本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种建立地图信息及车辆定位的技术。
背景技术：
在现有的车辆行驶过程中，特别是自动驾驶车辆行驶过程中，通常使用高精度地图来实现车辆的车道级别的定位。此时，高精度地图的采集和建立需要依靠高精度差分gps、激光雷达或者摄像头建立，使得道路各属性目标(交通标示牌、匝道口、路沿、交通灯等)的位置具备达到厘米级的高精度；同时自动驾驶车辆也需要具备拥有厘米级的高精度定位功能的gps接收方式(常用的方式为自行搭建或者利用服务商的gps基站)。这样一种地图创建和使用方式通常需要高昂的设备成本和较长数据处理时间，从一定程度上造成车辆自动驾驶技术难以快速发展和普及。此外，目前的高精度地图的创建及应用，主要是针对道路环境和目标属性较简单清晰的高速公路，因为在更为复杂的城市道路环境中(密集的高层建筑与树木，狭窄的行车道，相距较近的多岔道口等)，该技术的推广尚受限于两方面的原因：高精度建图将更为费时费力；高精度gps接收无法得到有效保障。高精度地图的采集和建立将花费更多时间和人力成本滤除非道路目标属性信息，同时对于城市道路的频繁更新亦需要相应频繁地更新高精度地图数据库；而一旦车载的高精度gps无法有效接收数据，不仅前述的地图建立成果未能得到使用，车辆的行为控制和决策也将产生错误。与此同时，即使是在目标属性较简单清晰的高速公路上，推行上述高精度地图建立和使用方法虽然可行，但是并不合理有效。由于高速公路一般道路结构清晰，规则化程度较高，在大部分情况下并不需要车辆获取太多无意义的目标信息(例如：电线杆，路灯杆等)；此外，很多道路目标属性亦可以通过视觉方式进行识别或者直接写入地图信息中(例如：匝道口位置，限速标志等)；再次，目前很多自动驾驶车辆的控制技术也并非很精细，无法达到厘米级的运动控制。推行上述的厘米级定位，并不能让车辆的运动规划获取与其高昂成本相称的益处。因此，现有技术中缺乏一种有效的、低成本的、更易于实现及推广的可以应用于车辆驾驶的地图创建方法及车辆定位方法。
技术实现要素：
本申请的目的是提供一种建立地图信息及车辆定位的方法与设备。
根据本申请的一个方面，提供了一种建立地图信息的方法，包括：
获取目标道路的线路信息；
基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；
确定所述参考点的坐标位置信息；
基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。
根据本申请的另一个方面，提供了一种建立地图信息的设备，包括：
第一获取装置，用于获取目标道路的线路信息；
第一确定装置，用于基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；
第二确定装置，用于确定所述参考点的坐标位置信息；
建立装置，用于基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。
根据本申请的又一个方面，提供了一种车辆定位方法，包括：
获取目标车辆的坐标位置信息；
确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；
基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。
根据本申请的再一个方面，提供了一种车辆定位设备，包括：
第二获取装置，用于获取目标车辆的坐标位置信息；
第三确定装置，用于确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；
第四确定装置，用于基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。
根据本申请的另一方面，还提供了一种建立地图信息的设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：
获取目标道路的线路信息；
基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；
确定所述参考点的坐标位置信息；
基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。
根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：
获取目标道路的线路信息；
基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；
确定所述参考点的坐标位置信息；
基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。
根据本申请的另一方面，还提供了一种车辆定位设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：
获取目标车辆的坐标位置信息；
确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；
基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。
根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：
获取目标车辆的坐标位置信息；
确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；
基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。
与现有技术相比，本申请基于获取的目标道路的线路信息，确定所述目标道路的参考点，进而基于确定的所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，从而实现了地图信息的建立。在此，所述目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系的建立并不需要依赖于高精度差分gps、激光雷达或者摄像头的信息采集操作实现，而是可以基于现有的常规地图信息中已知的目标道路的线路信息直接构建，且使得构建的所述映射关系可以应用于所述目标对象、如车辆的实际行驶过程中以实现车辆的有效定位，如车道级定位。因此，本申请可以有效节约地图信息创建的成本和减少数据处理时间，进而促进了以所述地图信息应用为基础的车辆驾驶技术，特别是自动驾驶技术的发展与推广。
进一步，本申请还可以实现在实际的车辆行驶中，基于获取到的目标车辆的坐标位置信息，确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点，从而基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。在此，基于已构建的所述目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，可以实现目标车辆的有效定位，如车道级定位。在此，所述目标车辆，如自动驾驶车辆并不需要配置与高精度地图相匹配的高精度定位功能的gps接收方式，而是仅需要配置有常见的传感器，如普通精度的车载gps接收器或移动设备、如个人移动电话端gps接收装置即可以实现地图定位信息的确定。因此，本申请还可以有效节约车辆定位的成本，进而促进了以所述地图信息应用为基础的车辆驾驶技术、特别是自动驾驶技术的发展与推广。
进一步，本申请还可以基于所述地图定位信息确定所述目标车辆的目标定位信息，从而为车辆、如自动驾驶车辆的后端规划和控制程序提供准确输入。例如基于所述目标车辆的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。即本申请可以通过已构建的所述目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，并结合实时的目标车辆的坐标位置信息及车道线相关信息，实现目标车辆的车道级定位。并且所述目标车辆，如自动驾驶车辆并不需要具备与高精度地图相匹配的高精度传感器(如带测距功能的激光雷达)和高精度定位功能的gps接收方式，而是直接配置可以实现车道线类型信息识别的摄像装置和普通精度的车载gps接收器，如车载米级的gps接收器即可以实现所述目标定位信息的确定。因此，相比于基于高精度地图的车辆的车道定位，本申请可以在有效实现车道定位的同时，极大地降低了车道定位的成本。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请一个方面的一种建立地图信息的方法流程图；
图2示出根据本申请一个方面的一种车辆定位方法的流程图；
图3示出根据本申请一个实施例的一种确定所述目标车辆对应的车道的示例图；
图4示出根据本申请一个方面的一种建立地图信息的设备的示意图；
图5示出根据本申请一个方面的一种车辆定位设备的示意图；
图6示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
本申请所指设备包括但不限于用户设备、网络设备、或用户设备与网络设备通过网络相集成所构成的设备。所述用户设备包括但不限于任何一种可与用户进行人机交互(例如通过触摸板进行人机交互)的移动电子产品，例如智能手机、平板电脑等，所述移动电子产品可以采用任意操作系统，如android操作系统、ios操作系统等。其中，所述网络设备包括一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和信息处理的电子设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(asic)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、数字信号处理器(dsp)、嵌入式设备等。所述网络设备包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云；在此，云由基于云计算(cloudcomputing)的大量计算机或网络服务器构成，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个虚拟超级计算机。所述网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、vpn网络、无线自组织网络(adhoc网络)等。
本申请提供了一种建立地图信息的方法。图1示出根据本申请一个方面的一种建立地图信息的方法流程图。其中，所述方法包括步骤s101、步骤s102、步骤s103和步骤s104。在本申请的一种实现方式中，所述方法在一种建立地图信息的设备1上执行。
其中，在步骤s101中，获取目标道路的线路信息；接着，在步骤s102中，基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；接着，在步骤s103中，确定所述参考点的坐标位置信息；接着，在步骤s104中，基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。
具体地，在步骤s101中，获取目标道路的线路信息。在此，需要基于建立地图信息的对象、即目标道路，获取目标道路的线路信息。在一种实现方式中，所述目标道路可以包括但不限于道路环境和目标属性较简单清晰的道路，例如高速公路，封闭式、半封闭式空间内的道路等。在一种实现方式中，所述线路信息可以包括但不限于目标道路的走向；目标道路起始点及目标道路上其他各个位置的坐标位置信息、如gps坐标信息；目标道路的其他道路状况信息，如匝道、弯道、坡度、车道数量等信息。
