具有底板模块的传送装置的制作方法

本发明涉及一种用于实验室样品分配系统的传送装置。本发明还涉及一种实验室样品分配系统和一种包括实验室样品分配系统的实验室自动化系统。

背景技术：

实验室自动化系统包括多个预分析站、分析站和/或后分析站，在这些站中处理样品（例如，取自人体的血液、唾液、拭子（swab）和其他标本）。提供包含样品的各种容器（诸如，测试管或小瓶）通常是已知的。测试管也被称为样品管。在本申请的上下文中，诸如用于包含样品的测试管或小瓶之类的容器被称为样品容器。

WO 2013/064656 A1公开了一种实验室样品分配系统，所述实验室样品分配系统具有传送装置，所述传送装置包括：传送平面或驱动表面；以及多个电磁致动器，其静止地布置在所述驱动表面下方，并且所述实验室样品分配系统具有多个样品容器，所述样品容器包括磁致激活装置，优选地包括至少一个永久磁体，其中，所述电磁致动器适于通过将磁力施加到放置在所述驱动表面的顶部上的样品容器载体来移动所述样品容器载体。样品容器载体具有用于保持样品容器的保持区域，使得样品容器可以以直立或竖直位置放置在样品容器载体中。

技术实现要素：

本发明的目标是提供一种传送装置，其包括多个致动器模块，每个致动器模块包括多个电磁致动器，所述传送装置在设计上是灵活的，并且可以适于大量不同的要求。

这个目标由具有权利要求1、14和15的特征的传送装置、实验室样品分配系统、以及实验室自动化系统来解决。在从属权利要求中限定了优选的实施例。

根据第一方面，提供一种传送装置，其具有多个致动器模块，其中，每个致动器模块包括多个电磁致动器，其中，传送装置还具有以一模式布置的多个底板模块，其中，所述底板模块通过支撑元件彼此联接并且对准，并且其中，底板模块的数目至少等于致动器模块的数目，并且每个底板模块适于支撑所述多个致动器模块中的一者。

底板模块的数目及其布置与实验室分配系统的要求相匹配。底板模块可以布置成例如形成方形、矩形或L形底板阵列。每个致动器模块安装到一个底板模块。在一个实施例中，提供附加的底板模块以用于安装补充装置。

底板模块能够以限定的模式安装到支撑框架，例如安装在支撑框架的支撑杆上。在实施例中，每个底板模块包括固定元件，所述固定元件适于将底板模块以位置可调节的方式固定到支撑框架。在使底板模块彼此对准之后，可以将底板模块中的至少一些固定到支撑框架，以便避免这些底板模块与支撑框架之间和/或单个底板模块之间发生任何不期望的相对运动。

为了将底板模块固定到支撑框架，在一个实施例中，底板具有至少一个孔口，其中，所述至少一个孔口适于允许槽螺母穿过以用于借助于所述槽螺母将底板模块安装到支撑框架的支撑杆。在将底板模块放置在支撑杆上之后，这些孔口允许将槽螺母插入到支撑杆的沟槽中。在一个实施例中，提供用于菱形槽螺母的菱形孔口。为了允许将底板模块以多于一个的取向安装到一个支撑杆和/或沿不同方向延伸的多个支撑杆，在一个实施例中，提供以90°的角度来布置的至少两个孔口。

电磁致动器适于使用磁力沿至少两个不同的方向来在驱动表面的顶部上移动样品容器载体。众所周知的是，提供一种控制装置，其适于通过驱动电磁致动器来控制所述容器载体在驱动表面的顶部上的运动。为了使致动器模块与控制装置通信，在一个实施例中，底板模块还包括安装到底板模块的底板的接线板。当将接线板安装到底板时，可以在安装致动器模块之前完成传送装置的接线。在组装传送装置的这个阶段，提供在底板模块处的接线板是易于通达的。为了避免接线板与致动器模块接线板之间的接线，可以提供板对板连接器。

