用于侦察车辆测绘的系统和方法与流程

本申请要求于2016年5月27日提交的标题为“systemandmethodforscoutingvehiclemapping”的美国申请序列no.15/167,590的优先权和权益，该申请通过引用整体并入本文，用于所有目的。

本发明一般而言涉及用于测绘应用的侦察车辆系统。

背景技术：

诸如农用拖拉机之类的非公路用车可以在具有各种土壤条件和障碍物的田地中操作。例如，诸如拖拉机之类的自主车辆可以被驾驶通过具有软土(例如，由于土壤的高水分含量)、池塘周围、靠近人类结构和边界(例如，围栏、谷仓)等等的田地。一般而言，可以向自主车辆提供可以由自主车辆用来遵循某些路径并避免某些地形特征的地图。虽然自主车辆可以在应用低或中等分辨率(例如，具有低或中等水平的地图细节)地图的同时成功地穿过田地，但是更高分辨率的地图可以改善行驶路径和工作流。因此，可以增加位于更高分辨率地图中的作物的产量。此外，更高程度的测绘分辨率可以改善驾驶时间并提高操作效率。

技术实现要素：

在一个实施例中，一种系统包括侦察车辆。侦察车辆包括空间定位系统，该空间定位系统被配置为导出侦察车辆的地理位置。侦察车辆还包括通信地耦合到空间定位系统和通信系统的计算设备，该计算设备包括处理器，处理器被配置为基于侦察车辆的驾驶在地图上创建形状。侦察车辆还包括通信系统，该通信系统被配置为向基站发送地理位置、驾驶的记录、形状或其组合。

在另一个实施例中，非瞬态计算机可读介质包括指令，当指令由处理器执行时，使处理器在显示器上呈现开始控件并在显示器上呈现停止控件。当指令由处理器执行时，还使处理器在侦察车辆中激活开始控件时开始记录侦察车辆的驾驶。当指令由处理器执行时，还使处理器在侦察车辆围绕区域被驾驶时连续记录侦察车辆的多个位置并在显示器中的地图上将这多个位置显示为形状。当指令由处理器执行时，还使处理器在侦察车辆中激活停止控件时停止驾驶的记录，并将形状、多个位置或其组合发送到基站。

在另一个实施例中，一种方法包括在显示器上呈现开始控件并在显示器上呈现停止控件。该方法还包括当在侦察车辆中激活开始控件时开始侦察车辆的驾驶的记录，并且当侦察车辆在区域周围被驾驶时连续记录侦察车辆的多个位置。该方法还包括在显示器中的地图上将这多个位置显示为形状，并且当在侦察车辆中激活停止控件时停止驾驶的记录。该方法还包括将形状、多个位置或其组合发送到基站。

附图说明

当参考附图阅读以下详细描述时，将更好地理解本发明的这些及其它特征、方面和优点，附图中相同的字符在整个附图中表示相同的部分，其中：

图1是农田内的侦察车辆和农用车辆的实施例的示意图；

图2是用于图1的侦察车辆和农用车辆以及用于基站的计算系统的实施例的框图；

图3是适于经由图1的侦察车辆测绘田地的处理的实施例的流程图；

图4是可以包括在图1的侦察车辆中的测绘系统的实施例的屏幕截图；以及

图5是图1的侦察车辆的示例性实施例的透视图。

具体实施方式

某些农业和其它操作(采矿、建筑等)可以使用无人驾驶和/或有人驾驶的车辆，诸如拖拉机或其它车辆。对于农业操作，车辆可以拖曳或包括农具，诸如种植机、播种机、肥料等。在操作中，车辆使用适于定义田地边界、驾驶路径等的地图。然后，车辆可以基于地图数据自主地操作，和/或人可以基于地图数据操作车辆。虽然可以例如从勘测地图收集地图数据，但是提供可以基于田地数据创建和/或更新地图的技术会是有益的。因而，本文描述的技术包括侦察车辆，该侦察车辆可以与控制中心通信并且可以围绕期望的测绘区域被驾驶，以创建和/或更新测绘区域的地图。