在本申请中，需要先采集到所述目标道路的线路信息，进而对所述目标道路进行后续的地图信息生成工作，包括后续确定目标道路的参考点、确定所述参考点坐标位置信息、建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系等。
在一种实现方式中，可以通过车辆预先行驶过所述目标道路以获取所对应的线路信息。在另一种实现方式中，还可以从第三方信息提供设备中获取目标道路的线路信息。在此，所述第三方信息提供设备可以包括但不限于提供gps坐标信息的网站、普通导航地图、高精度地图对应的网络设备。进一步，在一种实现方式中，所述目标道路的线路信息可以是所述设备1预先从第三方信息提供设备中获取的，进而基于用户向所述设备1提交目标道路的选择信息，从设备1中直接读取；在另一种实现方式中，还可以基于用户向所述设备1提交目标道路的选择信息，再由所述设备1基于该选择信息向第三方信息提供设备请求对应的目标道路的线路信息；在另一种实现方式中，还可以是基于用户直接向第三方信息提供设备提交目标道路的选择信息，再由第三方信息提供设备将目标道路的线路信息提供至所述设备1。
在此，在一种实现方式中，可以基于用户的目标道路选择信息从第三方信息提供设备中分段获取目标道路对应的线路信息，例如，可以将一条目标道路分成连续的多个路段，基于不同路段的特征分别抓取对应的线路信息。进一步，在一种实现方式中，在步骤s101中，可以基于用户的目标道路选择信息从第三方信息提供设备中分段获取目标道路对应的线路信息，且其中所述目标道路选择信息对应的目标道路为环状线路，分段获取的每条所述线路信息对应的路段为非环状线路。在实际应用中，为了避免环状线路的复杂性对后续的映射关系建立的影响，可以将环状线路分段为多个非环状线路，并针对每个路段对应的非环状线路进行相应的地图信息的建立。在一种实现方式中，沿所述非环状线路走向上的各个位置的坐标位置信息、如经纬度坐标信息可以被允许表达为多对一的函数关系或者单调函数关系。
接着，在步骤s102中，基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点。在一种实现方式中，所述参考点可以包括所述目标道路上可能影响在该目标道路上行驶的车辆的驾驶轨迹的具有坐标属性、如gps坐标属性的位置。在一种实现方式中，所述参考点可以包括以下至少任一项：车道数量变化点；上匝道口位置点；下匝道口位置点；弯道起始点；弯道终止点；坡道起始点；坡道终止点；道路起始点；道路终止点；限速改变点；加油站坐标点，充电站坐标点，收费站坐标点。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个参考点仅为举例，现有或今后出现的其他参考点如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。在此，可以基于所述线路信息，例如，目标道路各个路段的道路状况信息，如匝道、弯道、坡度、车道数量等，从目标道路上各个位置中筛选出可能影响在该目标道路上行驶的车辆的驾驶轨迹的位置作为参考点。在一种实现方式中，可以基于实际应用场景的需要，灵活设置筛选条件，以便确定出满足建立地图需要的参考点。
接着，在步骤s103中，确定所述参考点的坐标位置信息。在此，所述坐标位置信息可以包括但不限于gps坐标信息。在一种实现方式中，所述获取目标道路的线路信息即包含获取所述参考点的坐标位置信息，例如可以在gps坐标信息网站上直接点击选取目标道路上各个位置，包括参考点的坐标位置信息。进而当所述参考点确定了，则所述参考点对应的坐标位置信息也相应确定。在另一种实现方式中，还可以是先确定所述目标道路的参考点，进而再进一步获取到所选择的参考点的坐标位置信息，例如可以从第三方信息提供设备中，如通过gps网站中获取所述坐标位置信息，也可以在已有的道路信息下做推算或者依赖其他方式获取所述坐标位置信息。
接着，在步骤s104中，基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。在一种实现方式中，所述目标对象包括车辆，进而，在所述步骤s104中，可以基于所述参考点的坐标位置信息建立车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。在一种实现方式中，所述车辆可以包括但不限于以完全人类驾驶模式、辅助驾驶模式、部分自动驾驶模式、有条件自动驾驶模式、高度自动驾驶模式或完全自动驾驶模式等任意模式行驶的车辆。后续，可以基于构建的地图信息，如所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，确定出用于车辆驾驶的地图定位信息。
在一种实现方式中，可以基于所述参考点的坐标位置信息构建目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。在一种实现方式中，可以依据所述参考点的坐标位置信息，构建相应的查找表函数关系或者计算函数表达式。在一种实现方式中，其中，所述地图定位信息包括以下至少任一项：目标对象到参考点的距离，目标对象是否处于目标道路标志位；目标对象对应的车道数量。已所述目标对象为车辆为例，在一种实现方式中，可以基于所述参考点的坐标位置信息构建车辆的坐标位置信息与车辆到参考点的距离的映射关系，例如，对于车辆的坐标位置信息与车辆到参考点的距离的映射关系的建立可以直接利用经纬度坐标在球坐标系下构建计算函数表达式。该方法计算相对复杂，但是准确程度较高；可以较好地实现长距离两点间的距离计算。依据式1可以计算出车辆到所选取参考点的间的距离，其中：r代表地球半径，φ1和θ1代表车辆的经度和纬度，φ2和θ2代表所选取的参考点的经度和纬度。在所述参考点的经纬度已确定，且所述车辆的经纬度已知的情况下，即可以基于该映射关系，即下述计算函数表达式确定车辆到所选取参考点的间的距离。所述参考点可以基于实际应用需要确定，例如可以是道路终止点，下一个匝道口位置点等。
又如，对于车辆的坐标位置信息与车辆是否处于目标道路标志位的映射关系可以通过建立判断车辆的坐标位置信息是否在目标道路对应的各个位置的坐标位置信息的范围内的函数关系来实现，例如，若基于目标道路上道路起始点、道路终止点、或是其他参考点的gps坐标信息，判断车辆的gps坐标信息位于目标道路的空间范围内，则输出坐标位置信息在目标道路上、或坐标位置信息不在目标道路上的函数结果，例如如果车辆在目标道路上，则所述标志位为1，反之为0。
又如，对于车辆的坐标位置信息与车辆对应的车道数量的映射关系的建立可以是将参考点的gps位置坐标转化为麦卡托坐标，然后依据麦卡托坐标建立车道数量关于参考点坐标位置信息的查找表函数关系。麦卡托坐标与经纬度坐标的转换关系可以如式2和式3所示。其中，longi代表该点经度，lati代表该点纬度，x和y分别代表麦卡托坐标系下的横坐标和纵坐标，r代表地球半径。
x＝longi*r*π/180------------式2
y＝r*ln(tan(45+lati/2))------------式3
在此，在一种实现方式中，若所述地图定位信息包括目标对象对应的车道数量，在步骤s104中，基于所述参考点的坐标位置信息及所述参考点对应的车道数量，建立目标对象的坐标位置信息与目标对象对应的车道数量的映射关系。在此，可以预先采集并确定所述参考点的坐标位置信息对应的车道数量，进而，通过目标对象的坐标位置信息与参考点的坐标位置信息的位置匹配，确定所述匹配的参考点对应的车道数量即为所述目标对象在其坐标位置信息对应的车道数量。
在此，本领域技术人员应该能够理解，上述建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系的方式仅为举例，现有或今后出现的其他建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系的方式如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。
在此，本申请基于获取的目标道路的线路信息，确定所述目标道路的参考点，进而基于确定的所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，从而实现了地图信息的建立。在此，所述目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系的建立并不需要依赖于高精度差分gps、激光雷达或者摄像头的信息采集操作实现，而是可以基于现有的常规地图信息中已知的目标道路的线路信息直接构建，且使得构建的所述映射关系可以应用于所述目标对象、如车辆的实际行驶过程中以实现车辆的有效定位，如车道级定位。因此，本申请可以有效节约地图信息创建的成本和减少数据处理时间，进而促进了以所述地图信息应用为基础的车辆驾驶技术，特别是自动驾驶技术的发展与推广。
本申请还提供了一种车辆定位方法。图2示出根据本申请一个方面的一种车辆定位方法的流程图。其中，所述方法包括步骤s201、步骤s202和步骤s203。在本申请的一种实现方式中，所述方法在一种车辆定位设备2上执行。在一种实现方式中，所述车辆定位设备2可以包括网络设备、或是包括车载设备、或是包括车辆本身。
其中，在步骤s201中，获取目标车辆的坐标位置信息；接着，在步骤s202中，确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；接着，在步骤s203中，基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。
具体地，在步骤s201中，获取目标车辆的坐标位置信息。在一种实现方式中，可以通过目标车辆对应的坐标位置信息采集装置，如gps接收器实时采集车辆的gps位置信息，在此，所述gps接收器可以包括高精度设备、或普通精度的设备，例如米级的gps接收器。
接着，在步骤s202中，确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点。在一种实现方式中，可以基于所述坐标位置信息，确定所述目标车辆对应的目标道路；进而确定目标道路上与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的参考点。例如，基于获取到的目标车辆的gps坐标信息，确定所述目标车辆在哪一个目标道路上，在此，可以寻找到与所述目标车辆的gps坐标信息在空间范围内相匹配的一个或多个坐标位置信息，而该一个或多个坐标位置信息对应的道路，即为所述目标车辆当前所在的目标道路。例如，所述目标车辆的gps坐标信息在所述目标道路的道路起始点、道路终止点的坐标位置信息构成的区间范围内，则判断所述目标车辆在所述目标道路上。接着，为所述目标车辆匹配相应的参考点，在一种实现方式中，可以预先设置的目标道路的参考点中选择部分或全部作为与所述目标车辆匹配的参考点；进一步，在实际应用中，可以基于需要进行与所述目标车辆匹配的参考点的选择，例如选择目标道路的道路终止点作为目标车辆的参考点，又如选择下一个匝道口位置点作为目标车辆的参考点。
接着，在步骤s203中，基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。
在此，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系可以是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。在一种实现方式中，所述映射关系可以包括相应的查找表函数关系或者计算函数表达式。在一种实现方式中，所述地图定位信息包括以下至少任一项：车辆到参考点的距离；车辆是否处于目标道路标志位；车辆对应的车道数量。在此，基于所述参考点的坐标位置信息，和目标车辆当前坐标位置信息就可以依据已建立的所述映射关系，如查找表函数关系或者计算函数表达式进行目标车辆到参考点的距离的计算，或目标车辆是否处于目标道路标志位的确定，或目标车辆对应的车道数量的确定。例如，针对目标车辆对应的车道数量的确定，基于构建的车道数量查找表函数关系，输入车辆当前gps坐标信息，输出即为目标车辆当前所处车道总数量。又如，针对目标车辆到参考点的距离，如到下匝道口等的距离，则可以基于预先设置的球坐标系下两点间距的计算函数表达式进行计算确定。
