一种无人机救援方法、装置、无人机及车辆与流程

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机救援方法、装置、无人机及车辆。

背景技术：

当车辆前方过弯时，因存在视觉盲区，无法预判前方交通状况；当车辆前方交通拥堵时，未知拥堵状态，无法预判堵塞时间、路程等信息；目前，车载无人机可以辅助驾驶员等采集图像、视频信息传递到车辆主机系统、驾驶员移动终端或紧急联系人设备上，以达到辅助驾驶的目的。

在先技术存在一种设置于汽车的车厢内的无人机，用于紧急救援时的环境图像的获取；所述无人机包括机体，设置于所述机体内部的中央控制系统，和分别与所述中央控制系统连接的gps导航仪，成像机构，探照机构，以及扩音器，激光发射器，以及用于gps导航仪，成像机构，探照机构，以及扩音器，激光发射器供电的电池。此外还存在一种具有无人机探测系统的汽车控制装置，包括汽车和无人机，通过位于汽车前方的无人机拍摄前方路况图像，并传递于汽车的主机系统进行显示。

但是当车辆发生事故时，车辆的救援系统如果损坏，则无法及时发出救援信息，影响救援；更进一步的是，在进行救援时，救援车辆无法预知交通事故现场状况，影响救援路径判断，导致到达事故现场的时间增加等严重问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明旨在提出一种无人机救援方法、装置、无人机及车辆，以在目标车辆需要救援时，为后续的救援行动提供尽快到达目标车辆的规划路线。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种无人机救援方法，应用于无人机，所述方法包括：

确定目标车辆处于待救援状态；

确定所述目标车辆的目标位置信息；

发送第一救援请求至预设的救援中心；

根据所述目标位置信息及预设的所述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息；

当接收到所述救援中心针对所述第一救援请求的第一救援反馈时，发送所述第一救援路径信息至所述救援中心。

进一步的，所述方法还包括：

接收所述救援中心发送的救援车辆的通信标识；

根据所述通信标识，与所述救援车辆建立通信连接；

接收所述救援车辆的实时位置信息；

根据所述实时位置信息和所述目标位置信息，规划第二救援路径信息；

发送所述第二救援路径信息至所述救援车辆。

进一步的，所述方法还包括：

根据所述实时位置信息和所述目标位置信息，计算所述救援车辆与目标车辆的相对距离；

当所述相对距离小于预设距离时，根据所述实时位置信息，控制所述无人机飞向所述救援车辆；

当检测到与所述救援车辆相遇时，根据所述目标位置信息，引导所述救援车辆靠近所述目标车辆。

进一步的，所述根据所述目标位置信息及预设的所述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息的步骤包括：

获取道路图像信息；所述道路图像信息包括历史道路图像信息和/或所述目标车辆的周围道路图像信息；

根据所述道路图像信息，通过车辆识别和道路识别，确定各条道路的交通状态信息；

根据所述各条道路的交通状态信息、所述目标位置信息和预设的所述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息。

进一步的，所述确定所述目标车辆的目标位置信息包括：

获取所述目标车辆发送的位置导航信息；

根据所述位置导航信息，控制所述无人机飞向所述目标车辆；

当检测到所述目标车辆时，确定所述目标车辆的目标位置信息。

进一步的，当接收到所述救援中心针对所述第一救援请求的第一救援反馈时，所述方法还包括：

获取所述目标车辆的事故信息；

发送所述事故信息至所述救援中心；

所述事故信息包括以下内容中的至少一种：

所述目标车辆的现场图像信息、所述目标车辆的事故记录信息、所述目标车辆的车辆状态信息、所述目标车辆的车主状态信息。

进一步的，所述方法还包括：

接收所述救援中心发送的与所述事故信息对应的救援方案信息；

发送所述救援方案信息至所述目标车辆，供所述目标车辆展示所述救援方案信息；

所述救援方案信息包括以下内容中的至少一种：

预计救援时间、他救方案信息、自救方案信息。

进一步的，当未接收到所述救援中心针对所述第一救援请求的第一救援反馈时，或所述第一救援路径信息满足预设条件时，所述方法还包括：

确定搜寻求助范围；

在所述搜寻求助范围内通过图像识别，搜寻求助对象；

当搜寻到所述求助对象时，与所述求助对象建立通信连接；

当所述通信连接建立成功时，发送第二救援请求；

当接收到所述求助对象针对所述第二救援请求的第二救援反馈时，控制所述无人机飞向所述目标车辆。

进一步的，所述方法还包括：

当所述通信连接建立失败时，执行预设求助方案；

控制所述无人机飞向所述目标车辆；

所述预设求助方案至少包括以下内容中的至少一种：

播放预设的求助语音包、点亮所述无人机的求助信号灯。

进一步的，所述目标车辆处于待救援状态，包括以下内容中的至少一种：

接收到所述目标车辆发送的待救援信息、接收到所述目标车辆发送的碰撞信息、检测到所述无人机与所述目标车辆的通信异常。

相对于现有技术，本发明所述的无人机救援方法具有以下优势：

(1)本发明所述的无人机救援方法在确定目标车辆处于待救援状态后，发出救援请求给预设的救援中心，根据所述目标车辆的目标位置信息及预设的所述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息，并在接收到上述救援中心的第一救援反馈时，将上述第一救援路径信息发送给上述救援中心，为后续救援中心的救援行动提供尽快到达目标车辆的准确的规划路线，便于救援中心规划救援方案，降低到达救援现场的时间。

(2)本发明所述的无人机救援方法可以与救援中心联系的救援车辆进行通信，可以根据上述救援车辆的实时位置信息和所述目标位置信息，规划第二救援路径信息并发送给所述救援车辆，因为上述救援车辆可能并不是由救援中心出发的，也可能因为突发事件救援车辆并不能严格按照上述第一救援路径信息行驶，因此上述具有实时性和自适应性的第二救援路径信息可以便于所述救援车辆尽快到达救援现场，提高救援效率。