侦察车辆可以与无人驾驶和/或有人驾驶的车辆的操作同时被使用。实际上，当无人驾驶和/或有人驾驶的车辆在田地的第一区段上操作时，侦察车辆可以测绘田地的第二区段，从而提高农业操作效率。侦察车辆包括与基站通信耦合的计算系统。计算系统可以包括适于在侦察车辆运动或静止时跟踪侦察车辆的地理位置的全球定位系统(gps)。计算系统还可以包括惯性测量单元(imu)，imu对于使用惯性测量(诸如比力(specificforce)、角速率和/或磁场变化)是有用的。在侦察车辆在田地中操纵的同时，侦察车辆的计算系统可以用于记录侦察车辆的驾驶位置以及注释或以其它方式“标记”各种地形特征，包括结构、池塘、围栏、松散的土壤等。然后可以将地理位置和/或田地观察传送到基站，基站可以创建和/或更新田地的地图。然后，基站可以将新的和/或更新后的地图传送到有人驾驶和/或自主车辆，诸如有人驾驶和/或自主拖拉机，从而改善耕作操作。以这种方式，可以以更高效的方式提供更准确的地图。

现在转向图1，该图是在农田14内拖曳农具12的侦察车辆10和拖拉机11(自主和/或有人驾驶的拖拉机)的实施例的示意图。虽然在描绘的实施例中拖拉机11和农具12被示为与侦察车辆10一起操作，但是在其它实施例中，侦察车辆10可以单独使用，例如，以提供或更新田地14的地图。

拖拉机11或其它原动机(primemover)被构造为沿着行进方向16在整个田地14中拖曳农具12。在某些实施例中，拖拉机11被指引(例如，经由操作者或自动系统)沿着基本平行的行18穿过田地。但是，应当认识到的是，在替代实施例中，拖拉机11可以被指引沿着其它路线(例如，沿着螺旋路径等)穿过田地。如将认识到的，农具12可以是用于在整个田地14中进行农业操作的任何合适的工具。例如，在某些实施例中，农具12可以是耕作工具、施肥工具、播种或种植工具，或收获工具等。虽然在所示实施例中拖拉机11拖曳农具12，但应当认识到的是，在替代实施例中，农具可以集成在拖拉机11内。应当注意的是，本文描述的技术可以用于除农业操作以外的操作。例如，采矿操作、建筑操作、汽车操作等。虽然本文的描述将车辆11称为拖拉机，但要理解的是，车辆11可以是采矿车辆、建筑车辆、乘用车辆等。

当拖拉机11和农具12穿过田地时，拖拉机11和农具12会遇到各种田地和/或土壤条件，以及某些结构。为了本文的描述的目的，这种田地和/或土壤条件和结构可以被定义为特征。例如，拖拉机11和农具12会遇到诸如池塘20、树架22、建筑物或其它站立结构24、围栏26、兴趣点28等特征。兴趣点28可以包括水泵、地面上的固定或可移动装备(例如，灌溉装备、种植装备)等。在某些实施例中，拖拉机11被配置为自主操作(例如，没有操作者存在于非公路用车的驾驶室中)。因而，自动系统可以在整个田地指引拖拉机11和农具12而无需操作者直接控制，例如经由地图。

在这样的实施例中，拖拉机11被配置为与基站30通信。如下面详细讨论的，基站30可以包括适于导航田地14的地图。即，地图可以包括田地边界32，以及田地中的各种特征(诸如池塘20、树架22、建筑物或其它站立结构24、围栏26、要避开的田地14的潮湿区域、要避开的田地的软区域、可能没有种植但仍然可以在上面被驾驶的田地排水区域、兴趣点28等)。虽然可以有可能使用卫星图像和/或勘测地图，但是本文描述的技术通过使用侦察车辆10来提供最新的地图。更具体而言，侦察车辆10可以结合某些系统，当侦察车辆10在田地14中或周围被驾驶时，然后这些系统可以用于创建和/或更新地图，如下面进一步描述的。