在此，本申请还可以实现在实际的车辆行驶中，基于获取到的目标车辆的坐标位置信息，确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点，从而基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。在此，基于已构建的所述目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，可以实现目标车辆的有效定位，如车道级定位。在此，所述目标车辆，如自动驾驶车辆并不需要配置与高精度地图相匹配的高精度定位功能的gps接收方式，而是仅需要配置有常见的传感器，如普通精度的车载gps接收器或移动设备、如个人移动电话端gps接收装置即可以实现地图定位信息的确定。因此，本申请还可以有效节约车辆定位的成本，进而促进了以所述地图信息应用为基础的车辆驾驶技术、特别是自动驾驶技术的发展与推广。
在一种实现方式中，所述方法还包括步骤s204(未示出)，在步骤s204中，基于所述地图定位信息确定所述目标车辆的目标定位信息。在一种实现方式中，所述目标车辆的目标定位信息可以包括但不限于以下至少任一项：目标车辆到参考点的距离；目标车辆对应的车道数量；目标车辆对应的车道。在一种实现方式中，若基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，所述地图定位信息包括车辆到参考点的距离，车辆对应的车道数量等，此时可以确定地图定位信息中的一项或多项作为所述目标定位信息进行信息输出。在另一种实现方式中，还可以在已确定的所述地图定位信息的基础上进一步确定最终需要输出的目标定位信息，例如，若所述地图定位信息包括车辆对应的车道数量，则进一步对目标车辆进行车道定位，确定所述目标车辆对应的车道数量。此时，所述目标定位信息，即包括所述目标车辆对应的车道数量，进一步，所述目标定位信息还可以包括目标车辆对应的车道数量，目标车辆到参考点的距离，目标车辆对应的车道数量中各项或是多项组合。
进一步，在一种实现方式中，所述方法还包括步骤s205(未示出)，在步骤s205中，基于所述目标定位信息确定所述目标车辆的驾驶信息。在一种实现方式中，做驾驶信息可以包括但不限于目标车辆的路径规划信息、控制策略信息等。在此，所述目标车辆的目标定位信息，例如，目标车辆对应的车道数量，目标车辆到参考点的距离，目标车辆对应的车道数量可以作为后续目标车辆的驾驶功能、特别是自动驾驶功能的路径规划和控制策略模块的部分输入信息。例如，基于目标定位信息，可以确定目标车辆当前位于哪一个车道、与下一个匝道口的距离等，从而可以有效地为车辆规划路径并控制车辆行驶。
在一种实现方式中，所述基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息包括基于所述参考点的坐标位置信息与所述目标车辆的坐标位置信息，结合车辆的坐标位置信息与车辆到参考点的距离的映射关系，确定所述目标车辆到参考点的第一距离。在一种实现方式中，可以基于预先设置的球坐标系下两点间距的计算函数表达式计算所述第一距离，例如，依据式1可以计算出所述目标车辆到参考点的第一距离，其中：所述目标车辆的坐标位置信息为经纬度信息φ1和θ1，所述参考点的坐标位置信息为经纬度信息φ2和θ2，r代表地球半径。
进一步，在一个实现方式中，若所述第一距离小于距离阈值，基于所述目标车辆的坐标位置信息，结合所述目标车辆的车辆行驶信息，确定所述目标车辆与所述参考点的第二距离。在实际应用中，考虑到gps接收的误差，当距离选定参考点的第一距离小于预设的距离阈值，例如小于1公里时，可以基于所述目标车辆的车辆行驶信息，例如车辆对应的车速传感器、横摆角速度传感器采集到的车辆行驶信息，对车辆运行进行估算并确定所述目标车辆与所述参考点的第二距离，在一种实现方式中，可以以所述第二距离替代所述第一距离作为所述目标车辆的目标定位信息。在此，所述第二距离计算的一个举例是：
d＝1-alpha*(v_host_speed*delta_t)-beta*(d_gps)
其中：alpha+beta＝1
在此，所述d表示所述目标车辆与所述参考点的第二距离(单位：km)，所述距离阈值为1km，所述v_host_speed*delta_t表示目标车辆的行驶路程，所述d_gps表示目标车辆到参考点的第一距离(由gps坐标计算获得)；alpha、beta分别为目标车辆的行驶路程与目标车辆到参考点的第一距离的权重，在一种实现方式中，所述alpha可以取到0.8以上。
在一种实现方式中，所述基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息包括基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与车辆对应的车道数量的映射关系，确定所述目标车辆对应的车道数量。在一种实现方式中，可以基于预先建立的车道数量关于参考点坐标位置信息的查找表函数关系确定所述目标车辆对应的车道数量，例如，基于所述查找表函数关系，输入车辆当前gps坐标信息，输出即为目标车辆当前所处车道总数量。在此，先确定目标对象的坐标位置信息与参考点的坐标位置信息的位置匹配关系，进而确定所述匹配的参考点对应的车道数量即为所述目标对象在其坐标位置信息对应的车道数量。
在本申请的一个实现方式中，在所述步骤s204中，可以基于所述目标车辆的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。在一种实现方式中，所述车道线相关信息可以包括但不限于所述目标车辆的左右车道线种类、左右车道线置信度等，其中，所述车道线种类可以包括虚线、实线、双线等车道线类型信息，在一种实现方式中，所述车道线相关信息，如车道线种类可以基于不同地域、国家交通规则不同而出现内容的差异性。在一种实现方式中，所述车道线相关信息，如车道线种类也可以是基于车辆行驶环境的需要自定义的。在一种实现方式中，所述方法还包括步骤s206(未示出)，在步骤s206中，可以采集所述目标车辆对应的车道线相关信息。例如，通过可以实现车道线类型信息的摄像装置实时采集所述目标车辆对应的车道线相关信息。在此，采集到的所述车道线相关信息与所述目标车辆对应的坐标位置信息匹配，在一种实现方式中，所述车道线相关信息的采集与所述目标车辆的坐标位置信息的获取具有时间和空间上的一致性。
在一种实现方式中，所述方法还包括步骤s207(未示出)，在步骤s207中，可以判断所述目标车辆对应的车道数量是否小于或等于预设的车道数量阈值；接着，在步骤s204中，若所述目标车辆对应的车道数量小于或等于预设的车道数量阈值，基于所述目标车辆对应的车道线相关信息、及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。在此，若是所述目标车辆对应的车道数量大于预设的车道数量阈值则可以选择不进行目标车辆的车道定位；若所述目标车辆对应的车道数量小于或等于预设的车道数量阈值，基于所述目标车辆对应的车道线相关信息、及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。在一种实现方式中，所述车道数量阈值可以基于实际应用需要灵活设置。在一种实现方式中，不同的车道数量对应的车道定位方法，通常确定所述目标车辆对应的车道的方法也不相同。
进一步，在一种实现方式中，在步骤s204中，可以基于所述目标车辆对应的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第一打分计算；接着，可以基于所述第一打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。在此，已知目标车辆当前所在位置对应的车道数量，进而基于所述车道线相关信息，例如左右车道线种类，基于相应的打分规则，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第一打分计算。图3示出根据本申请一个实施例的一种确定所述目标车辆对应的车道的示例图，以车道线总数n等于4为例进行说明，最右侧车道指代为第一根车道，最左侧车道指代为第四根车道，一般情况下，当车道线总数为4时，实线或双线型车道线出现在第二、三车道之间、或是第一车道右边、或第四车道左边，所述第一至第四车道均为所述目标车辆对应的候选车道。对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第一打分计算的步骤如下：在步骤301中，获取车道线总数信息；在步骤302中，获取车道线类型信息，还可以获得目标信息，即障碍物信息；在步骤303中，判断当前所探测得到的左侧车道线类型是否为双线或者实线类型；若是，则在步骤304中判断该双线类型是否为右侧侧车道；若是，则在步骤306中对所有车道均不执行加分；若步骤304判断为否，则在步骤307中给第四根车道和第二根车道赋值1分；若步骤303判断为否，则进入步骤305；在步骤305中判断右侧车道线是否存在双线或者实线类型。若是，则进入步骤308，对所有车道均不执行加分；若否，则在步骤309中给第三根车道和第一根车道赋值1分。基于上述第一打分计算，可以确定各个候选车道的累计赋值，进而可以基于所述累计赋值在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。
进一步，在一种实现方式中，所述基于所述第一打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道包括以下任一项：若基于所述第一打分计算的结果确定有一个或多个候选车道的分数大于预设的分数阈值，确定分数最高的候选车道为所述目标车辆对应的车道；若基于所述第一打分计算的结果确定有一个或多个候选车道的分数大于预设的分数阈值，且分数最高的候选车道至少有两个，则重新进行第一打分计算；若基于所述第一打分计算的结果确定没有候选车道的分数大于预设的分数阈值，则重新进行第一打分计算。在此，所述分数阈值可以基于实际应用需要灵活设置。
在本申请的一个实现方式中，在所述步骤s204中，可以基于所述目标车辆对应的车道线相关信息、所述目标车辆对应的障碍物信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。在此，本申请的车道定位还可以进一步结合所述目标车辆对应的障碍物信息，以提高车道定位的准确性。所述障碍物信息可以是通过车辆的摄像装置实时采集到的。在一种实现方式中，可以基于所述目标车辆对应的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第二打分计算；基于所述目标车辆对应的障碍物信息及所述目标车辆对应的车道数量，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第三打分计算；接着，基于所述第二打分计算与所述第三打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。