(3)本发明所述的无人机救援方法可以在救援车辆与目标车辆接近时，通过无人机的亲自引航，避免救援现场可能的复杂路况以及需要搜寻目标车辆导致救援时间的增加，进一步提高救援效率。

(4)本发明所述的无人机救援方法在未接收到所述救援中心针对所述第一救援请求的第一救援反馈时，或所述第一救援路径信息满足预设条件时，搜寻所述目标车辆附近的求助对象，引导所述求助对象靠近所述目标车辆进行紧急救援，避免因为救援中心的救援不及时的问题，进一步提高救援效率。

本发明的另一目的在于提出一种无人机救援装置，以在目标车辆需要救援时，为后续的救援行动提供尽快到达目标车辆的规划路线。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种无人机救援装置，应用于无人机，所述装置包括：

状态确定模块，用于确定目标车辆处于待救援状态；

位置确定模块，用于确定所述目标车辆的目标位置信息；

第一救援请求模块，用于发送第一救援请求至预设的救援中心；

第一路径规划模块，用于根据所述目标位置信息及预设的所述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息；

第一路径发送模块，用于当接收到所述救援中心针对所述第一救援请求的第一救援反馈时，发送所述第一救援路径信息至所述救援中心。

进一步的，所述装置还包括：

通信标识接收模块，用于接收所述救援中心发送的救援车辆的通信标识；

救援车辆通信模块，用于根据所述通信标识，与所述救援车辆建立通信连接；

实时位置接收模块，用于接收所述救援车辆的实时位置信息；

第二路径规划模块，用于根据所述实时位置信息和所述目标位置信息，规划第二救援路径信息；

第二路径发送模块，用于发送所述第二救援路径信息至所述救援车辆。

进一步的，所述装置还包括：

相对距离计算模块，用于根据所述实时位置信息和所述目标位置信息，计算所述救援车辆与目标车辆的相对距离；

第一飞控模块，用于当所述相对距离小于预设距离时，根据所述实时位置信息，控制所述无人机飞向所述救援车辆；

引航模块，用于当检测到与所述救援车辆相遇时，根据所述目标位置信息，引导所述救援车辆靠近所述目标车辆。

进一步的，所述第一路径规划模块包括：

道路图像获取单元，用于获取道路图像信息；所述道路图像信息包括历史道路图像信息和/或所述目标车辆的周围道路图像信息；

道路状态确定单元，用于根据所述道路图像信息，通过车辆识别和道路识别，确定各条道路的交通状态信息；

第一路径规划单元，用于根据所述各条道路的交通状态信息、所述目标位置信息和预设的所述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息。

进一步的，所述位置确定模块包括：

位置导航信息获取单元，用于获取所述目标车辆发送的位置导航信息；

飞行控制单元，用于根据所述位置导航信息，控制所述无人机飞向所述目标车辆；

位置确定单元，用于当检测到所述目标车辆时，确定所述目标车辆的目标位置信息。

进一步的，当接收到所述救援中心针对所述第一救援请求的第一救援反馈时，所述装置还包括：

事故信息获取模块，用于获取所述目标车辆的事故信息；

事故信息发送模块，用于发送所述事故信息至所述救援中心；

所述事故信息包括以下内容中的至少一种：

所述目标车辆的现场图像信息、所述目标车辆的事故记录信息、所述目标车辆的车辆状态信息、所述目标车辆的车主状态信息。

进一步的，所述装置还包括：

救援方案接收模块，用于接收所述救援中心发送的与所述事故信息对应的救援方案信息；

救援方案发送模块，用于发送所述救援方案信息至所述目标车辆，供所述目标车辆展示所述救援方案信息；

所述救援方案信息包括以下内容中的至少一种：

预计救援时间、他救方案信息、自救方案信息。

进一步的，当未接收到所述救援中心针对所述第一救援请求的第一救援反馈时，或所述第一救援路径信息满足预设条件时，所述装置还包括：

搜寻范围确定模块，用于确定搜寻求助范围；

求助对象搜寻模块，用于在所述搜寻求助范围内通过图像识别，搜寻求助对象；

求助对象通信模块，用于当搜寻到所述求助对象时，与所述求助对象建立通信连接；

第二救援请求模块，用于当所述通信连接建立成功时，发送第二救援请求；

第二飞控模块，用于当接收到所述求助对象针对所述第二救援请求的第二救援反馈时，控制所述无人机飞向所述目标车辆。

进一步的，所述装置还包括：

预设求助模块，用于紧急当所述通信连接建立失败时，执行预设求助方案；

第三飞控模块，用于控制所述无人机飞向所述目标车辆；

所述预设求助方案至少包括以下内容中的至少一种：

播放预设的求助语音包、点亮所述无人机的求助信号灯。

进一步的，所述目标车辆处于待救援状态，包括以下内容中的至少一种：

接收到所述目标车辆发送的待救援信息、接收到所述目标车辆发送的碰撞信息、检测到所述无人机与所述目标车辆的通信异常。

所述无人机救援装置与上述无人机救援方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明还提供了一种无人机，包括任一所述的无人机救援装置。

所述无人机救援装置与上述无人机救援方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明还提供了一种车辆，设置有所述的无人机。

所述车辆与上述无人机救援方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的一种无人机救援方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例所述的一种无人机的配置示意图；

图3为本发明实施例所述的另一种无人机救援方法的步骤流程图；

图4为本发明实施例所述的再一种无人机救援方法的步骤流程图；

图5为本发明实施例所述的一种无人机救援方法的示意图之一；

图6为本发明实施例所述的一种无人机救援方法的示意图之二；

图7为本发明实施例所述的一种无人机救援装置的示意图；

图8为本发明实施例所述的一种车辆的示意图。

附图标记说明：

80-车辆，81-传感器系统，811-座椅传感器，812-车内红外摄像头，813-车身压力传感器，82-总线，83-控制总成，831-数据采集模块，832-信息处理模块，833-存储模块，834-通讯模块，90-无人机，91-无人机救援装置，100-救援中心/救援车辆。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