具有不同的基本形状的底板模块和相关联的致动器模块可以相组合，以用于建置任意传送装置。为简化制造和组装，在一个实施例中，底板模块具有嵌合的基本形状，特别是规则多边形基本形状。因此，可以通过底板模块的合适组合来建置具有不同设计的基本框架。

在传送装置的实施例中，底板模块具有带三个、四个或六个角的规则多边形基本形状，其中，支撑元件设计为布置成角支撑件，所述角支撑件联接在相邻角区域处的邻近底板模块。当使用此类角支撑件时，支撑元件的数目可以被最小化。

为了联接在其相邻角处的邻近底板模块，在一个实施例中，在底板模块的每个角处提供沿至少基本上竖直方向延伸的带角度的连接托架。连接托架的角度适于底板模块的基本形状，使得连接托架的每个支腿平行于邻接相关联的角的一侧部而延伸。角支撑元件可以设有缝槽，所述缝槽适于接收邻近底板模块的两个托架的两个相邻支腿。在一个实施例中，带角度的连接托架的支腿设有纵向沟槽，所述纵向沟槽适于接收提供在角支撑件处的一对肋状物。因此，邻近底板模块的两个托架的相邻支腿通过分别将两个肋状物以平行延伸的方式插入在两个沟槽中而联接。

为了将支撑元件（特别是角支撑件）固定到底板模块，在一个实施例中，支撑元件设有卡合配合元件，其中，借助于所述卡合配合元件，支撑元件沿竖直方向在底板模块上可拆卸地固定就位。

传送装置还包括驱动表面，所述驱动表面适于承载样品容器载体。在一个实施例中，驱动表面与致动器模块可拆卸地联接，以允许通达致动器。为此目的，在一个实施例中，支撑元件适于支撑布置在致动器上方的驱动表面。

在一个实施例中，驱动表面被拼接成包括具有驱动表面元件的多个驱动表面模块，其中，每个驱动表面模块可拆卸地安装到支撑元件的子集。使用驱动表面模块拼接驱动表面允许例如在致动器有故障或有缺陷的情况下拆卸单个驱动表面模块以通达布置在所述驱动表面模块下方的致动器。在一个实施例中，驱动表面模块的高度小于致动器。在优选的实施例中高度被选择成使得可以拼接驱动表面模块以便将驱动表面模块安装或卸除到支撑元件。在一个实施例中，驱动表面模块包括布置在驱动表面元件的底侧处的传感器板。传感器板至少形成如下装置的一部分，所述装置用于感测移动跨过驱动表面元件的上侧的样品容器载体的存在或位置。在一个实施例中，驱动表面元件对IR光是透明的，其中，传感器板可以配备有以栅格布置的多个基于IR的反射光屏障，并且样品容器载体可以适于反射由光屏障发射的IR辐射。

致动器模块安装到底板模块。为此目的，在一个实施例中，底板模块和致动器模块设有协作的阳性联接元件和阴性联接元件，其中，特别地，所述阳性联接元件和阴性联接元件采取一些形状和/或布置成用于不具有旋转对称性的机械编码，从而确保底板模块和致动器模块的正确对准。在一个实施例中，底板模块与致动器模块两者具有规则多边形基本形状，其具有至少三个边和至少三个角，其中，阳性联接元件或阴性联接元件分别提供在底板模块和致动器模块的每个侧部处。在一个实施例中，所有联接元件的形状是不同的。替代地或另外地，提供在不同侧部处的联接元件相对于相关联的侧部的位置是不同的。可以由本领域技术人员选择合适的键固系统。

在一个实施例中，致动器模块设有支架，所述支架从底表面突出并且用作阳性联接元件以用于将驱动器模块联接到底板模块。当致动器模块未安装到底板模块时（例如，在传送、组装或存储期间），所述支架用于将致动器模块放置在表面上。

根据第二方面，提供了一种实验室样品分配系统，其具有传送装置和多个样品容器载体，所述样品容器载体各自包括至少一个磁致激活装置，优选地包括至少一个永久磁体，并且所述样品容器载体适于承载包含样品的样品容器。传送装置的传送装置单元的磁致动器经适当地驱动以用于产生磁场，使得向样品容器载体中的每一者施加驱动力以用于在由这些单元的驱动表面模块拼合在一起的表面上传送样品容器载体。另外，在一个实施例中，分配系统包括用于沿所限定的路径移动样品容器载体的附加输送机装置。