在一个实施例中，侦察车辆10通信地耦合到基站30。在测绘操作期间，侦察车辆10然后可以对基站30提供进行以更新，包括测绘新田地14、向先前测绘的田地14添加特征、从测绘的田地14更新特征，和/或从测绘的田地14中删除某些特征。如前面所提到的，侦察车辆10可以与拖拉机11同时使用。在一些实施例中，田地14可以例如被划分成区段，例如区段34、36。区段34可以被预先测绘，而区段36可以还未被测绘。当拖拉机11在区段34上操作时，侦察车辆10可以同时测绘区段36。这种资源的并发执行可以附加地提高操作效率、改善田地14的测绘，并且提高农业装备11、12的经济效益。在进一步的实施例中，拖拉机11可以基本上是手动控制的。即，操作者可以位于拖拉机11的驾驶室内，并且操作者可以在整个田地14中手动地驾驶拖拉机11。在这样的实施例中，操作者可以参考由侦察车辆10创建和/或更新的地图，以便更好地行驶于田地14中。

图2是包括在侦察车辆10中的计算系统40的实施例的示意图，该计算系统可以由侦察车辆10用于提供图1的田地14的地图42。在所示实施例中，计算系统40包括计算设备44(例如，安装在侦察车辆10上)。计算设备44可以是平板电脑、膝上型电脑、笔记本电脑、智能电话或其它便携式计算设备。计算设备44还可以是个人计算机、工作站、汽车用计算机(例如，汽车计算机)等。还示出了适于自主驾驶车辆11的计算系统50。

包括在计算系统40中的第一通信系统46被配置为与基站32的第二通信系统48建立无线通信链路。同样，包括在计算系统50中的第三通信系统52还被配置为建立与基站32的第二通信系统48的无线通信链路。如将认识到的，第一、第二和第三通信系统46、48、52可以在电磁频谱内的任何合适的频率范围上操作。例如，在某些实施例中，通信系统46、48、52可以包括可以在大约1ghz到大约10ghz的频率范围内广播和接收无线电波的无线电通信装置或收发器。此外，第一、第二和第三通信系统46、48、52可以使用任何合适的通信协议，例如标准协议(例如，wi-fi、蓝牙、网状网络等)或专有协议。

在所示实施例中，侦察车辆10包括空间定位系统54，该空间定位系统54安装到侦察车辆10并且被配置为确定侦察车辆10的地理位置。如将认识到的，空间定位系统54可以包括被配置为确定侦察车辆10的位置的任何合适的系统，诸如例如全球定位系统(gps)，和/或glonass或其它类似系统。在某些实施例中，空间定位设备54可以附加地或可替代地被配置为确定侦察车辆10相对于田地14内的固定点的位置(例如，经由固定的无线电收发器)。因而，空间定位系统54可以被配置为确定侦察车辆10相对于固定的全局坐标系(例如，经由gps)、固定的局部坐标系或其组合的位置。空间定位系统54可以附加地使用实时动态(rtk)技术来增强定位准确度。

计算系统40还包括具有显示器58的用户接口56。用户接口56可以接收来自车辆操作者的、适于测绘田地14的输入，以及其它输入。显示器58可以提供适于侦察车辆10的测绘以及其它的操作的文本和/或图形可视化。可以经由测绘系统60创建和/或修改地图42。测绘系统60可以包括例如存储在存储器62中并经由一个或多个硬件处理器64执行的软件，如下面更详细描述的。还可以提供存储设备63，适于存储数字数据，例如，形成系统46、54、56、60和/或66，诸如驾驶位置数据记录。