另外，在本发明的实施例中所提到的无人机，可以是指旋翼无人机、固定翼无人机等各类无人机；本发明实施例对上述无人机的类型并不限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参照图1所示，本发明实施例提供了一种无人机救援方法，应用于无人机，上述方法可以包括步骤101-105：

在本发明实施例中，上述无人机与目标车辆之间可以建立通信；上述无人机可以为上述目标车辆的车载无人机，为上述目标车辆的行驶提供导航；也可以为能够与上述目标车辆进行通信的无人机。

参照图2所示，上述无人机可以包括或部分包括：

wlan(wirelessloc.alareanetworks，无线局域网)天线，可以以上述目标车辆为wlan热点，用于无人机和目标车辆之间通过进行短距离数据传输，节约流量费用，通信距离可以达到100-400米；

4g/5g(第四代移动通信技术/第五代移动通信技术)天线，用于上述目标车辆和无人机之间通过信号基站进行数据传输，可以作为wlan信号较弱时的补充，适于长距离的数据传输；

gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)天线，用于实时获取无人机的gps坐标；

摄像头，可以包括用于拍摄环境图像的航拍摄像头、用于辅助定位的短焦摄像头等，获取图像并传输给微控制单元；摄像头应具备防抖功能；

摄像头电机，用于调整上述摄像头的拍摄角度；

摄像头位置传感器，用于获取上述摄像头的位置，配合上述摄像头电机调整摄像头；

陀螺仪，作为惯性导航系统的一部分，用于获取上述无人机的角运动参数，即姿态参数；

加速度传感器，作为惯性导航系统的一部分，用于获取上述无人机的加速度参数；

电池传感器，用于检测上述无人机的电池电量；

无人机电机，用于驱动上述无人机的运动；

磁场传感器，用于检测磁场强度的大小和方向。

可以理解的是，上述无人机包括微控制单元、存储器、电池等，这里不再赘述。

上述无人机还可以包括蓝牙模块等通信系统。

上述目标车辆可以包括telematics(远距离通信的电信telecommunications与信息科学informatics的合成词)，即应用无线通信技术的车载电脑系统，或者称为车载通讯(t-box)，与上述无人机进行数据交互。

可以理解的是，上述无人机与目标车辆可以在相对距离较远时优先采用4g/5g通信，但是需要考虑到上述目标车辆的事故发生的环境可能处于山区、密林、高原等4g/5g通信信号不稳定的地区；也可以在相对距离较近时采用无线局域网通信。

步骤101：确定目标车辆处于待救援状态。

在本发发明实施例中，上述目标车辆处于待救援状态，可以包括以下内容中的至少一种：接收到上述目标车辆发送的待救援信息、接收到上述目标车辆发送的碰撞信息、检测到上述无人机与上述目标车辆的通信异常。

在本发明实施例中，为便于描述，车主可以为上述目标车辆的车主，也可以是上述目标车辆的驾驶员或乘客。

当上述目标车辆出现事故时，车主可以主动车载通讯通过发送待救援信息给无人机；当然，上述目标车辆可以在接收到碰撞传感器检测的碰撞信息后，主动发送待救援信息给无人机。

上述目标车辆也可以在检测到碰撞发生后，将上述碰撞信息发送给无人机。

可以理解的是，不单是碰撞信息，上述目标车辆还可以检测车主的生命体征信息；当上述目标车辆检测到车主的生命体征信息异常时，可以发送待救援信息给上述无人机。同样地，上述目标车辆可以检测目标车辆的变形信息等车辆状态信息。

当然，上述无人机如果与目标车辆未建立通信，则可以在建立通信之后发送待救援信息给无人机。

上述待救援信息可以包括请求救援等预设指令，还可以包括预设的救援中心的通信标识、事故发生时间等信息；本发明实施例对此不做限制。

上述待救援信息可以包括请求救援等预设指令，还可以包括预设的救援中心的通信标识、事故发生时间等信息；本发明实施例对此不做限制。

当上述无人机可以与多个目标车辆进行通信；上述待救援信息可以包括上述目标车辆的标识，以区分各个目标车辆。

考虑到目标车辆可能出现事故之后，难以与无人机建立通信；在优选的情况下，上述无人机与上述目标车辆需要保持通信。这样，可以保证上述无人机可以接受到上述碰撞信息，确定上述目标车辆处于待救援状态。

上述无人机检测到上述无人机与目标车辆的通信异常，例如异常中断、针对无人机发送的主动通信请求没有响应等各种异常，则确定目标车辆可能处于待救援状态。

在本发明的实施例中所提到目标车辆处于待救援状态，包括但不限于目标车辆出现碰撞等事故、目标车辆的驾驶员或乘客需要救助、目标车辆被困在危险环境中、目标车辆出现损坏导致不能驾驶等各种情况。

步骤102：确定上述目标车辆的目标位置信息。

在本发明实施例中，上述无人机可以包括gps导航系统、惯性导航系统等导航系统。

当事故发生时，无人机可能处于车载状态，例如可能位于目标车辆的停机位上；也可能处于巡航状态。

当上述无人机处于车载状态时，确定上述目标车辆处于待救援状态，则可以自动启动电机并进行巡航状态；此时，上述无人机可以确定上述目标车辆的目标位置信息，可以根据上述无人机的导航位置信息作为上述目标车辆的目标位置信息。

上述目标车辆也可以包括上述导航系统。

当上述无人机处于巡航状态时，若上述无人机和上述目标表车辆可以通信，则上述无人机可以根据上述目标车辆发送的目标车辆的导航位置信息确定上述目标位置信息。当然，上述目标车辆的导航位置信息可以为当前导航位置信息，也可以为距离当前时间在预设时间段内的历史导航位置信息。