在此，所述第二打分计算的方式可以参考上述第一打分计算的方式，在此不再赘述。基于所述第二打分计算，可以为各个候选车道进行相应赋值。在此，参考图3，所述对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第三打分计算的步骤可以包括：在在步骤31o中，确认是否左侧感知到障碍物；若是，则在步骤311中为第一、二、三根车道线赋值1分；若否，则在步骤312中对所有车道均不执行加分；在步骤313中，判断右侧是否感知到障碍物；若是，则在步骤314中给第二、三、四根车道赋值1分；若否，则在步骤315中，对所有车道均不执行加分。基于所述第三打分计算，也可以为各个候选车道进行赋值。接着，基于所述第二打分计算与所述第三打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。例如，累计经过所述第二打分计算和所述第三打分计算各个候选车道的各自赋值，基于该累计赋值在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。例如图3中，在步骤大316中，判断是否有车道的得分超过预设的分数阈值，即门限值；若否则返回步骤301重新进行打分计算，例如重新进行第二打分计算、第三打分计算；若是则进入步骤317，判断最高分的车道是否唯一；若步骤317判断结果为否，则返回步骤301重新进行打分计算；若步骤317判断结果为是，则在步骤318中输出车车道定位的结果。
在一种实现方式中，所述第二打分计算与第三打分计算的先后顺序可以不做限定。例如，可以是同时进行，或是基于一定的先后顺序依次进行。
在一种实现方式中，若所述车道数量n大于4，可以参考图3的车道定位方法确定所述目标车道对应的车道，即以车道线的双线类型或者实线类型，来区分目标车辆位于道路的左侧区域或者右侧区域；之后再结合车道类型和障碍物信息进一步进行车道定位。在实际应用中，若是所述车道数量较少，例如车道总数小于等于3，也可以只选择基于所述目标车辆对应的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。
在一种实现方式中，所述方法还包括步骤s208(未示出)，在步骤s208中，若所述目标车辆处于以下至少任一项状态中，则保持已确定的所述目标车辆对应的车道不变：所述目标车辆处于变道过程中；所述目标车辆当前位置信息对应的车道线相关信息无法确定。在此，本申请可以针对目标车辆行驶过程中换道情况，或是车道线相关信息无法确定，如车道线种类无法确定的情况等进行一定的修正。例如，若是检测到所述目标车辆正在变道，或是由于被路边树荫遮挡，车道线模糊则保持已确定的所述目标车辆对应的车道不变，如，确定距离所述状态的最近时刻所确定的目标车辆对应的车道继续作为所述目标车辆在所述状态中的车道定位。
进一步，在一种实现方式中，所述方法还包括步骤s209(未示出)，在步骤s209中，若所述目标车辆满足以下至少任一项条件，则重新确定所述目标车辆对应的车道：基于已确定的所述目标车辆对应的车道，判断监控到当前所述目标车辆的车道定位出现异常情况；或当前所述目标车辆不在已确定的所述目标车辆对应的车道所在的目标道路上。在一种实现方式中，若目标车道的车道线相关信息无法确定超过一定的等待时限，则可以基于已确定的所述目标车辆对应的车道，判断当前所述目标车辆的车道定位是否出现异常情况，例如：如果判断车辆在最右车道，但是右侧车道线类型却是虚线，那么这样的矛盾将被视为潜在错误，则重新进行所述目标车辆的车道定位。在另一种实现方式中，或当前所述目标车辆不在已确定的所述目标车辆对应的车道所在的目标道路上，即所述目标车辆已离开了原先的目标道路，则也可以重新进行所述目标车辆的车道定位。基于上述的实时监控，可以提高对所述目标车辆定位的准确性。
在一种实现方式中，所述方法还包括步骤s210(未示出)，在步骤s210中，获取目标车辆的变道信息；基于已确定的所述目标车辆对应的车道及所述变道信息，确定变道后所述目标车辆对应的车道。例如，已确定了所述目标车道位于第二车道(车道数量为n，从右至左，车道序数由小增大)，获取到当前目标车辆的变道信息，例如目标车辆向右变道，则变道完成后车道序数直接减1；反之亦然。在一种实现方式中，可以获取目标车辆的新坐标位置信息，其中，所述目标车辆通过变道操作从所述坐标位置信息移动到所述新坐标位置信息；接着，基于所述坐标位置信息、所述新坐标位置信息，并结合与所述坐标位置信息对应的所述目标车辆对应的车道，确定与所述新坐标位置信息对应的所述目标车辆对应的车道。在此，若是存在历史的车道定位操作，则后续变道操纵后可以在已确定的目标车辆的对应的车道的基础上进行简单的信息更新，即可以实现目标车辆的重新定位。
在此，本申请还可以基于所述地图定位信息确定所述目标车辆的目标定位信息，从而为车辆、如自动驾驶车辆的后端规划和控制程序提供准确输入。例如基于所述目标车辆的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。即本申请可以通过已构建的所述目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，并结合实时的目标车辆的坐标位置信息及车道线相关信息，实现目标车辆的车道级定位。并且所述目标车辆，如自动驾驶车辆并不需要具备与高精度地图相匹配的高精度传感器(如带测距功能的激光雷达)和高精度定位功能的gps接收方式，而是直接配置可以实现车道线类型信息识别的摄像装置和普通精度的车载gps接收器，如车载米级的gps接收器即可以实现所述目标定位信息的确定。因此，相比于基于高精度地图的车辆的车道定位，本申请可以在有效实现车道定位的同时，极大地降低了车道定位的成本。
本申请还提供了一种建立地图信息的设备。图4示出根据本申请一个方面的一种建立地图信息的设备1的示意图。其中，所述设备1包括第一获取装置401、第一确定装置402、第二确定装置403和建立装置404。
其中，第一获取装置401可以获取目标道路的线路信息；第一确定装置402基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；第二确定装置403确定所述参考点的坐标位置信息；建立装置404基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。
具体地，第一获取装置401获取目标道路的线路信息。在此，需要基于建立地图信息的对象、即目标道路，获取目标道路的线路信息。在一种实现方式中，所述目标道路可以包括但不限于道路环境和目标属性较简单清晰的道路，例如高速公路，封闭式、半封闭式空间内的道路等。在一种实现方式中，所述线路信息可以包括但不限于目标道路的走向；目标道路起始点及目标道路上其他各个位置的坐标位置信息、如gps坐标信息；目标道路的其他道路状况信息，如匝道、弯道、坡度、车道数量等信息。
在本申请中，需要先采集到所述目标道路的线路信息，进而对所述目标道路进行后续的地图信息生成工作，包括后续确定目标道路的参考点、确定所述参考点坐标位置信息、建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系等。
在一种实现方式中，可以通过车辆预先行驶过所述目标道路以获取所对应的线路信息。在另一种实现方式中，还可以从第三方信息提供设备中获取目标道路的线路信息。在此，所述第三方信息提供设备可以包括但不限于提供gps坐标信息的网站、普通导航地图、高精度地图对应的网络设备。进一步，在一种实现方式中，所述目标道路的线路信息可以是所述设备1预先从第三方信息提供设备中获取的，进而基于用户向所述设备1提交目标道路的选择信息，从设备1中直接读取；在另一种实现方式中，还可以基于用户向所述设备1提交目标道路的选择信息，再由所述设备1基于该选择信息向第三方信息提供设备请求对应的目标道路的线路信息；在另一种实现方式中，还可以是基于用户直接向第三方信息提供设备提交目标道路的选择信息，再由第三方信息提供设备将目标道路的线路信息提供至所述设备1。
在此，在一种实现方式中，可以基于用户的目标道路选择信息从第三方信息提供设备中分段获取目标道路对应的线路信息，例如，可以将一条目标道路分成连续的多个路段，基于不同路段的特征分别抓取对应的线路信息。进一步，在一种实现方式中，第一获取装置401可以基于用户的目标道路选择信息从第三方信息提供设备中分段获取目标道路对应的线路信息，且其中所述目标道路选择信息对应的目标道路为环状线路，分段获取的每条所述线路信息对应的路段为非环状线路。在实际应用中，为了避免环状线路的复杂性对后续的映射关系建立的影响，可以将环状线路分段为多个非环状线路，并针对每个路段对应的非环状线路进行相应的地图信息的建立。在一种实现方式中，沿所述非环状线路走向上的各个位置的坐标位置信息、如经纬度坐标信息可以被允许表达为多对一的函数关系或者单调函数关系。
在此，第一确定装置402可以基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点。在一种实现方式中，所述参考点可以包括所述目标道路上可能影响在该目标道路上行驶的车辆的驾驶轨迹的具有坐标属性、如gps坐标属性的位置。在一种实现方式中，所述参考点可以包括以下至少任一项：车道数量变化点；上匝道口位置点；下匝道口位置点；弯道起始点；弯道终止点；坡道起始点；坡道终止点；道路起始点；道路终止点；限速改变点；加油站坐标点，充电站坐标点，收费站坐标点。在此，本领域技术人员应该能够理解，上述各个参考点仅为举例，现有或今后出现的其他参考点如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。在此，可以基于所述线路信息，例如，目标道路各个路段的道路状况信息，如匝道、弯道、坡度、车道数量等，从目标道路上各个位置中筛选出可能影响在该目标道路上行驶的车辆的驾驶轨迹的位置作为参考点。在一种实现方式中，可以基于实际应用场景的需要，灵活设置筛选条件，以便确定出满足建立地图需要的参考点。
在此，第二确定装置403可以确定所述参考点的坐标位置信息。在此，所述坐标位置信息可以包括但不限于gps坐标信息。在一种实现方式中，所述获取目标道路的线路信息即包含获取所述参考点的坐标位置信息，例如可以在gps坐标信息网站上直接点击选取目标道路上各个位置，包括参考点的坐标位置信息。进而当所述参考点确定了，则所述参考点对应的坐标位置信息也相应确定。在另一种实现方式中，还可以是先确定所述目标道路的参考点，进而再进一步获取到所选择的参考点的坐标位置信息，例如可以从第三方信息提供设备中，如通过gps网站中获取所述坐标位置信息，也可以在已有的道路信息下做推算或者依赖其他方式获取所述坐标位置信息。
在此，建立装置404可以基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。在一种实现方式中，所述目标对象包括车辆，进而，建立装置404可以基于所述参考点的坐标位置信息建立车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。在一种实现方式中，所述车辆可以包括但不限于以完全人类驾驶模式、辅助驾驶模式、部分自动驾驶模式、有条件自动驾驶模式、高度自动驾驶模式或完全自动驾驶模式等任意模式行驶的车辆。后续，可以基于构建的地图信息，如所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，确定出用于车辆驾驶的地图定位信息。