根据第三方面，提供了一种实验室自动化系统，其具有多个预分析站、分析站和/或后分析站，以及具有分配系统，所述分配系统具有传送装置和数个样品容器载体。

附图说明

在下文中，将参照示意图详细描述本发明的实施例。贯穿附图，相同的元件将由相同的附图标记表示。

图1是由若干传送装置单元建置而成的传送装置的俯视图；

图2是传送装置单元的分解视图；

图3是图2的传送装置单元的剖视分解视图；

图4是图2的传送装置单元的底板模块的底板的俯视图；

图5是菱形槽螺母的俯视图；

图6是图2的传送装置单元的底板模块的俯视图；

图7是用于图6的底板模块中的过滤元件的侧视图；

图8是用于图6的底板模块中的接线板的透视图；

图9是图2的传送装置单元的致动器模块的俯视透视图；

图10是图9的致动器模块的仰视透视图；

图11是无致动器的图9的致动器模块的俯视透视图；

图12是图9的致动器模块的致动器的透视图；

图13是图2的传送装置单元的驱动表面模块的俯视透视图；

图14是图13的驱动表面模块的仰视透视图；

图15是示出图13的两个相邻的驱动表面模块的细节部的仰视透视图；

图16是图14的细节部XVI的透视图；

图17是图2的传送装置单元的角支撑件的透视图；

图18是图2的细节部XVIII的仰视图；

图19是示出借助于角支撑件5被连接的图13的两个相邻的驱动表面模块的细节部的仰视图；

图20是示出借助于角支撑件联接的两个相邻的传递单元的示意性剖视图；

图21示出在移除传送装置单元时的传送装置；以及

图22是用于从传送装置移除传送装置单元的工具的透视图。

具体实施方式

图1示意性地示出了由若干（在所示的实施例中，为20个）传送装置单元1建置而成的传送装置10的实施例的俯视图。传送装置单元1固定到包括支撑杆12的支撑框架。所示的传送装置单元1中的每一者具有方形的基本形状，所述形状允许通过在已经存在的单元1的任一侧部处添加附加的传送装置单元1和/或从图1中所示的装置10移除传送装置单元1来建置各种设计的传送装置10。在其他实施例中，传送装置单元具有不同的基本形状，例如三角形基本形状或六边形基本形状。优选地，所有传送装置单元1具有相同的基本形状，其中，所述形状为嵌合（tessellating）的形状。然而，在特定的实施例中，传送装置由具有不同的基本形状的传送装置单元1组成。

图2以分解视图示出了用于建置图1的传送装置10的传送装置单元1。图3以分解剖视图示出了图2的单元1。传送装置单元1包括三个模块，即：底板模块2，其用于将传送装置单元1固定到支撑框架；致动器模块3，其具有安装到载体元件31的多个电磁致动器30；以及驱动表面模块4。相邻的传送装置单元1借助于角支撑件5被连接。

所示的底板模块2包括底板20，所述底板20具有带四个边和四个角的本质上方形的基本形状。在基板20的中心区域中，提供由壁22包围的凹部21以用于容纳安装在致动器模块3处的风扇32并从载体元件31的底侧突出。在壁22的内部处，安装了过滤元件230。

接线板6在底板20的一个角区域处安装到所述底板20。在所示的实施例中，接线板6具有L形基本形状，并且布置成与凹部21直接相邻。

邻近的底板模块2彼此联接。为此目的，在所示的实施例中，在底板模块2的每个角处，提供了沿竖直方向延伸并且垂直于底板20的表面区域的带角度的连接托架24。相邻的底板20及因此相邻的底板模块2借助于角支撑件5被连接，角支撑件5附接到邻近的传送装置单元1的底板20的两个、三个或四个连接托架24。驱动表面模块4借助于连接结构40而联接到角支撑件5的顶端，连接结构40提供在驱动表面模块4的四个角中的每一者处。