当上述无人机处于巡航状态时，若上述目标车辆与上述无人机的相对距离小于预先设定的距离，则可以以上述无人机的导航位置信息作为上述目标位置信息。

上述目标车辆的导航参数可以包括：{xv,yv,zv}，分别表示目标车辆x坐标，目标车辆y坐标，目标车辆z坐标；上述无人机的导航参数可以包括：{xa,ya,za,}，分别表示无人机x坐标，无人机y坐标，无人机z坐标。

步骤103：发送第一救援请求至预设的救援中心。

在本发明实施例中，在确定上述目标车辆处于待救援状态之后，可以发送上述第一救援请求至预设的救援中心。

示例性地，上述救援中心可以为医院、紧急救援站、救援车辆等固定或可以移动的救援中心。

上述无人机可以预先储存至少一个救援中心的通信标识，例如通信号码等。

上述无人机还可存储各个救援中心的位置信息，则上述无人机可以根据无人机的导航位置信息，筛选上述各个救援中心，确定距离最近的救援中心。

当然，上述无人机还可以通过互联网检索到上述预设的救援中心的位置信息、通信标识等。

在本发明实施例中，上述无人机可以通过各上述通信标识分别与上述通信标识对应的救援中心建立通信，然后发送第一救援请求给上述各救援中心。

上述第一救援请求可以包括但不限于救援请求、事故发生地点、事故发生时间、目标车辆信息、车主信息等。其中，上述事故发生地点可以为大概地点，例如精细到村镇、道路标识等；上述事故发生时间可以为确定目标车辆处于待救援状态的信息，或者最后一次通信后的时间等；总之，本发明实施例对此不作限制。

上述车主信息可以包括车主的移动终端的通信标识。

示例性地，上述第一救援请求可以为预设格式的短信、预设语音数据包等。

上述第一救援请求还可以包括与上述无人机进行通信的通信规则，例如上述无人机的通信标识、上述无人机发送的信息的协议或格式、上述无人机接收的信息的协议或格式。

当然，如果上述无人机处于车载状态，则上述第一救援请求还可以包括上述车辆发送给上述无人机的目标车辆记录的事故信息、行车路线、车内车主的图像信息等等。

在本发明实施例中，在上述步骤101之后，可以优先执行上述步骤102，再执行上述步骤103；也可以优先执行上述步骤103，再执行上述步骤102；总之，本发明实施例对上述步骤102和步骤103的执行顺序并不做限制。

步骤104：根据上述目标位置信息及预设的上述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息。

在本发明实施例中，上述无人机可以将上述目标车辆的目标位置信息为终点，上述预设的救援中心的位置信息作为起点，可以规划第一救援路径信息。

在本发明实施例中，上述起点也可以为上述救援中心的位置信息与上述目标位置信息之间的预设位置信息；当然，上述预设位置信息可以为标志性的、广为人知的位置信息。

在本发明实施例中，上述无人机可以获取上述无人机在巡航状态所获取的历史道路图像信息；还可以主动进行巡航状态，获取上述目标车辆的周围道路信息；还可以获取上述目标车辆的行车记录图像信息、avm(aroundviewmonitor，全景泊车影像系统)图像信息等。

上述无人机还可以获取历史路径信息作为辅助信息，来规划上述第一救援路径信息。

进一步的，上述根据上述目标位置信息及预设的上述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息的步骤包括：

获取道路图像信息；上述道路图像信息包括历史道路图像信息和/或上述目标车辆的周围道路图像信息；

根据上述道路图像信息，通过车辆识别和道路识别，确定各条道路的交通状态信息；

根据上述各条道路的交通状态信息、上述目标位置信息和预设的上述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息。

示例性地，上述无人机可以对上述道路图像信息进行图像处理，通过图像识别检索处理后的图像中的各个车辆，通过道路模板识别上述处理后的图像中的各条道路；获得上述识别出的各车辆与识别出的各条道路的位置关系、各车辆之间的距离等信息；针对各条道路，计算上述道路上的各车辆所占的总面积占上述道路地面积的比值；根据上述比值确定上述各条道路的交通状态信息。

上述交通状态信息可以为表征上述道路的拥堵状况的拥堵参数；可以理解的是，上述比值越大，则上述道路拥堵参数越大。

然后，以上述目标位置信息为终点、以预设的上述救援中心的位置信息为起点，检索出多条救援路径信息；然后根据上述多条救援路径信息中的各条道路的交通状态信息，确定交通状态最优的救援路径信息为第一救援路径信息。

示例性地，上述最优的救援路径信息可以为上述多条救援路径信息中平均拥堵状况最轻的救援路径信息；也可以根据上述各条道路的交通状态信息，获取与预设的与上述交通状态信息对应的通过时间，则上述最优的救援路径信息可以为上述多条救援路径信息中总的通过时间最短的救援路径信息。

相应地，在本发明实施例中，可以根据上述目标位置信息及预设的至少一个上述救援中心的位置信息，规划与上述救援中心对应的第一救援路径信息。

上述第一救援路径信息可以包括从预设的上述救援中心的位置信息到上述目标位置信息沿途需要经过的各条道路信息，当然还可以包括转弯信息、沿途经过的红绿灯信息、坡度信息、限速信息、总路径长度、预计花费时间等。

步骤105：当接收到上述救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，发送上述第一救援路径信息至上述救援中心。

在本发明实施例中，在接收到上述救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，发送上述第一救援路径信息至上述救援中心。

当然，在本发明实施例中可以规划与上述多个救援中心分别对应的多个第一救援路径信息，当接收到某个救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，则发送上述救援中心对应的第一救援路径信息至上述救援中心；当在预设时间段内未接收到某个救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，则可以无操作。

