信号发送器410、信号接收器420和处理器430。信号发送器410用于向至少一个对端电子设备发送无线信号。信号接收器420用于接收至少一个对端发送的无线信号的第一信号强度数据组和至少一个对端电子设备本身接收到其他电子设备的第二信号强度数据组。处理器430用于运行程序，以执行上述附图中记载的相应方法。根据本公开的实施例，根据多个电子设备之间发送和接收的信号强度数据确定多个电子设备之间的相对位置，解决了相关技术中受应用场景的限定，通常会出现定位精度低或定位失败的问题，达到了通过电子设备获取的无线信号数据即可实现定位的效果。图5示意性示出了根据本公开的另一实施例的电子设备的框图。如图5所示，电子设备400包括信号发送器410、信号接收器420、处理器430以及可读存储介质440。该电子设备400可以执行上面参考图2，图3a～图3h描述的方法，以实现多个电子设备之间的通信。具体地，处理器430例如可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))，等等。处理器430还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器430可以是用于执行参考图2，图3a～图3h描述的根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。可读存储介质440，例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质440可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。可读存储介质440的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(hdd)；光存储装置，如光盘(cd-rom)；存储器，如随机存取存储器(ram)或闪存；和/或有线/无线通信链路。可读存储介质440可以包括计算机程序441，该计算机程序441可以包括代码/计算机可执行指令，其在由处理器430执行时使得处理器430执行例如上面结合图2，图3a～图3h所描述的方法流程及其任何变形。计算机程序441可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。例如，在示例实施例中，计算机程序441中的代码可以包括一个或多个程序模块，例如包括441a、模块441b、……。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被处理器430执行时，使得处理器430可以执行例如上面结合图2，图3a～图3h所描述的方法流程及其任何变形。根据本公开的实施例，处理器430可以与信号发送器430和信号接收器440进行交互，来执行上面结合图2，图3a～图3h所描述的方法流程及其任何变形。图6示意性示出了根据本公开实施例的服务器的框图。如图6所示，服务器500包括获取模块510、接收模块520和确定模块530。获取模块510用于获取至少一个电子设备发送的无线信号的第一信号强度数据组。接收模块520用于获取至少一个电子设备本身接收到其他电子设备的第二信号强度数据组。确定模块530用于根据第一信号强度数据组和第二信号强度数据组确定多个电子设备之间的相对位置。根据本公开的实施例，根据多个电子设备之间发送和接收的信号强度数据确定多个电子设备之间的相对位置，解决了相关技术中受应用场景的限定，通常会出现定位精度低或定位失败的问题，达到了通过电子设备获取的无线信号数据即可实现定位的效果。可以理解的是，获取模块510、接收模块520和确定模块530可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本发明的实施例，获取模块510、接收模块520和确定模块530中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)，或可以以对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式的适当组合来实现。或者，获取模块510、接收模块520和确定模块530中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该程序被计算机运行时，可以执行相应模块的功能。根据本公开的实施例，确定模块包括计算单元和确定单元。计算单元用于根据本端获得的至少一个对端发送的无线信号的第一信号强度数据组，计算本端与至少一个对端中的每个对端之间的第一相对距离；以及确定单元用于根据第一相对距离计算结果，并以本端为参照物确定每个对端与本端的相对位置所在的第一区域。可选地，至少一个对端包括第一对端和第二对端，至少一个对端本身接收到其他服务器的第二信号强度数据组包括第一对端接收到的第二对端发送的无线信号的信号强度数据，服务器还包括第一计算模块、第一确定模块和第二确定模块。第一计算模块用于根据第一对端接收到的第二对端发送的无线信号的信号强度数据，计算第一对端与第二对端之间的第二相对距离；第一确定模块用于根据第二相对距离计算结果，并以第一对端为参照物确定第二对端与第一对端的相对位置所在的第二区域；以及第二确定模块用于根据第二区域和第一区域，确定第二对端的相对位置。可选地，至少一个对端还包括第三对端，至少一个对端本身接收到其他服务器的第二信号强度数据组还包括第二对端接收到的第三对端发送的无线信号的信号强度数据，服务器还包括第二计算模块、第三确定模块和第四确定模块。第二计算模块用于根据第二对端接收到的第三对端发送的无线信号的信号强度数据，计算第二对端与第三对端之间的第三相对距离；第三确定模块用于根据第三相对距离计算结果，并以第二对端为参照物确定第三对端与第二对端的相对位置所在的第三区域；以及第四确定模块用于根据第三对端与第二对端的相对位置所在的第三区域和第三对端与本端的相对位置所在的第一区域，或者，根据第三对端与第二对端的相对位置所在的第三区域和第三对端与第一对端的相对位置所在的第二区域，确定第三对端的相对位置。可选地，第一对端相对于本端的相对距离小于第二对端相对于本端的相对距离，第二对端相对于本端的相对距离小于第三对端相对于本端的相对距离。可选地，服务器还包括第三计算模块、第五确定模块和第六确定模块。第三计算模块用于根据本端获得的至少一个对端发送的无线信号的信号强度数据，计算本端与至少一个对端之间的相似度；第五确定模块用于根据相似度计算结果，从至少一个对端中确定出与本端最相似的对端；以及第六确定模块用于将与本端最相似的对端作为至少一个对端中与本端距离最近的对端。本公开的另一方面提供了一种非易失性存储介质，存储有计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现图2、图3a至3h描述的方法。本公开的另一方面提供了一种计算机程序，上述计算机程序包括计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现图2、图3a至3h描述的方法。根据本发明的实施例，获取模块510、接收模块520和确定模块530中的至少一个可以实现为参考图5描述的计算机程序模块，其在被处理器430执行时，可以实现上面描述的相应操作。本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。当前第1页12