在一种实现方式中，可以基于所述参考点的坐标位置信息构建目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。在一种实现方式中，可以依据所述参考点的坐标位置信息，构建相应的查找表函数关系或者计算函数表达式。在一种实现方式中，其中，所述地图定位信息包括以下至少任一项：目标对象到参考点的距离，目标对象是否处于目标道路标志位；目标对象对应的车道数量。已所述目标对象为车辆为例，在一种实现方式中，可以基于所述参考点的坐标位置信息构建车辆的坐标位置信息与车辆到参考点的距离的映射关系，例如，对于车辆的坐标位置信息与车辆到参考点的距离的映射关系的建立可以直接利用经纬度坐标在球坐标系下构建计算函数表达式。该方法计算相对复杂，但是准确程度较高；可以较好地实现长距离两点间的距离计算。依据式1可以计算出车辆到所选取参考点的间的距离，其中：r代表地球半径，φ1和θ1代表车辆的经度和纬度，φ2和θ2代表所选取的参考点的经度和纬度。在所述参考点的经纬度已确定，且所述车辆的经纬度已知的情况下，即可以基于该映射关系，即下述计算函数表达式确定车辆到所选取参考点的间的距离。所述参考点可以基于实际应用需要确定，例如可以是道路终止点，下一个匝道口位置点等。
又如，对于车辆的坐标位置信息与车辆是否处于目标道路标志位的映射关系可以通过建立判断车辆的坐标位置信息是否在目标道路对应的各个位置的坐标位置信息的范围内的函数关系来实现，例如，若基于目标道路上道路起始点、道路终止点、或是其他参考点的gps坐标信息，判断车辆的gps坐标信息位于目标道路的空间范围内，则输出坐标位置信息在目标道路上、或坐标位置信息不在目标道路上的函数结果，例如如果车辆在目标道路上，则所述标志位为1，反之为0。
又如，对于车辆的坐标位置信息与车辆对应的车道数量的映射关系的建立可以是将参考点的gps位置坐标转化为麦卡托坐标，然后依据麦卡托坐标建立车道数量关于参考点坐标位置信息的查找表函数关系。麦卡托坐标与经纬度坐标的转换关系可以如式2和式3所示。其中，longi代表该点经度，lati代表该点纬度，x和y分别代表麦卡托坐标系下的横坐标和纵坐标，r代表地球半径。
x＝longi*r*π/180------------式2
y＝r*ln(tan(45+lati/2))------------式3
在此，在一种实现方式中，若所述地图定位信息包括目标对象对应的车道数量，建立装置404可以基于所述参考点的坐标位置信息及所述参考点对应的车道数量，建立目标对象的坐标位置信息与目标对象对应的车道数量的映射关系。在此，可以预先采集并确定所述参考点的坐标位置信息对应的车道数量，进而，通过目标对象的坐标位置信息与参考点的坐标位置信息的位置匹配，确定所述匹配的参考点对应的车道数量即为所述目标对象在其坐标位置信息对应的车道数量。
在此，本领域技术人员应该能够理解，上述建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系的方式仅为举例，现有或今后出现的其他建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系的方式如果能够适用于本申请，也应该包含在本申请的保护范围内，并以引用的形式包含于此。
在此，本申请基于获取的目标道路的线路信息，确定所述目标道路的参考点，进而基于确定的所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，从而实现了地图信息的建立。在此，所述目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系的建立并不需要依赖于高精度差分gps、激光雷达或者摄像头的信息采集操作实现，而是可以基于现有的常规地图信息中已知的目标道路的线路信息直接构建，且使得构建的所述映射关系可以应用于所述目标对象、如车辆的实际行驶过程中以实现车辆的有效定位，如车道级定位。因此，本申请可以有效节约地图信息创建的成本和减少数据处理时间，进而促进了以所述地图信息应用为基础的车辆驾驶技术，特别是自动驾驶技术的发展与推广。
本申请还提供了一种车辆定位设备。图5示出根据本申请一个方面的一种车辆定位设备2的示意图。其中，所述车辆定位设备2包括第二获取装置501、第三确定装置502和第四确定装置503。在本申请的一种实现方式中，所述车辆定位设备2可以包括网络设备、或是包括车载设备、或是包括车辆本身。
其中，第二获取装置501可以获取目标车辆的坐标位置信息；第三确定装置502可以确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；第四确定装置503可以基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。
具体地，第二获取装置501可以获取目标车辆的坐标位置信息。在一种实现方式中，可以通过目标车辆对应的坐标位置信息采集装置，如gps接收器实时采集车辆的gps位置信息，在此，所述gps接收器可以包括高精度设备、或普通精度的设备，例如米级的gps接收器。
在此，第三确定装置502可以确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点。在一种实现方式中，第三确定装置502可以基于所述坐标位置信息，确定所述目标车辆对应的目标道路；进而确定目标道路上与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的参考点。例如，基于获取到的目标车辆的gps坐标信息，确定所述目标车辆在哪一个目标道路上，在此，可以寻找到与所述目标车辆的gps坐标信息在空间范围内相匹配的一个或多个坐标位置信息，而该一个或多个坐标位置信息对应的道路，即为所述目标车辆当前所在的目标道路。例如，所述目标车辆的gps坐标信息在所述目标道路的道路起始点、道路终止点的坐标位置信息构成的区间范围内，则判断所述目标车辆在所述目标道路上。接着，为所述目标车辆匹配相应的参考点，在一种实现方式中，可以预先设置的目标道路的参考点中选择部分或全部作为与所述目标车辆匹配的参考点；进一步，在实际应用中，可以基于需要进行与所述目标车辆匹配的参考点的选择，例如选择目标道路的道路终止点作为目标车辆的参考点，又如选择下一个匝道口位置点作为目标车辆的参考点。
在此，第四确定装置503可以基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。
在此，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系可以是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。在一种实现方式中，所述映射关系可以包括相应的查找表函数关系或者计算函数表达式。在一种实现方式中，所述地图定位信息包括以下至少任一项：车辆到参考点的距离；车辆是否处于目标道路标志位；车辆对应的车道数量。在此，基于所述参考点的坐标位置信息，和目标车辆当前坐标位置信息就可以依据已建立的所述映射关系，如查找表函数关系或者计算函数表达式进行目标车辆到参考点的距离的计算，或目标车辆是否处于目标道路标志位的确定，或目标车辆对应的车道数量的确定。例如，针对目标车辆对应的车道数量的确定，基于构建的车道数量查找表函数关系，输入车辆当前gps坐标信息，输出即为目标车辆当前所处车道总数量。又如，针对目标车辆到参考点的距离，如到下匝道口等的距离，则可以基于预先设置的球坐标系下两点间距的计算函数表达式进行计算确定。
在此，本申请还可以实现在实际的车辆行驶中，基于获取到的目标车辆的坐标位置信息，确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点，从而基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。在此，基于已构建的所述目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，可以实现目标车辆的有效定位，如车道级定位。在此，所述目标车辆，如自动驾驶车辆并不需要配置与高精度地图相匹配的高精度定位功能的gps接收方式，而是仅需要配置有常见的传感器，如普通精度的车载gps接收器或移动设备、如个人移动电话端gps接收装置即可以实现地图定位信息的确定。因此，本申请还可以有效节约车辆定位的成本，进而促进了以所述地图信息应用为基础的车辆驾驶技术、特别是自动驾驶技术的发展与推广。
在一种实现方式中，所述车辆定位设备2还包括第五确定装置(未示出)，所述第五确定装置可以基于所述地图定位信息确定所述目标车辆的目标定位信息。在一种实现方式中，所述目标车辆的目标定位信息可以包括但不限于以下至少任一项：目标车辆到参考点的距离；目标车辆对应的车道数量；目标车辆对应的车道。在一种实现方式中，若基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，所述地图定位信息包括车辆到参考点的距离，车辆对应的车道数量等，此时可以确定地图定位信息中的一项或多项作为所述目标定位信息进行信息输出。在另一种实现方式中，还可以在已确定的所述地图定位信息的基础上进一步确定最终需要输出的目标定位信息，例如，若所述地图定位信息包括车辆对应的车道数量，则进一步对目标车辆进行车道定位，确定所述目标车辆对应的车道数量。此时，所述目标定位信息，即包括所述目标车辆对应的车道数量，进一步，所述目标定位信息还可以包括目标车辆对应的车道数量，目标车辆到参考点的距离，目标车辆对应的车道数量中各项或是多项组合。
进一步，在一种实现方式中，所述车辆定位设备2还包括第六确定装置(未示出)，所述第六确定装置可以基于所述目标定位信息确定所述目标车辆的驾驶信息。在一种实现方式中，做驾驶信息可以包括但不限于目标车辆的路径规划信息、控制策略信息等。在此，所述目标车辆的目标定位信息，例如，目标车辆对应的车道数量，目标车辆到参考点的距离，目标车辆对应的车道数量可以作为后续目标车辆的驾驶功能、特别是自动驾驶功能的路径规划和控制策略模块的部分输入信息。例如，基于目标定位信息，可以确定目标车辆当前位于哪一个车道、与下一个匝道口的距离等，从而可以有效地为车辆规划路径并控制车辆行驶。
在一种实现方式中，所述第四确定装置503可以基于所述参考点的坐标位置信息与所述目标车辆的坐标位置信息，结合车辆的坐标位置信息与车辆到参考点的距离的映射关系，确定所述目标车辆到参考点的第一距离。在一种实现方式中，可以基于预先设置的球坐标系下两点间距的计算函数表达式计算所述第一距离，例如，依据式1可以计算出所述目标车辆到参考点的第一距离，其中：所述目标车辆的坐标位置信息为经纬度信息φ1和θ1，所述参考点的坐标位置信息为经纬度信息φ2和θ2，r代表地球半径。
进一步，在一个实现方式中，若所述第一距离小于距离阈值，基于所述目标车辆的坐标位置信息，结合所述目标车辆的车辆行驶信息，确定所述目标车辆与所述参考点的第二距离。在实际应用中，考虑到gps接收的误差，当距离选定参考点的第一距离小于预设的距离阈值，例如小于1公里时，可以基于所述目标车辆的车辆行驶信息，例如车辆对应的车速传感器、横摆角速度传感器采集到的车辆行驶信息，对车辆运行进行估算并确定所述目标车辆与所述参考点的第二距离，在一种实现方式中，可以以所述第二距离替代所述第一距离作为所述目标车辆的目标定位信息。在此，所述第二距离计算的一个举例是：
d＝1-alpha*(v_host_speed*delta_t)-beta*(d_gps)
其中：alpha+beta＝1
在此，所述d表示所述目标车辆与所述参考点的第二距离(单位：km)，所述距离阈值为1km，所述v_host_speed*delta_t表示目标车辆的行驶路程，所述d_gps表示目标车辆到参考点的第一距离(由gps坐标计算获得)；alpha、beta分别为目标车辆的行驶路程与目标车辆到参考点的第一距离的权重，在一种实现方式中，所述alpha可以取到0.8以上。