上述第一救援反馈可以为上述救援中心对上述第一救援请求的响应信息，也可以进一步地为上述救援中心明确会采取救援行动的确认信息，更进一步地还可以包括救援行动或救援车辆的出发时间等救援信息；本发明实施例对此不作限制。

上述第一救援反馈可以通过上述无人机转发给上述目标车辆进行展示，使车主尽快了解到上述第一救援反馈。

本发明上述的无人机救援方法在确定目标车辆处于待救援状态后，发出救援请求给预设的救援中心，根据上述目标车辆的目标位置信息及预设的上述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息，并在接收到上述救援中心的第一救援反馈时，将上述第一救援路径信息发送给上述救援中心，为后续救援中心的救援行动提供尽快到达目标车辆的准确的规划路线，便于救援中心规划救援方案，降低到达救援现场的时间。

参照图3所示，本发明实施例提供了一种无人机救援方法，应用于无人机，上述方法可以包括步骤301-310：

步骤301：确定目标车辆处于待救援状态。

步骤302：确定上述目标车辆的目标位置信息。

进一步的，上述确定上述目标车辆的目标位置信息的步骤302可以包括：

获取上述目标车辆发送的位置导航信息；

根据上述位置导航信息，控制上述无人机飞向上述目标车辆；

当检测到上述目标车辆时，确定上述目标车辆的目标位置信息。

在本发明实施例中，当上述无人机处于巡航状态时，示例性地，目标车辆与无人机之间在事故发生时或之前通信中断，则上述目标车辆发送的位置导航信息可能为历史位置导航信息，并不是当前位置导航信息，存在时间上的偏差；此外，上述目标位置信息也存在偏差，例如上述目标车辆在发生事故后偏离事故发生位置很远，例如掉下落悬崖等情况；或者上述目标车辆周围的环境或路况较为复杂；总之，需要控制上述无人机飞向上述目标车辆，确定上述目标车辆的目标位置信息，获取精准的、确定的目标位置信息，避免因此对后续的救援行动造成障碍。

上述检测到上述目标车辆至少可以包括以下内容中的至少一种：

上述无人机的摄像头通过图像识别检测到上述目标车辆、上述无人机与上述目标车辆之间的无线局域网连接正常。

上述无人机可以预先储存有上述目标车辆的标准图像信息，因此通过上述图像识别，确定上述目标车辆确实处于上述无人机的摄像头的视野范围内；上述无人机的摄像头可以为短焦摄像头；上述无人机与上述目标车辆之间的无线局域网连接正常，即上述目标车辆与上述无人机的距离在预设范围内，例如5米-20米之内。

示例性地，当检测到上述目标车辆时，以上述无人机的当前位置信息作为上述目标位置信息。

步骤303：发送第一救援请求至预设的救援中心。

步骤304：根据上述目标位置信息及预设的上述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息。

步骤305：当接收到上述救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，发送上述第一救援路径信息至上述救援中心。

进一步的，当接收到上述救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，上述方法还包括：

获取上述目标车辆的事故信息；

发送上述事故信息至上述救援中心；

上述事故信息包括以下内容中的至少一种：

上述目标车辆的现场图像信息、上述目标车辆的事故记录信息、上述目标车辆的车辆状态信息、上述目标车辆的车主状态信息。

上述无人机可以通过在上述目标车辆周围的预设范围内进行巡航，然后通过上述无人机的摄像头获取上述目标车辆的现场图像信息。

当上述无人机可以和上述目标车辆建立通信时，尤其是在上述无人机到达上述目标位置信息，无人机与目标车辆可以通过无线局域网进行更高质量的通信；上述无人机可以通知上述目标车辆发送上述目标车辆的事故记录信息、上述目标车辆的车辆状态信息、上述目标车辆的车主状态信息等；上述目标车辆也可以在主动发送上述信息。

上述目标车辆的事故记录信息可以包括上述车辆的行车记录仪记录的图像信息、avm图像等；上述目标车辆的车主状态信息包括以下内容中的至少一种：上述车主的身份信息、上述车主的生命体征信息；上述目标车辆的车辆状态信息包括以下内容中的至少一种：上述车辆的身份信息，例如车牌号、上述车辆的车体变形信息、上述车辆的通信标识信息，例如上述车辆的车载通信系统的通信号码。

当然，在本发明实施例中，可以根据上述车主的生命体征信息判断车主是否急需救援；若上述车主急需救援，则可以搜寻上述目标车辆周围的求助对象寻求紧急求援，具体内容可见后续的紧急救援的描述。

上述救援中心可以根据上述事故信息联系救援车辆、制定救援方案、联系其他救援站或救援组织。示例性地，若目标车辆存在着火风险，则可能需要救援中心通过拨打119联系消防组织；若目标车辆的车主需要急救，则可能需要通过拨打120联系救护车等。

进一步的，上述方法还包括：

接收上述救援中心发送的与上述事故信息对应的救援方案信息；

发送上述救援方案信息至上述目标车辆，供上述目标车辆展示上述救援方案信息；

上述救援方案信息包括以下内容中的至少一种：

预计救援时间、他救方案信息、自救方案信息。

上述目标车辆可以将上述救援方案通过播放画面、播放声音等多种方式进行显示，以便车主了解到上述救援方案，增强车主的求活意志或降低车主的恐慌情绪，还可以指导车主进行自救等。

步骤306：接收上述救援中心发送的救援车辆的通信标识。

上述救援车辆可以为上述救援中心的救援车辆，也可以是其它救援车辆，总之属于上述救援中心针对上述第一救援请求联系的救援车辆；上述无人机可以接收上述救援中心发送的救援车辆的通信标识，便于与上述救援车辆建立通信。

步骤307：根据上述通信标识，与上述救援车辆建立通信连接。

示例性地，上述通信标识可以为上述救援车辆的通信号码，也可以为上述救援车辆的车主的通信号码；根据上述救援车辆的通信标识，发送通信请求给上述救援车辆；当接收到上述救援车辆的响应信息后，完成与上述救援车辆建立通信连接。当然，上述救援车辆在接收到救援中心发送的无人机的通信标识后，也可以主动与上述无人机建立通信连接。