致动器模块3由底板模块2支撑。为此目的，底板模块2和致动器模块3设有协作的阳性联接元件和阴性联接元件。在所示的实施例中，底板20设有四个接收开口25、26，这些接收开口25、26适于接收提供在致动器模块3处的四个支架33、34。

为使图1中所示的传送装置10由多个传送装置单元1组装而成，将第一多个底板模块2安装到支撑杆12（见图2），其中，相邻的底板模块2被对准并且借助于角支撑件5彼此连接。接下来，可以完成传送装置单元1的接线。在完成接线之后，将致动器模块3安装到底板模块2，其中，致动器模块3的支架33、34插入到底板20的接收开口25、26中。最后，经由角支撑件5将驱动表面模块4安装到底板模块2，其中，驱动表面模块4的连接结构40联接到角支撑件5。

图4以俯视图示出了底板模块2的底板20。图6以俯视图示出了安装到支撑杆12的底板模块2。

如在图4中可以看到，底板20的表面区域在接近其中心处设有四个菱形孔口27，每个孔口27适于接收配备有垫圈122和菱形槽螺母123的紧固螺栓121（见图6），所述菱形槽螺母123在图5中示意性地示出。槽螺母123可以安装到紧固螺栓121并且穿过菱形孔口27从上方插入到支撑杆12的沟槽中。这允许易于安装，其中，在传送装置的所有底板模块2彼此对准之后，可以将紧固螺栓121拧紧。

如图4中所示，底板20的表面区域在包围凹部21的壁22的内侧上设有接收缝槽23。假如支撑杆12不妨碍通达接收缝槽23，则接收缝槽23允许从下方安装过滤元件230（见图6和图7）。假如支撑杆12妨碍从下方通达接收缝槽23，如图6中的在接收缝槽23位于左边和右边的情况下，则可以从上方安装过滤元件230。

接线板6以图4和图5中所示的至右上角的取向被安装到底板20的一个角。接线板6借助于螺钉61（见图6）安装到底板20。为此目的，如图4中所示，底板20设有螺纹孔28以用于接收螺钉61。如图6中所示，在所示的实施例中，接线板6的接地缆线（earth or ground cable）60连接到紧固螺栓121，并且紧固螺栓121用于接线板6的接地。

底板模块2用作用于安装致动器模块3和驱动表面模块4的安装平台。

致动器模块3借助于支架33、34（见图3）安装到底板模块2，所述支架33、34用作待插入到提供在底板20处的接收开口25、26中的阳性联接元件。如在图4中最佳地看到的，适于接收支架33、34的接收开口25、26在设计方面有所不同以用于提供不具有旋转对称性的机械编码或键固（keying）系统。由此，确保致动器模块3只能够以一个特定的取向安装到底板模块2。在所示的实施例中，两个接收开口25具有U形设计，而另两个接收开口26具有T形设计。每个接收开口25、26布置在底板20的两个角之间的侧部中的一者的中心处。在其他实施例中，通过将接收开口25、26中的至少一者以及对应的支架33、34布置成从中心偏移而更接近一个角来提供键固结构。

如上文所解释的，使用角支撑件5（见图2）来联接和对准相邻的传送装置单元1的底板20，角支撑件5附接到在底板20相邻角处的连接托架24。在所示的实施例中，每个连接托架24在其两个支腿处设有两个纵向沟槽240，所述纵向沟槽240平行于两个邻接侧部并垂直于底板20的表面区域而延伸。联接元件可以从上方插入到这些沟槽中。

图7以侧视图示出了图6的底板模块2的过滤元件230。如在图7中可以看到的，过滤元件230具有镜面对称性，允许以四个不同的取向来安装过滤元件230。过滤元件230设有卡合配合连接器231以用于在底板模块2的底板20处将过滤元件230可拆卸地固定就位。如果需要，可以移除并清洗或更换过滤元件230。假如可以从下方通达过滤元件230，则可以在不拆下传送装置单元1的情况下进行此类移除和/或更换。