处理器64可以包括多个微处理器，一个或多个“通用”微处理器、一个或多个专用微处理器，和/或一个或多个专用集成电路(asics)，或其某种组合。例如，处理器64可以包括一个或多个精简指令集(risc)处理器。存储器62可以包括易失性存储器(诸如随机存取存储器(ram))，和/或非易失性存储器(诸如rom)。存储器62可以存储各种信息并且可以用于各种目的。例如，存储器62可以存储处理器可执行指令(例如，固件或软件)以供处理器64执行，诸如用于测绘系统60的指令。存储设备63可以包括适用于存储数字数据(诸如驾驶数据日志)的硬盘驱动器、光盘驱动器、闪存驱动器、固态存储介质或其组合。

还可以包括惯性测量单元(imu)66，该imu可以包括一个或多个传感器，诸如比力传感器、角速率传感器和/或磁场变化传感器，这些传感器可以在侦察车辆10穿过田地14时提供惯性测量。imu66可以例如以至少两种方式被使用。使用的一个示例是用于地形补偿，其解释由于侦察车辆10俯仰和滚转运动引起的gps42天线的运动。使用的第二个示例是通过使用航位推测算法(例如，可经由处理器64执行并存储在存储器62中)，该算法对照经由imu66传感器获得的加速度测量验证导出的gps位置的移动。航位推测用于检测gps跳(例如，可以由太阳和/或大气扰动造成的gps位置的快速运动)，以微调侦察车辆10的位置。imu66的另一个基本用途是采取航向测量以在测绘软件中适当地定向车辆10并且在慢速或停止时补偿来自gps单元42的不良航向信息。以这种方式，可以提供更准确的定位数据。

在某些实施例中，操作者可以将侦察车辆10驾驶到田地14中，以创建新地图42。例如，操作者可以按下经由用户接口56提供的按钮以开始记录测绘操作，然后在田地周界32周围驾驶或“绕其一周”。一旦绕田地周界32的驾驶完成，操作者就可以按下经由用户接口56提供的第二按钮，以使测绘系统60能够经由记录的驾驶数据自动导出田地周界32的形状和位置。如前面所提到的，空间定位系统56可以与imu66结合使用，以导出表示田地周界32的准确位置数据。然后，田地周界32可以包括在地图42中，然后地图42可以被发送到基站30。例如，基站可以包括存储地图70的测绘系统68。可以基于地图42更新地图70。例如，一旦经由测绘系统导出田地周界32，就可以将更新后的地图42传送到测绘系统68，以更新地图70。

同样，可以通过按下开始按钮、围绕它们相应的周界驾驶并随后按下停止按钮来测绘各种田地14特征，包括但不限于池20、树架22、建筑物或其它站立结构24以及围栏26。兴趣点28可以被测绘，例如通过在兴趣点附近(例如，在10英尺或更小的范围内)驾驶并随后按下兴趣点按钮。然后，兴趣点28可以被示为由测绘系统60显示的图标，其可以由操作者调整，以更适当地将兴趣点的位置定位在地图42中。操作者还可以将兴趣点28经由用户输入手动地输入到地图42和/或70中。要理解的是，输入到地图42、70中的每个特征可以被注释，例如，以描述特征、提供关于特征周围的区域的进一步信息等。测绘软件还允许用户选择车辆10的任一侧以偏移从其物理安装gps的位置记录，以便更准确地反映正被记录的区域的形状。

在某些实施例中，第一通信系统46被配置为将指示侦察车辆10的位置的信号广播到基站30的第二通信系统48。在这些实施例中，测绘系统68可以基于接收到的信号更新地图70。在这些实施例的一些当中，可以仅更新并使用单个地图，诸如地图70。然后可以例如经由客户端/服务器技术将更新后的地图70分发到侦察车辆的测绘系统60。更新后的地图70也可以被分发到拖拉机11，以提供更准确的测绘数据。