步骤308：接收上述救援车辆的实时位置信息。

上述救援车辆可以包括或部分包括gps导航、惯性导航等导航系统，或者使用上述救援车辆的车主的移动终端的导航系统，以便实时获取上述救援车辆的实时位置信息；上述救援车辆将上述实时位置信息发送给上述无人机。

步骤309：根据上述实时位置信息和上述目标位置信息，规划第二救援路径信息。

上述无人机可以将上述实时位置信息作为起点，将上述目标位置信息作为终点，规划第二救援路径信息。

上述规划方式参照上述步骤104的描述，这里不再赘述。

因为上述救援车辆可能并不是由救援中心出发的，例如上述救援车辆为上述救援中心根据上述第一救援请求中的事故发生地点联系的、距离上述事故发生地点最近的救援车辆；也可能因为突发事件上述救援车辆并不能严格按照上述第一救援路径信息行驶，例如突发交通事故导致某条道路不能通行；因此上述第二救援路径信息可以实时的根据上述救援车辆的实时位置信息和上述目标位置信息进行规划，具有自适应性，可以应对救援车辆可能遇到的突发状况，便于上述救援车辆尽快到达救援现场，提高救援效率。

步骤310：发送上述第二救援路径信息至上述救援车辆。

在本发明实施例中，发送上述第二救援路径信息至上述救援车辆。

示例性地，上述无人机可以位于上述目标位置信息，也可以在上述目标位置信息周围进行巡航。

进一步的，上述方法还可以包括：

根据上述实时位置信息和上述目标位置信息，计算上述救援车辆与目标车辆的相对距离；

当上述相对距离小于预设距离时，根据上述实时位置信息，控制上述无人机飞向上述救援车辆；

当检测到与上述救援车辆相遇时，根据上述目标位置信息，引导上述救援车辆靠近上述目标车辆。

因为上述无人机的续航里程有限，可能不能支持上述无人机对救援车辆进行全程的引航。因此当上述救援车辆与上述无人机的相对距离小于预设距离时，可以控制上述无人机飞向上述救援车辆，并在与上述救援车辆相遇后，又控制上述无人机飞向上述目标车辆，以此引导上述救援车辆靠目标车辆。

在本发明实施例中，可以根据上述无人机的电池的电量信息，计算上述无人机的续航里程；根据上述续航里程，确定上述预设距离。可以理解的是，上述预设距离可以为上述续航里程的一半，也可以根据上述救援车辆的速度信息、上述无人机的速度信息、上述第二救援路径信息以及上述救援车辆的实时位置信息进行计算得到。

示例性地，上述检测到与上述救援车辆相遇，可以通过检测上述无人机与上述救援车辆的相对距离来确定，也可以通过上述无人机给上述车辆发送相遇确定协议，由上述救援车辆在与无人机相遇时，根据上述相遇确定协议发送给无人机相应的相遇指令，以使无人机根据上述相遇指令检测到与上述救援车辆相遇。当然，图像识别的方式也是可以的，也可以由上述救援车辆预先向上述无人机发送标准救援车辆图像；这里不再赘述。

当上述救援车辆与上述目标车辆接近时，通过无人机的亲自引航，避免救援现场可能的复杂路况以及需要搜寻目标车辆导致救援时间的增加，进一步提高救援效率。

在上述无人机与救援车辆的相对距离较近时，上述救援车辆与无人机也可以建立无线局域网进行通信，例如通过蓝牙建立无线局域网；可以避免因为环境导致移动通信信号强度太弱，例如4g/5g信号强度太弱，导致通信质量下降的问题。

在本发明实施例中，控制上述无人机进行飞行的方法可以包括pid(比例-积分-微分)控制、模糊控制等多种方式。

在本发明实施例中，因为上述目标位置信息附近可能通信信号强度较弱，当上述无人机检测到与上述救援中心或救援车辆的通信信号强度低于预设阈值时，可以控制上述无人机在预设范围内飞行，搜寻可通讯范围，然后再建立与上述救援中心或救援车辆的通信。

相对于现有技术，本发明上述的无人机救援方法具有以下优势：

(1)本发明上述的无人机救援方法在确定目标车辆处于待救援状态后，发出救援请求给预设的救援中心，根据上述目标车辆的目标位置信息及预设的上述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息，并在接收到上述救援中心的第一救援反馈时，将上述第一救援路径信息发送给上述救援中心，为后续救援中心的救援行动提供尽快到达目标车辆的准确的规划路线，便于救援中心规划救援方案，降低到达救援现场的时间。

(2)本发明上述的无人机救援方法可以与救援中心联系的救援车辆进行通信，可以根据上述救援车辆的实时位置信息和上述目标位置信息，规划第二救援路径信息并发送给上述救援车辆，因为上述救援车辆可能并不是由救援中心出发的，也可能因为突发事件救援车辆并不能严格按照上述第一救援路径信息行驶，因此上述具有实时性和自适应性的第二救援路径信息可以便于上述救援车辆尽快到达救援现场，提高救援效率。

(3)本发明上述的无人机救援方法可以在救援车辆与目标车辆接近时，通过无人机的亲自引航，避免救援现场可能的复杂路况以及需要搜寻目标车辆导致救援时间的增加，进一步提高救援效率。

参照图4所示，本发明实施例提供了一种无人机救援方法，应用于无人机，上述方法可以包括步骤401-410：

步骤401：确定目标车辆处于待救援状态。

步骤402：确定上述目标车辆的目标位置信息。

步骤403：发送第一救援请求至预设的救援中心。

步骤404：根据上述目标位置信息及预设的上述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息。

步骤405：当接收到上述救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，发送上述第一救援路径信息至上述救援中心。

步骤406：当未接收到上述救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，或上述第一救援路径信息满足预设条件时，确定搜寻求助范围。