图8以透视图示出了图6的底板模块2的接线板6。如在图8中可以看到，接线板6设有板对板连接器62以用于电连接接线板6和致动器模块3（见图2），更特别地，用于电连接接线板6和致动器模块接线板35（见图11）。为了确保接线板6和致动器模块3正确对准，提供了两个定心销63，这些定心销63被接收于致动器模块3处的对应定心孔（36，见图10）中。为了避免过定的机械系统，将接线板6浮动安装到底板模块2的底板20。为此目的，在所示的实施例中，接线板6设有用于固定螺钉61的通孔64（见图6），所述通孔64的直径大于固定螺钉61。因此，接线板6借助于固定螺钉61在一定范围内可移动地安装到底板20。

图9和图10分别以俯视透视图和仰视透视图示出了具有载体元件31和致动器30的致动器模块3。图11示出了处于与图9不同的取向中的致动器模块3，并且其中，驱动器30被移除。图12示出了致动器模块3的电磁致动器30。

致动器模块3具有本质上方形的基本形状，其具有四个相等的边和四个角。其适于借助于插入到接收开口25、26（见图4、图6）中的支架33、34来安装到底板模块2。如上文所提到的，载体元件31设有四个支架33、34，这些支架适于插入到底板模块2的四个接收开口25、26（见图2）中。接收开口25、26以及对应的支架33、34在设计方面有所不同以用于提供不具有旋转对称性的机械编码。在所示的实施例中，两个支架33具有U形横截面，而另两个支架34具有T形横截面。每个支架33、34布置在载体元件31的侧部中的一者的中心处。

致动器模块3包括致动器模块接线板35，致动器模块接线板35设有能够经由载体元件31的底表面310通达的接触销350。接触销350适于与接线板6的板对板连接器62（见图8）连接。为了确保接触销350和接线板6的板对板连接器62正确对准，在底表面310处以及在致动器模块接线板35处提供两个定心孔36。定心孔36适于接收接线板6的定心销63以用于使致动器模块接线板35的接触销350与板对板连接器62对准。

致动器30电连接和机械连接到致动器模块接线板35。为此目的，如在图11中最佳地看到的，致动器模块接线板35配备有多个插口351，多个插口351适于接收提供在致动器30（见图12）处的接触销301。为了便于将致动器30安装到致动器模块3，在所示的实施例中，致动器模块3包括由导磁材料（特别是金属）制成的栅格结构37，所述栅格结构包括多个支承销370。支承销370适于各自接收一个致动器30，其中，这些致动器30设有对应的芯302。

在致动器模块3的底侧处，提供风扇32。支架33、34的长度超过风扇32从底表面310突出的距离，使得当将致动器模块3放置在平面表面上时（例如，在传送期间、用于存储和/或用于组装时），支架33、34的远端接触这个平面表面，并且风扇32与该平面表面有一定的距离。因此，可以将风扇32直接安装到致动器模块接线板35。

在每个支架33、34的每一侧部处，提供了用于移除工具8的导向沟槽38（见图21、图22），如下文将参照图21和图22更详细的解释的那样。

图13和图14分别以俯视透视图和仰视透视图示出了驱动表面模块4。图15是示出图14的两个相邻的驱动表面模块4的细节部的仰视透视图。

驱动表面模块4设有驱动表面元件41。驱动表面元件41特别地由适于沿驱动表面元件41的顶表面滑动地传送样品载体（未示出）的材料制成。驱动表面元件41具有本质上方形的基本形状，其具有四个长度相等的边和四个角。

驱动表面模块4由支撑元件可拆卸地支撑。在所示的实施例中，驱动表面模块4由用作驱动表面模块4的支撑元件的角支撑件5（见图2）可拆卸地支撑。在驱动表面模块4的四个角处，提供连接结构40以用于经由角支撑件5将驱动表面模块4与底板模块2（见图2）连接。驱动表面模块4包括布置在驱动表面元件41的底侧处的传感器板。因此，传感器板定位成接近样品支撑载体（未示出）被传送跨过的驱动表面。传感器板至少形成如下装置的一部分，所述装置用于感测移动跨过驱动表面元件41的上侧的单个样品容器载体的存在或位置。在一个实施例中，驱动表面元件41对IR光是透明的，其中，传感器板可以配备有以栅格布置的多个基于IR的反射光屏障，并且样品容器载体可以适于反射由光屏障发射的IR辐射。

