一种圆柱体AGV路径检测装置的制作方法

本实用新型涉及运动路径控制装置,特别涉及一种圆柱体AGV路径检测装置。

背景技术：

随着物联网技术的发展，近距离室内无线定位的技术需求越来越多。常用的定位技术主要包括GPS、红外、蓝牙、wifi、RFID等。由于GPS信号不能穿透建筑物且民用的定位误差要求在10米以内，因此不适合于室内定位。

红外定位技术虽然能达到比较高的精度，但是不能穿透障碍物，只能在视距范围内使用且受方向性限制，也不适合室内定位。由于RFID定位方法具有非接触、非视距、抗干扰性强等优点，在室内定位中得到广泛的应用。 RFID的基本原理是利用射频信号反射的传输特性，实现对物体的识别。在当前的研究中，基于RSSI技术定位的基本原理是收集无线信号在传播环境中的信号强度，根据信号传播衰减模型来估计目标位置。该技术因为成本低、投入少、设备简单等优势，成为RFID室内定位的优选方法。但现有RFID标签定位装置因信号干扰而导致的定位误差的问题仍普遍存在。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种圆柱体AGV路径检测装置，将待定位标签贴附在可旋转圆柱体表面，能够旋转任意角度，方便读写器定位，有利于信号接收。

本实用新型提供的技术方案为：

一种圆柱体AGV路径检测装置，包括：

固定底座；

中央旋转轴，其可旋转设置在所述固定底座顶部；

第一柱体，其固定连接所述中央旋转轴顶部，并能够随所述中央旋转轴旋转，所述第一柱体具有环形凸楞；

壳体，其套设在所述第一柱体外侧，并连接所述固定支座，包括：

第二柱体，其为底部具有开口的空心柱形壳体，套设在所述第一柱体顶部；

第三柱体，其为顶部具有开口的空心柱形壳体，套设在所述第一柱体底部；

其中，所述第二柱体和所述第三柱体形成中部具有环形开口的柱形壳体，所述环形开口用于容纳所述环形凸楞，以使所述环形凸楞伸出所述壳体外侧，所述环形槽能够在所述壳体内自由旋转；

待定位标签，其贴附在所述环形凸楞上，用于发射RSSI数据，所述待定位标签背面贴有磁性的吸波材料。

优选的是，所述环形凸楞顶部设置有第一环形滑道，底部具有第二环形滑道，所述第一环形滑道可旋转套设在所述第二柱体底部，所述第二环形滑道可旋转套设在所述第三柱体顶部。

优选的是，所述第二柱体和所述第三柱体通过连接柱连接，所述连接柱一端固定设置在所述第二柱体顶部，并穿接所述第三柱体，所述连接柱另一端固定连接所述固定底座。

优选的是，所述第一柱体中心具有贯穿的圆孔，所述连接柱能够穿过圆孔。

优选的是，所述中央旋转轴为空心轴，所述连接柱穿过所述中央旋转轴。

优选的是，固定底座具有安装孔。

优选的是，所述中央旋转轴由电动机驱动。

优选的是，所述中央旋转轴由调频电动机驱动。

优选的是，还包括齿轮减速器，其输入端与所述调频电动机输出轴啮合，所述齿轮减速器输出端与所述中央旋转轴啮合。

优选的是，还包括：

读写器，其分布在室内，所述的读写器用于读取所述待定位标签发射的 RSSI数据；

传感器组，其分布在室内，并靠近读写器，所述传感器组包括温度传感器、湿度传感器、亮度传感器和电磁辐射传感器，所述传感器组用于检测读写器周围的环境信息。

本实用新型的有益效果

本实用新型将待定位标签贴附在可旋转圆柱体表面，能够旋转任意角度，方便读写器定位，有利于信号接收。

附图说明

图1为本实用新型所述的圆柱体AGV路径检测装置的结构示意图。

图2为本实用新型所述的第一柱体的结构示意图。

图3为本实用新型所述的壳体的结构示意图。

图4为本实用新型所述的圆柱体AGV路径检测装置的检测示意图。

图5为本实用新型所述的圆柱体AGV路径检测装置的控制流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

如图1所示，本实用新型提供了圆柱体AGV路径检测装置包括：室内路径检测装置和可旋转式底座。

其中，可旋转式底座包括：固定底座210具有安装孔，通过螺栓固定在圆柱体上，中央旋转轴220，可旋转设置在固定底座210顶部；第一柱体230，固定连接中央旋转轴220顶部，并能够随中央旋转轴220旋转，所述第一柱体具有环形凸楞231；壳体，其套设在第一柱体230外侧，并连接固定底座 210，包括：第二柱体241，其为底部具有开口的空心柱形壳体，套设在第一柱体230顶部；第三柱体242，其为顶部具有开口的空心柱形壳体，套设在第一柱体230底部；其中，第二柱体241和第三柱体242形成中部具有环形开口的柱形壳体，环形开口用于容纳环形凸楞231，以使环形凸楞231伸出壳体外侧，环形槽能够在壳体内自由旋转；待定位标签140，其贴附在环形凸楞231上，用于发射RSSI数据，待定位标签140背面贴有磁性的吸波材料。