在本发明实施例中，当在预设时间段内未接收到上述救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，意味着上述救援中心很可能无法执行救援行动，或者无法尽快执行救援行动，那么可以控制上述无人机在上述目标车辆周围搜寻其他救援对象进行求援。

示例性地，上述第一救援路径信息满足预设条件包括以下内容中的至少一种：上述第一救援路径信息的总路径长度大于预设路径长度、上述第一救援路径信息的预计花费时间大于预设花费时间。

上述预设路径长度、预设花费时间等可以是变化的，可以根据上述车辆发送的事故信息进行评级得到。

示例性性地，根据目标车辆的车体变形信息，以及预设的车体变形信息与事故严重等级的对应关系，获得与上述车体变形信息对应的事故严重等级。例如事故严重等级为极其严重的第一等级，则根据预设的事故严重等级与预设花费时间的对应关系，获得与上述第一等级对应的预设花费时间。可以理解的是，事故越严重，上述预设花费时间越短。

上述确定搜寻求助范围可以包括：根据上述无人机的电池电量，计算可续航里程；根据上述目标位置信息和上述可续航里程，确定搜寻求助范围。

示例性地，可以根据上述可续航里程与预设搜寻半径比例值，计算得到预设搜寻半径；将围绕上述目标位置信息的预设搜寻半径的范围作为搜寻求助范围。

步骤407：在上述搜寻求助范围内通过图像识别，搜寻求助对象。

在上述搜寻求助范围内，通过人脸图像识别，搜寻人员作为求助对象；和/或，通过车辆图像识别，搜寻车辆作为求助对象。

步骤408：当搜寻到上述求助对象时，与上述求助对象建立通信连接。

当搜寻到上述求助对象时，可以向上述求助对象的通信系统，例如人员的移动终端、车辆的车载通讯系统发送通信请求，进而在上述求助对象的通信系统响应上述通信请求后，建立通信连接。

在本发明实施例中，控制上述无人机通过蓝牙模块与上述求助对象的通信系统建立蓝牙连接。

步骤409：当上述通信连接建立成功时，发送第二救援请求。

当上述无人机与求助对象的通信系统之间的通信建立连接成功时，向上述求助对象的通信系统发送第二救援请求，供上述求助对象获知上述第二救援请求。上述第二救援请求和上述第一救援请求类似，这里不再赘述。

步骤410：当接收到上述求助对象针对上述第二救援请求的第二救援反馈时，控制上述无人机飞向上述目标车辆。

当接收到上述求助对象针对上述第二救援请求的第二救援反馈时，根据上述目标位置信息和上述无人机的当前位置信息，控制上述无人机飞向上述目标车辆，则上述求助对象很可能跟随上述无人机靠近上述目标车辆。

可以理解的是，上述控制上述无人机飞向上述目标车辆，可以并不需要知道上述无人机的当前位置信息，而是可以根据无人机储存的飞行记录来控制无人机返回到目标车辆附近。

当然，在本发明实施例中，可以判断上述求助对象的类型；根据上述求助对象的类型，控制上述无人机飞向上述目标车辆的速度；示例性地，上述求助对象的类型可以包括但不限于：车辆、人员等。

进一步的，上述方法还可以包括：

当上述通信连接建立失败时，执行预设求助方案；

控制上述无人机飞向上述目标车辆；

上述预设求助方案至少包括以下内容中的至少一种：

播放预设的求助语音包、点亮上述无人机的求助信号灯。

当与上述求助对象建立通信失败，例如无法建立通信时，则通过播放预设的求助语音包和/或点亮上述无人机的求助信号灯等方式告知求助对象需要救援，然后控制上述无人机飞向上述目标车辆，则上述求助对象很可能跟随上述无人机靠近上述目标车辆。

示例性地，上述求助语音包可以包括救援请求的语音信息；上述求助信号灯在点亮后可以形成sos(国际通用紧急求救信号)等求救标志。

也就是说，本发明实施例可以在存在通信障碍的情况下，能够通过自主搜寻目标车辆附近的求助对象，引导求助对象靠近目标车辆进行紧急救援。

当然，在本发明实施例中，在上述求助对象接收到上述第二救援请求，或者在上述无人机执行上述预设求助方案之后，可以由上述求助对象上报救援信息至救援中心等。

相对于现有技术，本发明上述的无人机救援方法具有以下优势：

(1)本发明上述的无人机救援方法在确定目标车辆处于待救援状态后，发出救援请求给预设的救援中心，根据上述目标车辆的目标位置信息及预设的上述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息，并在接收到上述救援中心的第一救援反馈时，将上述第一救援路径信息发送给上述救援中心，为后续救援中心的救援行动提供尽快到达目标车辆的准确的规划路线，便于救援中心规划救援方案，降低到达救援现场的时间。

(2)本发明上述的无人机救援方法在未接收到上述救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，或上述第一救援路径信息满足预设条件时，搜寻上述目标车辆附近的求助对象，引导上述求助对象靠近上述目标车辆进行紧急救援，避免因为救援中心的救援不及时的问题，进一步提高救援效率。

参照图5和图6所示，示出了本发明实施例的一种无人机救援方法的示意图。需要说明的是，上述无人机可以预存紧急联系人的通信标识，并与上述紧急联系人建立通信，可以将事故信息发送给上述紧急联系人；上述车主在清醒的状态下，可以通过车主的移动终端与上述紧急联系人进行通信；上述车主的移动终端的通信标识在被救援中心或救援车辆获知后，可以将救援方案等信息发送到上述车主的移动终端，供车主获知。

参照图7所示，本发明实施例提供了一种无人机救援装置，应用于无人机，上述装置可以包括：

状态确定模块701，用于确定目标车辆处于待救援状态；

位置确定模块702，用于确定上述目标车辆的目标位置信息；

第一救援请求模块703，用于发送第一救援请求至预设的救援中心；

第一路径规划模块704，用于根据上述目标位置信息及预设的上述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息；