测绘系统68可以包括可以经由计算设备72执行的软件。例如，一个或多个硬件处理器74可以包括在适于执行计算机指令的计算设备72中。例如，处理器74可以包括一个或多个精简指令集(risc)处理器。存储器76可以包括易失性存储器(诸如随机存取存储器(ram))，和/或非易失性存储器(诸如rom)。存储器76可以存储各种信息并且可以用于各种目的。例如，存储器76可以存储用于让处理器74执行的处理器可执行指令(例如，固件或软件)，诸如用于测绘系统68的指令。存储设备78可以包括适于存储数字数据(诸如用于基站30的数据日志)的硬盘驱动器、光盘驱动器、闪存驱动器、固态存储介质或其组合。同样，用户接口79可以包括用于与通信系统48、测绘系统68和/或存储设备78接口的显示器81。

一旦侦察车辆10根据期望测绘了田地14，地图42和/或70就可以被传送到拖拉机11，以用于农业操作。如前面所提到的，第三通信系统52可以用于接收例如来自第二通信系统48(或来自第一通信系统46)的测绘数据。在所描绘的实施例中，通信系统52被包括在拖拉机11的计算系统80中，然后计算系统可以控制某些拖拉机操作，诸如驾驶操作。所发送的地图70然后可以存储为地图82，地图82又可以由测绘系统84处理。

为了执行例如被包括在测绘系统84中的软件，计算系统80可以包括硬件处理器86和存储器88。处理器86可以包括多个微处理器，一个或多个“通用”微处理器、一个或多个专用微处理器，和/或一个或多个专用集成电路(asics)，或其某种组合。例如，处理器86可以包括一个或多个精简指令集(risc)处理器。存储器88可以包括易失性存储器(诸如随机存取存储器(ram))，和/或非易失性存储器(诸如rom)。存储器88可以存储各种信息并且可以用于各种目的。例如，存储器88可以存储用于让处理器86执行的处理器可执行指令(例如，固件或软件)，诸如用于测绘系统84的指令。存储设备90可以包括适用于存储数字数据(诸如拖拉机11的数据日志)的硬盘驱动器、光盘驱动器、闪存驱动器、固态存储介质或其组合。同样，用户接口92可以包括用于与拖拉机11的各种系统(诸如通信系统52、测绘系统84和/或存储设备90)接口的显示器94。

还描绘了空间定位系统96和驾驶控制系统98。空间定位系统96可以包括被配置为确定侦察车辆10的位置的任何合适的系统，诸如例如全球定位系统(gps)。在某些实施例中，空间定位设备96可以附加地或可替代地被配置为确定拖拉机11相对于田地14内的固定点的位置(例如，经由固定的无线电收发器)。因而，空间定位系统96可以被配置为确定非公路用车相对于固定全球坐标系(例如，经由gps)、固定局部坐标系或其组合的位置。空间定位系统96可以附加地使用实时动态(rtk)技术来增强定位。

在操作中，测绘系统84可以使用驾驶控制系统98、空间定位系统96和地图82来自主地驾驶拖拉机11。例如，驾驶控制系统98可以控制在田地14中的拖拉机11的诸如转向、加速、制动和其它农业操作(例如，种植、耕种)之类的驾驶操作。当拖拉机11穿过田地14时，测绘系统84可以注意到图1中所示的特征20、22、24、26和相应的操纵。例如，驾驶控制系统98可以用于在耕作操作期间使拖拉机11绕特征20、22、24、26转向。如前面所提到的，测绘系统84和/或驾驶控制系统98可以控制拖拉机11在田地14的区段34中的操作，同时，侦察车辆10可以测绘田地14的区段36。以这种方式，可以实现更高效的耕作和测绘操作。