在一种实现方式中，所述第四确定装置503可以基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与车辆对应的车道数量的映射关系，确定所述目标车辆对应的车道数量。在一种实现方式中，可以基于预先建立的车道数量关于参考点坐标位置信息的查找表函数关系确定所述目标车辆对应的车道数量，例如，基于所述查找表函数关系，输入车辆当前gps坐标信息，输出即为目标车辆当前所处车道总数量。在此，先确定目标对象的坐标位置信息与参考点的坐标位置信息的位置匹配关系，进而确定所述匹配的参考点对应的车道数量即为所述目标对象在其坐标位置信息对应的车道数量。
在本申请的一个实现方式中，所述第五确定装置可以基于所述目标车辆的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。在一种实现方式中，所述车道线相关信息可以包括但不限于所述目标车辆的左右车道线种类、左右车道线置信度等，其中，所述车道线种类可以包括虚线、实线、双线等车道线类型信息，在一种实现方式中，所述车道线相关信息，如车道线种类可以基于不同地域、国家交通规则不同而出现内容的差异性。在一种实现方式中，所述车道线相关信息，如车道线种类也可以是基于车辆行驶环境的需要自定义的。在一种实现方式中，所述车辆定位设备2还包括采集装置(未示出)，所述采集装置可以采集所述目标车辆对应的车道线相关信息。例如，通过可以实现车道线类型信息的摄像装置实时采集所述目标车辆对应的车道线相关信息。在此，采集到的所述车道线相关信息与所述目标车辆对应的坐标位置信息匹配，在一种实现方式中，所述车道线相关信息的采集与所述目标车辆的坐标位置信息的获取具有时间和空间上的一致性。
在一种实现方式中，所述车辆定位设备2还包括判断装置(未示出)，所述判断装置可以判断所述目标车辆对应的车道数量是否小于或等于预设的车道数量阈值；接着，若所述目标车辆对应的车道数量小于或等于预设的车道数量阈值，所述第五确定装置可以基于所述目标车辆对应的车道线相关信息、及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。在此，若是所述目标车辆对应的车道数量大于预设的车道数量阈值则可以选择不进行目标车辆的车道定位；若所述目标车辆对应的车道数量小于或等于预设的车道数量阈值，基于所述目标车辆对应的车道线相关信息、及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。在一种实现方式中，所述车道数量阈值可以基于实际应用需要灵活设置。在一种实现方式中，不同的车道数量对应的车道定位方法，通常确定所述目标车辆对应的车道的方法也不相同。
进一步，在一种实现方式中，所述第五确定装置可以基于所述目标车辆对应的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第一打分计算；接着，可以基于所述第一打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。在此，已知目标车辆当前所在位置对应的车道数量，进而基于所述车道线相关信息，例如左右车道线种类，基于相应的打分规则，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第一打分计算。图3示出根据本申请一个实施例的一种确定所述目标车辆对应的车道的示例图，以车道线总数n等于4为例进行说明，最右侧车道指代为第一根车道，最左侧车道指代为第四根车道，一般情况下，当车道线总数为4时，实线或双线型车道线出现在第二、三车道之间、或是第一车道右边、或第四车道左边，所述第一至第四车道均为所述目标车辆对应的候选车道。对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第一打分计算的步骤如下：在步骤301中，获取车道线总数信息；在步骤302中，获取车道线类型信息，还可以获得目标信息，即障碍物信息；在步骤303中，判断当前所探测得到的左侧车道线类型是否为双线或者实线类型；若是，则在步骤304中判断该双线类型是否为右侧侧车道；若是，则在步骤306中对所有车道均不执行加分；若步骤304判断为否，则在步骤307中给第四根车道和第二根车道赋值1分；若步骤303判断为否，则进入步骤305；在步骤305中判断右侧车道线是否存在双线或者实线类型。若是，则进入步骤308，对所有车道均不执行加分；若否，则在步骤309中给第三根车道和第一根车道赋值1分。基于上述第一打分计算，可以确定各个候选车道的累计赋值，进而可以基于所述累计赋值在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。
进一步，在一种实现方式中，所述基于所述第一打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道包括以下任一项：若基于所述第一打分计算的结果确定有一个或多个候选车道的分数大于预设的分数阈值，确定分数最高的候选车道为所述目标车辆对应的车道；若基于所述第一打分计算的结果确定有一个或多个候选车道的分数大于预设的分数阈值，且分数最高的候选车道至少有两个，则重新进行第一打分计算；若基于所述第一打分计算的结果确定没有候选车道的分数大于预设的分数阈值，则重新进行第一打分计算。在此，所述分数阈值可以基于实际应用需要灵活设置。
在本申请的一个实现方式中，所述第五确定装置可以基于所述目标车辆对应的车道线相关信息、所述目标车辆对应的障碍物信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。在此，本申请的车道定位还可以进一步结合所述目标车辆对应的障碍物信息，以提高车道定位的准确性。所述障碍物信息可以是通过车辆的摄像装置实时采集到的。在一种实现方式中，可以基于所述目标车辆对应的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第二打分计算；基于所述目标车辆对应的障碍物信息及所述目标车辆对应的车道数量，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第三打分计算；接着，基于所述第二打分计算与所述第三打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。
在此，所述第二打分计算的方式可以参考上述第一打分计算的方式，在此不再赘述。基于所述第二打分计算，可以为各个候选车道进行相应赋值。在此，参考图3，所述对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第三打分计算的步骤可以包括：在在步骤310中，确认是否左侧感知到障碍物；若是，则在步骤311中为第一、二、三根车道线赋值1分；若否，则在步骤312中对所有车道均不执行加分；在步骤313中，判断右侧是否感知到障碍物；若是，则在步骤314中给第二、三、四根车道赋值1分；若否，则在步骤315中，对所有车道均不执行加分。基于所述第三打分计算，也可以为各个候选车道进行赋值。接着，基于所述第二打分计算与所述第三打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。例如，累计经过所述第二打分计算和所述第三打分计算各个候选车道的各自赋值，基于该累计赋值在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。例如图3中，在步骤大316中，判断是否有车道的得分超过预设的分数阈值，即门限值；若否则返回步骤301重新进行打分计算，例如重新进行第二打分计算、第三打分计算；若是则进入步骤317，判断最高分的车道是否唯一；若步骤317判断结果为否，则返回步骤301重新进行打分计算；若步骤317判断结果为是，则在步骤318中输出车车道定位的结果。
在一种实现方式中，所述第二打分计算与第三打分计算的先后顺序可以不做限定。例如，可以是同时进行，或是基于一定的先后顺序依次进行。
在一种实现方式中，若所述车道数量n大于4，可以参考图3的车道定位方法确定所述目标车道对应的车道，即以车道线的双线类型或者实线类型，来区分目标车辆位于道路的左侧区域或者右侧区域；之后再结合车道类型和障碍物信息进一步进行车道定位。在实际应用中，若是所述车道数量较少，例如车道总数小于等于3，也可以只选择基于所述目标车辆对应的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。
在一种实现方式中，所述车辆定位设备2还包括第七确定装置(未示出)，若所述目标车辆处于以下至少任一项状态中，则第七确定装置可以保持已确定的所述目标车辆对应的车道不变：所述目标车辆处于变道过程中；所述目标车辆当前位置信息对应的车道线相关信息无法确定。在此，本申请可以针对目标车辆行驶过程中换道情况，或是车道线相关信息无法确定，如车道线种类无法确定的情况等进行一定的修正。例如，若是检测到所述目标车辆正在变道，或是由于被路边树荫遮挡，车道线模糊则保持已确定的所述目标车辆对应的车道不变，如，确定距离所述状态的最近时刻所确定的目标车辆对应的车道继续作为所述目标车辆在所述状态中的车道定位。
进一步，在一种实现方式中，所述车辆定位设备2还包括第八确定装置(未示出)若所述目标车辆满足以下至少任一项条件，则第八确定装置可以重新确定所述目标车辆对应的车道：基于已确定的所述目标车辆对应的车道，判断监控到当前所述目标车辆的车道定位出现异常情况；或当前所述目标车辆不在已确定的所述目标车辆对应的车道所在的目标道路上。在一种实现方式中，若目标车道的车道线相关信息无法确定超过一定的等待时限，则可以基于已确定的所述目标车辆对应的车道，判断当前所述目标车辆的车道定位是否出现异常情况，例如：如果判断车辆在最右车道，但是右侧车道线类型却是虚线，那么这样的矛盾将被视为潜在错误，则重新进行所述目标车辆的车道定位。在另一种实现方式中，或当前所述目标车辆不在已确定的所述目标车辆对应的车道所在的目标道路上，即所述目标车辆已离开了原先的目标道路，则也可以重新进行所述目标车辆的车道定位。基于上述的实时监控，可以提高对所述目标车辆定位的准确性。
在一种实现方式中，所述车辆定位设备2还包括第三获取装置(未示出)和第九确定装置(未示出)，第三获取装置可以获取目标车辆的变道信息；第九确定装置可以基于已确定的所述目标车辆对应的车道及所述变道信息，确定变道后所述目标车辆对应的车道。例如，已确定了所述目标车道位于第二车道(车道数量为n，从右至左，车道序数由小增大)，获取到当前目标车辆的变道信息，例如目标车辆向右变道，则变道完成后车道序数直接减1；反之亦然。在一种实现方式中，可以获取目标车辆的新坐标位置信息，其中，所述目标车辆通过变道操作从所述坐标位置信息移动到所述新坐标位置信息；接着，基于所述坐标位置信息、所述新坐标位置信息，并结合与所述坐标位置信息对应的所述目标车辆对应的车道，确定与所述新坐标位置信息对应的所述目标车辆对应的车道。在此，若是存在历史的车道定位操作，则后续变道操纵后可以在已确定的目标车辆的对应的车道的基础上进行简单的信息更新，即可以实现目标车辆的重新定位。
在此，本申请还可以基于所述地图定位信息确定所述目标车辆的目标定位信息，从而为车辆、如自动驾驶车辆的后端规划和控制程序提供准确输入。例如基于所述目标车辆的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。即本申请可以通过已构建的所述目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系，并结合实时的目标车辆的坐标位置信息及车道线相关信息，实现目标车辆的车道级定位。并且所述目标车辆，如自动驾驶车辆并不需要具备与高精度地图相匹配的高精度传感器(如带测距功能的激光雷达)和高精度定位功能的gps接收方式，而是直接配置可以实现车道线类型信息识别的摄像装置和普通精度的车载gps接收器，如车载米级的gps接收器即可以实现所述目标定位信息的确定。因此，相比于基于高精度地图的车辆的车道定位，本申请可以在有效实现车道定位的同时，极大地降低了车道定位的成本。
