一种室内外精确导航定位的方法与流程

本发明属于室内外导航、定位及机器人和自动驾驶等相关领域。

背景技术：

当前导航系统多数利用卫星进行导航，导航精度有限，在信号偏弱的地区和室内更是难以精确定位，在道路复杂或路桥、室内等地方，定位经常不准，导致很多走错路的情况，而有些应用需要精确的导航。通过本发明，可以单独使用或结合卫星定位，在室内外进行精确的导航定位，通过本发明，可以将信号不好地区或室内定位精度提高到毫米级。

技术实现要素：

本发明，相对于当前通过gps定位方式，能够提供一种更精确的定位方法，通过此定位方法，可以将精确度提高到毫米级。本发明方法主要包括以下步骤：

s1.在行驶或可能行驶的路径上，铺设或打印含有序列化编码信息的介质，所述编码一个单位具备一个单位的长度（例如1个单位码占用1cm的实际长度）；

s2.通过扫描或拍照等方法识别序列化编码标识，可以是识别标识序列中的一个单位也可以是部分序列；

s3.根据识别的编码标识信息，计算自己在序列中的位置；

s4.根据计算出的在序列中的位置，进行导航。

s5.可以根据s4计算出在序列中的位置，根据序列和现实空间的对应关系，计算出在现实空间中的位置。

s6.可以根据s5得到的位置信息，结合其他导航手段，例如gps等，进行辅助导航验证，进一步增加定位准确性。

具体实施方式

本发明提供了一种精确导航、定位方法。以下就结合附图对本发明的技术方案进行详细描述。需要注意的是，此处仅对本发明方法的一个实例进行描述，本发明不局限于此处所说的具体实施例。

图1展示的是本发明方法的一个结构原理图。如图所示，本发明包括序列化标识带、标识带识别、计算在标识带中的位置等来进行定位和导航，其中可以通过标识带与现实空间的位置，进而推算而定位，可结合gps等其他手段辅助定位，在室外定位更精确。流程图仅限于说明本发明的原理。在具体实施过程中，并非必须完全按照上述顺序进行。

图2展示的是一种序列化的标识组成的标识带，此标志带包含有起点、终点、中间节点、标识序列区域等内容。各部分都可以根据需要增加或者减少。

图3展示的是序列化标识区域及一种计算方法，以数字序列π为例，序列为3.1415926535898…（根据所需长度截取），这里暂时设定一个数字代表一个单位长度1cm，起点标识为1cm，终点标识为1cm，那么10cm的序列a，其长度就是“起点标识+3.141592+终点标识”，其中的“3.141592”代表的是8cm的长度。当设备扫描到序列“141”的时候，即可知道自己在序列“3.141592”中的位置，假如我们以扫描到的3个单位“141”中间的那个单位“4”来确定自己的位置，那么可知设备当前所处的位置是序列a“起点标识+3.141592+终点标识”中的第5位，可知在序列中，设备当前在5cm处（其中π的小数点占用一个单位长度）。进一步的，我们可以根据序列化的标识段，根据已经存储在系统中的标识带路径，来进行路线规划和导航。

具体的，在一个有序列化编码的二维码标识带贴在路面上，自动化设备识别标识带，来确定自身位置信息，在标识带上面进行定位和导航。

技术特征：

技术总结
本发明介绍一种可以在室内外进行精确导航定位的方法，通过本方法的一个实施例，可以在地面上印刷序列化的二维码标识带，车辆或机器人等设备，通过识别地面上的标识带，可以计算出当前位置在标识带中的相对位置，或者直接从标识带中读取当前位置，这取决于标识带的内容是序列化编码还是直接的位置信息或序列。通过标识带和现实空间中的相对位置关系，计算出在现实空间的实际位置，可同时结合GPS其他导航方式进行辅助定位。导航可以直接在标识带上进行，也可以根据计算，在标志带上形成一条虚拟路径。通过本方法，可以实现更精确、低成本的导航。

技术研发人员：程梦梦;陈晨
受保护的技术使用者：程梦梦
技术研发日：2017.11.21
技术公布日：2019.05.28