图3图示了适于创建和/或更新地图42、70、82的处理110的实施例的流程图。处理110可以被实现为经由处理器64、74和/或86可执行并存储在存储器62、76和/或88中的计算机指令或代码。在所描绘的实施例中，处理110可以将侦察车辆10定位(方框112)在期望的起始位置处，并且。例如，当测绘田地边界32时，侦察车辆10可以位于田地14的拐角处。同样，当测绘诸如特征20、22、24、26之类的特征时，侦察车辆可以首先被定位(方框112)到感兴趣的特征的周界上的起始位置。

一旦根据期望定位了侦察车辆，处理110然后就可以从事(engage)或以其它方式开始(方框114)驾驶记录。在一个实施例中，操作者可以按下侦察车辆10的用户接口56上的按钮以从事(方框114)驾驶记录。然后可以围绕感兴趣的区域(例如，田地边界32，特征20、22、24、26)驾驶侦察车辆10，并且可以记录该驾驶(方框116)。在一个实施例中，来自空间定位系统54的数据与imu66数据组合，以创建侦察车辆位置的基于时间的记录，其中由于车辆俯仰和滚转引起的gps42天线运动被移除并且gps42跳也被移除。以这种方式，可以记录侦察车辆围绕田地14和/或围绕任何特征20、22、24、26的完全驾驶(方框116)。

在一些实施例中，侦察车辆驾驶的位置数据可以以某个时间间隔(例如，每毫秒、一秒、两秒或更多)和/或在某些移动变化(例如，每英寸、每英尺、每两英尺的移动)时发送到基站30，并且也被记录(方框116)。在其它实施例中，发送到基站30的数据可以包括完整的导出记录、地图形状(例如，田地14的形状和/或特征20、22、24、26等)。还应当注意的是，驾驶的记录(方框116)可以包括进入兴趣点28。例如，可以在兴趣点28附近停止侦察车辆10并且可以激活暂停按钮。然后，操作者可以使用用户接口56经由测绘系统60输入兴趣点28。例如，操作者可以查看地图42(和侦察车辆10)的视觉表示并输入兴趣点28，例如，与地图42中侦察车辆10的表示相关。还应当注意的是，操作者可以在任何时间暂停驾驶记录，并且随后继续记录。

一旦侦察车辆10已经航行或以其它方式环绕期望区域(例如，田地14，特征20、22、24、26)，处理110就可以结束(方框118)驾驶记录。例如，操作者可以激活用户接口56上的按钮以结束(方框118)驾驶记录。然后，处理110可以导出(120)与最新驾驶记录相关联的形状、区域、物体等。例如，当驾驶停止时导出的终点可以与驾驶的起点组合，以导出被封住的形状，诸如田地边界32和/或特征20、22、24、26。开放的形状也可以被导出，诸如栅栏、沟渠等的区段。

然后，处理110可以基于记录驱动和/或导出的形状来创建和/或更新(方框122)地图42、70和/或82。例如，可以基于田地14周围的第一次驾驶创建具有田地边界32的新地图。然后可以基于围绕特征20、22、24和/或26的后续驾驶来更新该新地图。如上面所提到的，新的和/或更新后的地图42然后可以被传送到基站30(或者由基站30基于发送的位置数据导出)。然后，基站30可以将新的和/或更新后的地图提供给拖拉机11，以用于田地操作。

现在转向图4，该图是测绘系统60的实施例的屏幕截图128，其可以例如由处理器64执行并存储在存储器62中。在所描绘的实施例中，提供代表侦察车辆10所在的地理区域的屏幕区域130。因而，侦察车辆10由图形或图标132表示。箭头134描绘侦察车辆10的运动方向。还示出了指南针136，其可以代表磁极北或真正的北。在使用中，可以经由包括在侦察车辆10中的显示器58呈现屏幕截图128。