第一路径发送模块705，用于当接收到上述救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，发送上述第一救援路径信息至上述救援中心。

进一步的，上述装置还可以包括：

通信标识接收模块，用于接收上述救援中心发送的救援车辆的通信标识；

救援车辆通信模块，用于根据上述通信标识，与上述救援车辆建立通信连接；

实时位置接收模块，用于接收上述救援车辆的实时位置信息；

第二路径规划模块，用于根据上述实时位置信息和上述目标位置信息，规划第二救援路径信息；

第二路径发送模块，用于发送上述第二救援路径信息至上述救援车辆。

进一步的，上述装置还可以包括：

相对距离计算模块，用于根据上述实时位置信息和上述目标位置信息，计算上述救援车辆与目标车辆的相对距离；

第一飞控模块，用于当上述相对距离小于预设距离时，根据上述实时位置信息，控制上述无人机飞向上述救援车辆；

引航模块，用于当检测到与上述救援车辆相遇时，根据上述目标位置信息，引导上述救援车辆靠近上述目标车辆。

进一步的，上述第一路径规划模块704可以包括：

道路图像获取单元，用于获取道路图像信息；上述道路图像信息包括历史道路图像信息和/或上述目标车辆的周围道路图像信息；

道路状态确定单元，用于根据上述道路图像信息，通过车辆识别和道路识别，确定各条道路的交通状态信息；

第一路径规划单元，用于根据上述各条道路的交通状态信息、上述目标位置信息和预设的上述救援中心的位置信息，规划第一救援路径信息。

进一步的，上述位置确定模块702可以包括：

位置导航信息获取单元，用于获取上述目标车辆发送的位置导航信息；

飞行控制单元，用于根据上述位置导航信息，控制上述无人机飞向上述目标车辆；

位置确定单元，用于当检测到上述目标车辆时，确定上述目标车辆的目标位置信息。

进一步的，当接收到上述救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，上述装置还可以包括：

事故信息获取模块，用于获取上述目标车辆的事故信息；

事故信息发送模块，用于发送上述事故信息至上述救援中心；

上述事故信息包括以下内容中的至少一种：

上述目标车辆的现场图像信息、上述目标车辆的事故记录信息、上述目标车辆的车辆状态信息、上述目标车辆的车主状态信息。

进一步的，上述装置还可以包括：

救援方案接收模块，用于接收上述救援中心发送的与上述事故信息对应的救援方案信息；

救援方案发送模块，用于发送上述救援方案信息至上述目标车辆，供上述目标车辆展示上述救援方案信息；

上述救援方案信息包括以下内容中的至少一种：

预计救援时间、他救方案信息、自救方案信息。

进一步的，当未接收到上述救援中心针对上述第一救援请求的第一救援反馈时，或上述第一救援路径信息满足预设条件时，上述装置还可以包括：

搜寻范围确定模块，用于确定搜寻求助范围；

求助对象搜寻模块，用于在上述搜寻求助范围内通过图像识别，搜寻求助对象；

求助对象通信模块，用于当搜寻到上述求助对象时，与上述求助对象建立通信连接；

第二救援请求模块，用于当上述通信连接建立成功时，发送第二救援请求；

第二飞控模块，用于当接收到上述求助对象针对上述第二救援请求的第二救援反馈时，控制上述无人机飞向上述目标车辆。

进一步的，上述装置还可以包括：

预设求助模块，用于紧急当上述通信连接建立失败时，执行预设求助方案；

第三飞控模块，用于控制上述无人机飞向上述目标车辆；

上述预设求助方案至少包括以下内容中的至少一种：

播放预设的求助语音包、点亮上述无人机的求助信号灯。

进一步的，上述目标车辆处于待救援状态，包括以下内容中的至少一种：

接收到上述目标车辆发送的待救援信息、接收到上述目标车辆发送的碰撞信息、检测到上述无人机与上述目标车辆的通信异常。

上述无人机救援装置与上述无人机救援方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种无人机，包括任一上述的无人机救援装置。

上述无人机救援装置与上述无人机救援方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种车辆，设置有上述的无人机。上述无人机可以为上述车辆的车载无人机，也可以为非车载无人机；但是上述车辆可以和上述无人机进行通信，以完成如上述实施例中所描述的各个技术方案。

示例性地，参照图8所示，上述车辆80可以包括传感器系统81、总线82、控制总成83；上述总线82用于将上述传感器系统81检测的数据发送给控制总成83。上述无人机90可以包括无人机救援装置91；上述车辆80可以与上述无人机90进行通信；上述无人机90可以与救援中心/救援车辆100进行通信。

上述传感器系统81可以包括各类传感器，例如座椅传感器811、车内红外摄像头812、车身压力传感器813等，用于检测车辆状态信息和车主状态信息等。例如通过座椅传感器811检测车主位置；利用车内红外摄像头812检测车主的体温信息、身体姿态、面部表情、瞳孔状态等生命体征信息；利用设置于目标车辆车身的车身压力传感器813检测车体变形信息；还可以利用其它传感器采集车辆状态，例如通过漏油检测传感器等检测目标车辆是否漏油。

示例性地，上述总线82可以为can(controllerareanetwork，控制器局域网络)总线。

上述控制总成83可以包括数据采集模块831、信息处理模块832、存储模块833和通讯模块834；上述数据采集模块831、信息处理模块832、存储模块833分别用于对上述传感器系统81通过总线82发送的数据进行数据采集、信息处理和存储，以获得该车辆的车辆状态信息、车主状态信息等；上述通讯模块834用于和上述无人机90的无人机救援装置91进行通信，进行车辆状态信息、车主状态信息、救援信息等的交互。

可以理解的是，在本发明实施例中的上述车辆80与上面描述的目标车辆对应。

上述车辆与上述无人机救援方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。