当借助于角支撑件5将驱动表面模块4安装到底板模块2时，驱动表面模块4相对于底板模块2以高精度定位。

在驱动表面元件41的每一侧部处，提供了边沿42。

相邻的传送装置单元1的驱动表面元件41在其侧部区域处彼此重叠。为此目的，如在图14和图15中最佳地看到的，在每个驱动表面模块4的两个邻接侧部处，驱动表面元件41的顶表面与边沿42之间的过渡部设有台阶部分43。在每个驱动表面模块4的相应的相对侧部处，驱动表面元件41的顶表面与边沿42之间的过渡部设有互补的悬垂部分44。台阶部分43和悬垂部分44适于彼此，使得悬垂部分44搁置在台阶部分43上，并且由台阶部分43支撑以用于在两个驱动表面模块4之间平滑过渡。换句话说，相邻的传送装置单元1（见图2）布置成使得在每种情况下设有悬垂部分44的侧部接触设有台阶部分43的侧部。

此外，为了沿竖直方向进行公差补偿，在驱动表面元件41的下面提供弹性元件450、451以用于迫使台阶部分43朝向悬垂部分44。在所示的实施例中，弹性元件450、451包括布置在每个悬垂部分44下面的成对钩状元件450，其中，每对钩状元件450与提供在具有台阶部分43的驱动表面元件41的侧部处的舌状元件451相互作用。舌状元件451和台阶部分43布置在悬垂部分44与钩状元件450之间。因此，其中，悬垂部分44和钩状元件450形成夹持器以用于迫使台阶部分43朝向悬垂部分44，且反之亦然。

如在图14中最佳地看到的，在所示的实施例中，提供了栅格状弹性部件45，其中，弹性元件450、451形成在栅格状弹性部件45的栅格线的端部处。栅格状弹性部件45的栅格线布置在致动器模块3（见图2）的一些致动器30上方，其中，栅格线设有凹部452以用于接收致动器30的上端部。栅格状弹性部件45安装到驱动表面元件41的底表面。在所示的实施例中，驱动表面元件41的底表面设有螺钉插口410以用于将栅格状弹性部件45固定到驱动表面元件41。

为了避免意外溅在传送装置的上表面上的液体进入传送装置单元1，提供了密封绳46。在所示的实施例中，密封绳46沿驱动表面元件41的两个侧部（即，设有悬垂部分44的侧部）延伸。密封绳46在相应侧部处安装到边沿42。为此目的，可以提供用于安装密封绳46的沟槽。在相应的相对侧部处，边沿42设有密封突起以用于接触密封绳46。

为了确保以这样一种取向安装驱动表面模块4以使得在每种情况下具有悬垂部分44的侧部接触相邻的传送装置单元1的驱动表面模块4的具有台阶部分43的侧部，驱动表面元件40不具有旋转对称性并且只能够以一个取向安装。

图16示出了图14的细节部XVI，其中，更详细地示出了用于将驱动表面模块4与角支撑件5（见图2）连接的连接结构40。连接结构40包括与驱动表面元件41一体式形成的连接销400。此外，提供了两个卡合配合元件402，在所示的实施例中，这些卡合配合元件402与栅格状部件45一体式形成。

图17是用于连接相邻的传送装置单元1（见图1）的角支撑件5的透视图。在所示的实施例中，角支撑件5对以下两者起十字形连接节点的作用：多个底板模块2和多个驱动表面模块4。如图2和图3中所示，角支撑件5布置在传送装置单元1的四个角处，其中，驱动表面模块4搁置在四个角支撑件5上。每个角支撑件5在其中心处设有液体捕集凹部50以用于收集意外溅在驱动表面上的液体。