如前面所提到的，侦察车辆10的操作者可以根据期望定位侦察车辆，以开始测绘操作。当准备好测绘时，操作者可以例如经由触摸屏、鼠标、操纵杆或其它输入设备激活控件138，并且测绘系统60因此可以记录侦察车辆10的驾驶位置。示出了起始位置139，该位置示出了首次开始驾驶记录的位置。在所描绘的实施例中，一旦控件138被激活，控件138就可以将标签从“开始”变为“停止”。

然后，操作者可以围绕期望区域(诸如田地14)和/或特征20、22、24、26驾驶侦察车辆10。然后，测绘系统60可以在期望区域被驾驶通过时连续地绘制代表该区域的形状140。一旦驾驶完成，操作者就可以再次激活控件138并在结束位置142处停止驾驶记录。如前面所提到的，可以例如通过激活控件144使能够暂停驾驶记录，并随后再重启。一旦驾驶记录停止，测绘系统60就可以完成形状140，例如通过在点142和139之间添加线。然后，操作者可以指示测绘系统60特征的类型或边界正在被测绘、给地图注释，等等。

侦察车辆10可以包括多个位置记录点，诸如侦察车辆10的任一侧上的点以及侦察车辆10的中心。因而，操作者可以选择各种记录点146、148、150中的一个，以在记录驾驶时使用。在某些实施例中，左舷和右舷记录点146、148用于测绘不能被驾驶通过的特征(例如，栅栏线、树木、洞等)。中心记录点150可以用于可以被驾驶通过和/或跨越的特征(例如，开放的田地边界、水道边界等)。附加地或可替代地，左舷侧记录点146可以更准确地用于测绘可以包括左转弯的形状，而右舷侧记录点148可以更准确地用于测绘可以包括右转弯的形状。中心记录点150可以在直线行驶的形状中使用。在某些实施例中，记录点可以由操作者在驾驶期间切换，以更准确地记录期望的形状(诸如形状140)。例如，在直线行驶期间，可以选择记录点150，然后，基于某些转弯，可以选择记录点146和/或148。以这种方式，可以实现期望记录形状的更准确位置。

还提供适于导航通过测绘系统60的各种选项的菜单152和子菜单152。在所描绘的实施例中，选择驾驶形状子菜单156，这对于经由上面提到的记录驾驶创建形状140是有用的。还提供了适于放大和缩小区域130、使区域130居中等的其它控件158。在一个示例性实施例中，具有屏幕截图128的测绘系统60是mobius系统，该系统可从美国犹他州mendon的autonomoussolutions公司获得。

虽然各种车辆平台可以用于侦察车辆10，但是示出示例性实施例会是有用的。因而，图5是示出侦察车辆10的示例性实施例的透视图。在所示实施例中，侦察车辆10是适于导航各种田地条件的非公路用车。在某些实施例中，侦察车辆10可以是汽油动力的4×4多用途车辆。如所描绘的，侦察车辆包括适合人类操作者使用的驾驶室180。在使用中，人类操作者将进入驾驶室180、验证侦察车辆10的各种系统的操作，然后继续驾驶侦察车辆10以便如前所述地测绘田地14。

如图所示，通信系统46的天线和各种其它部件安装在驾驶室180的顶部。安装在顶部的还有空间定位系统54。顶部安装使得对系统46、54的操作的干扰较小，诸如数据的传送和接收。计算设备44(例如，平板电脑)可以安装在驾驶室180的内部，以便车辆操作者容易地访问。操作者可以在访问计算设备44时舒适地驾驶侦察车辆10，例如，以开始/停止驾驶记录、输入注释、输入兴趣点等。imu66也可以安装在驾驶室180的内部。如前面所提到的，imu66可以提供增强的定位准确度。通过提供侦察车辆10和其中包括的各种系统，本文描述的技术实现了更有效和准确的测绘，适于在拖拉机11操作期间使用。

虽然本文仅说明和描述了本发明的某些特征，但本领域技术人员将想到许多修改和变化。因此，要理解的是，所附权利要求旨在覆盖落入本发明的真正精神内的所有这些修改和变化。