本申请还提供了一种建立地图信息的设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：
获取目标道路的线路信息；
基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；
确定所述参考点的坐标位置信息；
基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。
进一步，所述设备的所述程序还可以用于执行基于上述操作的其他相关实施例中的对应操作。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：
获取目标道路的线路信息；
基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；
确定所述参考点的坐标位置信息；
基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。
进一步，所述计算机程序还可被处理器执行基于上述操作的其他相关实施例中的对应操作。
本申请还提供了一种车辆定位设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行以下操作：
获取目标车辆的坐标位置信息；
确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；
基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。
进一步，所述设备的所述程序还可以用于执行基于上述操作的其他相关实施例中的对应操作。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以下操作：
获取目标车辆的坐标位置信息；
确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；
基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。
进一步，所述计算机程序还可被处理器执行基于上述操作的其他相关实施例中的对应操作。
图6示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统；
如图3所示在一些实施例中，系统600能够作为图1、图2、图3、图4、图5所示的实施例或其他所述实施例中的任意一个设备1或车辆定位设备2。在一些实施例中，系统600可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，系统存储器或nvm/存储设备620)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器605)。
对于一个实施例，系统控制模块610可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器605中的至少一个和/或与系统控制模块610通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。
系统控制模块610可包括存储器控制器模块630，以向系统存储器615提供接口。存储器控制器模块630可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。
系统存储器615可被用于例如为系统600加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，系统存储器615可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的dram。在一些实施例中，系统存储器615可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器(ddr4sdram)。
对于一个实施例，系统控制模块610可包括一个或多个输入/输出(i/o)控制器，以向nvm/存储设备620及(一个或多个)通信接口625提供接口。
例如，nvm/存储设备620可被用于存储数据和/或指令。nvm/存储设备620可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个)非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(hdd)、一个或多个光盘(cd)驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(dvd)驱动器)。
nvm/存储设备620可包括在物理上作为系统600被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，nvm/存储设备620可通过网络经由(一个或多个)通信接口625进行访问。
(一个或多个)通信接口625可为系统600提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。系统600可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。
对于一个实施例，(一个或多个)处理器605中的至少一个可与系统控制模块610的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块630)的逻辑封装在一起。对于一个实施例，(一个或多个)处理器605中的至少一个可与系统控制模块610的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(sip)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器605中的至少一个可与系统控制模块610的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器605中的至少一个可与系统控制模块610的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(soc)。
在各个实施例中，系统600可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，系统600可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，系统600包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(lcd)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(asic)和扬声器。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(asic)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，ram存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
在权利要求书中规定了各个实施例的各个方面。在下列编号条款中规定了各个实施例的这些和其他方面：
1.一种建立地图信息的方法，其中，所述方法包括：
获取目标道路的线路信息；
基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；
确定所述参考点的坐标位置信息；
基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。
2.根据条款1所述的方法，其中，所述目标对象包括车辆，所述基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系包括：
基于所述参考点的坐标位置信息建立车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。
3.根据条款1所述的方法，其中，所述地图定位信息包括以下至少任一项：
目标对象到参考点的距离；
目标对象是否处于目标道路标志位；
目标对象对应的车道数量。
4.根据条款3所述的方法，其中，若所述地图定位信息包括目标对象对应的车道数量，所述基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系包括：
基于所述参考点的坐标位置信息及所述参考点对应的车道数量，建立目标对象的坐标位置信息与目标对象对应的车道数量的映射关系。
5.根据条款1所述的方法，其中，所述获取目标道路的线路信息包括：
从第三方信息提供设备中获取目标道路的线路信息。
6.根据条款5所述的方法，其中，所述获取目标道路的线路信息包括：
基于用户的目标道路选择信息从第三方信息提供设备中分段获取目标道路对应的线路信息，其中，所述目标道路选择信息对应的目标道路为环状线路，分段获取的每条所述线路信息对应的路段为非环状线路。
7.根据条款1至6中任一项所述的方法，其中，所述参考点包括以下至少任一项：
车道数量变化点，上匝道口位置点，下匝道口位置点，弯道起始点，弯道终止点，坡道起始点，坡道终止点，道路起始点、道路终止点，限速改变点，加油站坐标点，充电站坐标点，收费站坐标点。
8.一种车辆定位方法，其中，所述方法包括：
获取目标车辆的坐标位置信息；
确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；
基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。
9.根据条款8所述的方法，其中，所述方法还包括：
基于所述地图定位信息确定所述目标车辆的目标定位信息。
10.根据条款9所述的方法，其中，所述方法还包括：
基于所述目标定位信息确定所述目标车辆的驾驶信息。
11.根据条款9所述的方法，其中，所述目标车辆的目标定位信息包括以下至少任一项：
目标车辆到参考点的距离；
目标车辆对应的车道数量；
目标车辆对应的车道。
12.根据条款8所述的方法，其中，所述确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点包括：
基于所述坐标位置信息，确定所述目标车辆对应的目标道路；
确定目标道路上与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的参考点。
13.根据条款8所述的方法，其中，所述基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息包括：
基于所述参考点的坐标位置信息与所述目标车辆的坐标位置信息，结合车辆的坐标位置信息与车辆到参考点的距离的映射关系，确定所述目标车辆到参考点的第一距离。
14.根据条款13所述的方法，所述基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息还包括：
若所述第一距离小于距离阈值，基于所述目标车辆的坐标位置信息，结合所述目标车辆的车辆行驶信息，确定所述目标车辆与所述参考点的第二距离。
15.根据条款9所述的方法，其中，所述基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息包括：
基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与车辆对应的车道数量的映射关系，确定所述目标车辆对应的车道数量。