为了连接和对准多达四个底板模块2，提供了四对卡合配合元件511、512、513、514和四对肋状物521、522、523、524（仅在图17中部分地可见）。每对的卡合配合元件511、512、513、514以及肋状物521、522、523、524以彼此呈90°的角度来布置。肋状物521、522、523、524适于进入到底板模块2（见图4）的连接托架24的纵向沟槽240中，并且卡合配合元件511、512、513、514适于被卡合到提供在连接托架24的与该纵向沟槽240直接相邻的侧部处的钩部。图18示出了附接到底板20的角支撑件5的仰视图，其中，肋状物521（在图18中不可见）插入到底板20的连接托架24的纵向沟槽240中，并且卡合配合元件511被卡合到提供在连接托架24的与该纵向沟槽240直接相邻的侧部处的钩部。

图17中所示的角支撑件5还设有四对锁合元件531、532、533、534（仅在图17中部分地可见）以用于连接和对准多达四个驱动表面模块4。每对的锁合元件531、532、533、534也以彼此呈90°的角度来布置。在每对的两个锁合元件531、532、533、534之间，提供开口541、542、543、544。图19示出了角支撑件5的仰视图，其中，两个相邻的驱动表面模块4的两个连接结构40借助于角支撑件5联接。每个连接结构40的连接销400插入到开口541、542中，并且相应的连接结构40的卡合配合元件402与布置在相应开口541、542的任一侧部上的锁合元件531、532互锁。

如上文所提到的，密封绳46布置在两个相邻的驱动表面模块4之间。

图20示意性地示出了具有底板元件20和驱动表面模块4的两个相邻的传递单元的剖视图，所述底板元件20和驱动表面模块4借助于角支撑件5联接。

每个驱动表面模块4的连接销400插入到普通的角支撑件5的相关联开口541、544中。如图20中示意性地示出的，密封绳46迫使两个驱动表面模块4分开，且因此，连接销400被迫使抵靠接收连接销400的开口541、544的边缘，如由图20中的两个箭头示意性地示出的那样。这允许使相邻的驱动表面模块4相对于彼此精确定位。此外，避免了相邻的驱动表面模块4之间的可接受公差沿驱动表面而累积。

如图20中还示出的，角支撑件5还用于将底板元件20夹持到相邻的底板元件20。为此目的，在所示的实施例中，两个平行的肋状物521、524插入到相邻的底板元件20的托架24的两个平行布置的纵向沟槽240中。

模块化系统的一个优点是传送装置可以容易地适于实验室自动化系统的变化的条件和/或要求。此外，可以容易和迅速地更换有故障的传送装置单元1（特别是有故障的致动器模块3）。传送装置单元1紧密地布置在传送装置处。为了移除驱动表面模块4，可以使所述驱动表面模块4在具有悬垂部分44的一侧部处升高并且倾斜。通达致动器模块3更具有挑战性。为了易于移除，提供了移除工具8。

图21示出了在使用两个移除工具8移除传送装置单元1的一个致动器模块3时的传送装置10。图22以透视图示出了移除工具8。

如图21中所示，为了移除致动器模块3，首先移除驱动表面模块4。如图21中所示，在移除了驱动表面模块4之后，在致动器模块3的两个相对侧部处插入两个移除工具。

移除工具8本质上是U形的，其具有手柄部分80和两个支腿81。支腿81适于进入到致动器模块3（见图9和图10）的导向沟槽38中。在支腿81的远端处，提供了接合钩部82以用于与致动器模块3的载体元件31的底表面310和/或与提供在沟槽38中的钩部接合，从而从传送装置10移除致动器模块3。

移除工具8设有布置成至少本质上平行于手柄部分80的止动元件83。止动元件83防止移除工具8太深地进入到沟槽38中。因此，避免了在利用移除工具8的情况下无意中损坏致动器模块3和/或布置在致动器模块3下方的任何元件。

将明白的是，所示的实施例仅仅是示例性的，并且可以在如所附权利要求中限定的本发明的范围内作出结构和布置方面的各种修改。