如图2所示，在另一实施例中，环形凸楞231顶部设置有第一环形滑道231a，底部具有第二环形滑道，第一环形滑道231a可旋转套设在第二柱体241 底部，第二环形滑道可旋转套设在第三柱体242顶部。

如图3所示，第二柱体241和第三柱体242通过连接柱250连接，连接柱250一端固定设置在第二柱体241顶部，并穿接第三柱体242，连接柱250 另一端固定连接固定底座210。

在另一实施例中，第一柱体230中心具有贯穿的圆孔，连接柱250能够穿过圆孔，中央旋转轴220为空心轴，连接柱250穿过中央旋转轴220。

在另一实施例中，中央旋转轴220由电动机驱动，作为一种优选中央旋转轴220由调频电动机驱动，并包括：齿轮减速器，齿轮减速器的输入端与调频电动机输出轴啮合，齿轮减速器输出端与中央旋转轴220啮合。

待定位标签140，其贴附在环形凸楞231上，能够随第一柱体旋转任意角度，从而改变信号传播位置，以方便读写器定位，有利于信号接收。

如图4所示，AGV路径检测装置包括：读写器110、传感器组120、参考RFID标签130、待定位标签140、传感器中控150、路由器160和终端处理器170。

其中，参考RFID标签130分布在室内，用于发射RSSI数据，参考 RFID标签130、待定位标签140背面贴有磁性的吸波材料，用于防止金属对 RFID信号的干扰，待定位标签140通过可旋转底座设置在圆柱体上。

4个或4个以上读写器110，其分布在室内，而且任意两个所述读写器之间的距离等于两个所述读写器的读写半径之和，其作用是为防止相邻读写器之间读写半径交叠的而导致两个读写器都读不准该标签的问题。所述读写器用于读取参考RFID标签130、待定位标签140的RSSI数据。

传感器组120包括温度传感器121、湿度传感器122、亮度传感器123、电磁辐射传感器124，其布设在室内并靠近读写器110，用于检测读写器110 周围的温度、湿度、亮度和电磁辐射等环境信息。所述传感器组的作用在于校正环境中电磁辐射等因素对于RSSI数据的影响。

传感器中控150电连接所述传感器组120，用于接收传感器组120的温度、湿度、亮度和电磁辐射等信号；无线数据传输装置160连接所述读写器 110、传感器中控150，用于接收和传输读写器110、传感器中控150的信号，即接收参考RFID标签130以及待定位标签140的RSSI数据和温度、湿度、亮度和电磁辐射等信号,所述无线数据传输装置160为路由器；终端处理器170 连接所述无线数据传输装置160，其存储和安装定位系统模型的算法和通信软件，用于接收无线数据传输装置160传输的参考RFID标签130、待定位标签140的RSSI数据和温度、湿度、亮度和电磁辐射等信号，并对信号进行处理后输出待定位标签140的位置坐标。读写器110、传感器组120、参考 RFID标签130、待定位标签140、传感器中控150、路由器160和终端处理器170组成的AGV智能运动轨迹生成装置构成一个局域网络，各种设备通过路由器连接在一起，在终端处理器170上安装了定位系统所需要的应用软件，包括实现定位系统模型的算法和通信软件，系统中RFID读写器，传感器中控150与终端处理器170之间采用TCP/IP协议通信。

如图4、5所示，圆柱体室内运动路径控制装置的一种实现形式，室内布设5个读写器110，四个角落各布设1个，剩余1个读写器110布置在室内中心位置；传感器组120分别布设在室内的4侧面上，五个读写器的读写半径均为R，任意两个读写器之间的距离等于2R。多个参考RFID标签130(用叉号“×”表示)布设在室内，多个具有可旋转底座的待定位标签140(用星号“*”表示)分布在室内，传感器中控150通过RS485接口151连接传感器组120，接收传感器组120的信号，传感器中控150通过RJ45接口161 连接路由器160，路由器160连接参考RFID标签130、待定位标签140和终端处理器170，终端处理器170内安装室内定位的软件和程序，将参考标签 130的坐标及RSSI值输入所述定位的软件和程序，读写器110根据定时器设定每隔固定时间读取一次待定位标签140的RSSI数据，获得多个RSSI 值，终端处理器170利用所述定位的软件和程序对RSSI数据进行处理后，输出多个待定位标签140的定位坐标，进而绘制圆柱体坐标轨迹用于圆柱体运动路径的控制。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。