16.根据条款15所述的方法，其中，所述基于所述地图定位信息确定所述目标车辆的目标定位信息包括：
基于所述目标车辆的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。
17.根据条款16所述的方法，其中，所述方法还包括：
判断所述目标车辆对应的车道数量是否小于或等于预设的车道数量阈值；
其中，所述基于所述地图定位信息确定所述目标车辆的目标定位信息包括：
若所述目标车辆对应的车道数量小于或等于预设的车道数量阈值，基于所述目标车辆对应的车道线相关信息、及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。
18.根据条款16所述的方法，其中，所述方法还包括：
采集所述目标车辆对应的车道线相关信息。
19.根据条款16所述的方法，其中，所述基于所述地图定位信息确定所述目标车辆的目标定位信息包括：
基于所述目标车辆对应的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第一打分计算；
基于所述第一打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。
20.根据条款19所述的方法，其中，所述基于所述第一打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道包括以下任一项：
若基于所述第一打分计算的结果确定有一个或多个候选车道的分数大于预设的分数阈值，确定分数最高的候选车道为所述目标车辆对应的车道；
若基于所述第一打分计算的结果确定有一个或多个候选车道的分数大于预设的分数阈值，且分数最高的候选车道至少有两个，则重新进行第一打分计算；
若基于所述第一打分计算的结果确定没有候选车道的分数大于预设的分数阈值，则重新进行第一打分计算。
21.根据条款15所述的方法，其中，所述基于所述地图定位信息确定所述目标车辆的目标定位信息包括：
基于所述目标车辆对应的车道线相关信息、所述目标车辆对应的障碍物信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。
22.根据条款21所述的方法，其中，所述基于所述地图定位信息确定所述目标车辆的目标定位信息包括：
基于所述目标车辆对应的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第二打分计算；
基于所述目标车辆对应的障碍物信息及所述目标车辆对应的车道数量，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第三打分计算；
基于所述第二打分计算与所述第三打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。
23.根据条款16或21所述的方法，其中，所述方法还包括：
若所述目标车辆处于以下至少任一项状态中，则保持已确定的所述目标车辆对应的车道不变：
所述目标车辆处于变道过程中；
所述目标车辆当前位置信息对应的车道线相关信息无法确定。
24.根据条款23所述的方法，其中，所述方法还包括：
若所述目标车辆满足以下至少任一项条件，则重新确定所述目标车辆对应的车道：
基于已确定的所述目标车辆对应的车道，监控到当前所述目标车辆的车道定位出现异常情况；
当前所述目标车辆不在已确定的所述目标车辆对应的车道所在的目标道路上。
25.根据条款15或21所述的方法，其中，所述方法还包括：
获取目标车辆的变道信息；
基于已确定的所述目标车辆对应的车道及所述变道信息，确定变道后所述目标车辆对应的车道。
26.一种建立地图信息的设备，其中，所述设备包括：
第一获取装置，用于获取目标道路的线路信息；
第一确定装置，用于基于所述线路信息，确定所述目标道路的参考点；
第二确定装置，用于确定所述参考点的坐标位置信息；
建立装置，用于基于所述参考点的坐标位置信息建立目标对象的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。
27.根据条款26所述的设备，其中，所述目标对象包括车辆，所述建立装置用于：
基于所述参考点的坐标位置信息建立车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系。
28.根据条款26所述的设备，其中，所述地图定位信息包括以下至少任一项：
目标对象到参考点的距离
目标对象是否处于目标道路标志位；
目标对象对应的车道数量。
29.根据条款28所述的设备，其中，若所述地图定位信息包括目标对象对应的车道数量，所述建立装置用于：
基于所述参考点的坐标位置信息及所述参考点对应的车道数量，建立目标对象的坐标位置信息与目标对象对应的车道数量的映射关系。
30.根据条款26所述的设备，其中，所述第一获取装置用于：
从第三方信息提供设备中获取目标道路的线路信息。
31.根据条款30所述的设备，其中，所述第一获取装置用于：
基于用户的目标道路选择信息从第三方信息提供设备中分段获取目标道路对应的线路信息，其中，所述目标道路选择信息对应的目标道路为环状线路，分段获取的每条所述线路信息对应的路段为非环状线路。
32.根据条款26至31中任一项所述的设备，其中，所述参考点包括以下至少任一项：
车道数量变化点，上匝道口位置点，下匝道口位置点，弯道起始点，弯道终止点，坡道起始点，坡道终止点，道路起始点、道路终止点，限速改变点，加油站坐标点，充电站坐标点，收费站坐标点。
33.一种车辆定位设备，其中，所述设备包括：
第二获取装置，用于获取目标车辆的坐标位置信息；
第三确定装置，用于确定与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的目标道路的参考点；
第四确定装置，用于基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系确定所述目标车辆的地图定位信息，其中，所述车辆的坐标位置信息与地图定位信息的映射关系是基于所述参考点的坐标位置信息建立的。
34.根据条款33所述的设备，其中，所述设备还包括：
第五确定装置，用于基于所述地图定位信息确定所述目标车辆的目标定位信息。
35.根据条款34所述的设备，其中，所述设备还包括：
第六确定装置，用于基于所述目标定位信息确定所述目标车辆的的驾驶信息。
36.根据条款34所述的设备，其中，所述目标车辆的目标定位信息包括以下至少任一项：
目标车辆到参考点的距离；
目标车辆对应的车道数量；
目标车辆对应的车道。
37.根据条款33所述的设备，其中，所述第三确定装置用于：
基于所述坐标位置信息，确定所述目标车辆对应的目标道路；
确定目标道路上与所述目标车辆的坐标位置信息匹配的参考点。
38.根据条款33所述的设备，其中，所述第四确定装置用于：
基于所述参考点的坐标位置信息与所述目标车辆的坐标位置信息，结合车辆的坐标位置信息与车辆到参考点的距离的映射关系，确定所述目标车辆到参考点的第一距离。
39.根据条款38所述的设备，所述第四确定装置还用于：
若所述第一距离小于距离阈值，基于所述目标车辆的坐标位置信息，结合所述目标车辆的车辆行驶信息，确定所述目标车辆与所述参考点的第二距离。
40.根据条款34所述的设备，其中，所述第四确定装置用于：
基于所述参考点，结合车辆的坐标位置信息与车辆对应的车道数量的映射关系，确定所述目标车辆对应的车道数量。
41.根据条款40所述的设备，其中，所述第五确定装置用于：
基于所述目标车辆对应的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。
42.根据条款41所述的设备，其中，所述设备还包括：
判断装置，用于判断所述目标车辆对应的车道数量是否小于或等于预设的车道数量阈值；
其中，所述第五确定装置用于：
若所述目标车辆对应的车道数量小于或等于预设的车道数量阈值，基于所述目标车辆对应的车道线相关信息、及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。
43.根据条款41所述的设备，其中，所述设备还包括：
采集装置，用于采集所述目标车辆对应的车道线相关信息。
44.根据条款41所述的设备，其中，所述第五确定装置用于：
基于所述目标车辆对应的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第一打分计算；
基于所述第一打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。
45.根据条款44所述的设备，其中，所述基于所述第一打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道包括以下任一项：
若基于所述第一打分计算的结果确定有一个或多个候选车道的分数大于预设的分数阈值，确定分数最高的候选车道为所述目标车辆对应的车道；
若基于所述第一打分计算的结果确定有一个或多个候选车道的分数大于预设的分数阈值，且分数最高的候选车道至少有两个，则重新进行第一打分计算；
若基于所述第一打分计算的结果确定没有候选车道的分数大于预设的分数阈值，则重新进行第一打分计算。
46.根据条款40所述的设备，其中，所述第五确定装置用于：
基于所述目标车辆对应的车道线相关信息、所述目标车辆的坐标位置信息对应的障碍物信息及所述目标车辆对应的车道数量，确定所述目标车辆对应的车道。
47.根据条款46所述的设备，其中，所述第五确定装置用于：
基于所述目标车辆对应的车道线相关信息及所述目标车辆对应的车道数量，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第二打分计算；
基于所述目标车辆对应的障碍物信息及所述目标车辆对应的车道数量，对所述目标车辆对应的多个候选车道进行第三打分计算；
基于所述第二打分计算与所述第三打分计算的结果在所述多个候选车道中确定所述目标车辆对应的车道。
48.根据条款41或46所述的设备，其中，所述设备还包括：
第七确定装置，用于若所述目标车辆处于以下至少任一项状态中，则保持已确定的所述目标车辆对应的车道不变：
所述目标车辆处于变道过程中；
所述目标车辆当前位置信息对应的车道线相关信息无法确定。
49.根据条款48所述的设备，其中，所述设备还包括：
第八确定装置，用于若所述目标车辆满足以下至少任一项条件，则重新确定所述目标车辆对应的车道：
基于已确定的所述目标车辆对应的车道，监控到当前所述目标车辆的车道定位出现异常情况；
当前所述目标车辆不在已确定的所述目标车辆对应的车道所在的所述目标道路上。
50.根据条款41或46所述的设备，其中，所述设备还包括：
第三获取装置，用于获取目标车辆的变道信息；
第九确定装置，用于基于已确定的所述目标车辆对应的车道及所述变道信息，确定变道后所述目标车辆对应的车道。
51.一种建立地图信息的设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如条款1-7中任一项所述的方法。
52.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如条款1-7中任一项所述的方法。
53.一种车辆定位设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；以及
一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如条款8-25中任一项所述的方法。
54.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如条款8-25中任一项所述的方法。