物标检测装置的制作方法

本国际申请要求于2016年8月10日在日本专利局提出的日本专利申请第2016－158101号的优先权，通过参照将日本专利申请第2016－158101号的全部内容引用到本国际申请。

本发明涉及从车载雷达的检测结果检测物标的技术。

背景技术：

在通过车载雷达检测出与本车的相对位置变化的物标的情况下，为了判断各处理周期中的检测结果的连续性而进行跟踪。在跟踪中，根据在前次的处理周期中检测出的物标(以下，前次物标)的位置、速度，预测本次的周期中的物标的位置，设定有可能以该预测位置为中心检测出物标的范围亦即连接范围。而且，在本次的处理周期中检测到的物标候补存在于连接范围内的情况下，判定为该连接范围内的物标候补与作为连接范围的生成源的前次物标之间有连续性。并且，使用前次物标和连接范围内的物标候补的信息，求出本次的周期中的物标的位置以及速度。

另外，在这种装置中，作为成为跟踪的对象的物标，以往假定了与本车同方向地行驶的车辆或者路侧的静止物等，沿着本车的车宽度方向的速度亦即横向速度小的物标。基于此，连接范围被设定为纵向宽横向窄。因此，例如，在成为跟踪的对象的物标是先行车的情况下，若先行车接近弯道等，横向的移动量变大，则存在来自由车载雷达检测到的先行车的反射点偏离连接范围的情况。为了抑制这样的事态，下述专利文献1公开了在被估计为成为跟踪的对象的物标有可能接近弯道的情况下，扩大连接范围的技术。

专利文献1：美国专利申请第2008/0111730号说明书

然而，由车载雷达观测到的物标的速度是物标朝向本车的方向亦即范围方向的速度。因此，纵向的速度以及横向的速度(以下，速度向量)需要通过滤波处理进行估计。另外，因为如上述那样横向的速度小的情况交多，所以成为跟踪的对象的物标通常估计为初始检测时的速度向量仅具有纵向的速度。

然而，发明人详细研究的结果发现了如下的课题：横穿道路的自行车等具有较大的横向速度的物标由于基于上一周期的检测结果的预测位置与在当前周期中实际观测到的观测位置的偏差变大，偏离连接范围而不能追尾。

技术实现要素：

本公开的一个方面优选能够提供使在横向上移动的物标的检测精度提高的技术。

本公开的一个方面所涉及的物标检测装置具备范围设定部、关联提取部、以及状态量更新部，基于表示雷达波的反射点的位置以及速度中的至少一个的状态量，在每个预先设定的处理周期中求出反射了雷达波的至少一个物标的状态量。

范围设定部对作为追踪中的物标的至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于在前次的处理周期中求出的各个追踪物标的状态量亦即前次状态量设定被估计为追踪物标能够移动的范围亦即连接范围。关联提取部对至少一个追踪物标的每一个追踪物标，提取在本次的处理周期中检测出并且位于通过范围设定部设定的连接范围内的反射点作为关联反射点。状态量更新部对至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于前次状态量和通过关联提取部提取出的关联反射点的状态量，更新本次的处理周期中的上述至少一个追踪物标的状态量。另外，范围设定部对至少一个追踪物标的每一个追踪物标，判断是否满足位置条件，在判断为满足上述位置条件的情况下，与判断为不满足位置条件的情况相比扩大连接范围。其中，位置条件是上述至少一个追踪物标位于指定位置范围内。指定位置范围是被估计为预先指定的关注物标在以该关注物标能够采取的速度范围内的速度在沿着本车的车宽度的方向亦即横向上移动的情况下与本车碰撞的范围。本车是安装该物标检测装置的车辆。

根据这样的构成，对于满足位置条件的物标，即，存在于若假设物标是关注物标则有可能与本车碰撞的位置的物标来说，连接范围在横向上被扩大。因此，能够提高对于追踪物标在横向上移动的关注物标的跟踪的精度。另外，对于不满足位置条件的物标来说，即使是在横向上移动的关注物标也没有与本车碰撞的可能性，所以能够通过使用传统的连接范围，高精度地跟踪横向的速度小的物标。

此外，权利要求书所记载的括号内的附图标记表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不限定本公开的技术范围。

附图说明

图1是表示驾驶辅助系统的构成的框图。

图2是表示横穿自行车与本车的关系的说明图。

图3是例示出位置条件的具体内容的说明图。

图4是表示范围速度、对地速度、本车速度、横穿速度的关系的说明图。

图5是例示出速度条件的具体内容的说明图。

图6是跟踪处理的流程图。

图7是预测处理的流程图。

图8是建立关联处理的流程图。

图9是更新处理的流程图。

图10是登记处理的流程图。

图11是表示通常的连接范围与观测位置等的关系的说明图。

图12是表示被扩大的连接范围与观测位置等的关系的说明图。

图13是表示滤波器的作用的说明图。

图14是第二实施方式中的登记处理的流程图。

图15是表示扩展卡尔曼滤波器中使用的误差方差矩阵的初始设定的意思的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。

[1.第一实施方式]

[1－1.构成]

图1所示的驾驶辅助系统1安装于4轮汽车等车辆，具备控制装置10。另外，驾驶辅助系统1也可以具备雷达装置20、车速传感器30、以及辅助执行部40。以下，将安装有驾驶辅助系统1的车辆也称为本车。

雷达装置20配置为将本车前方的预先设定的角度范围作为探查范围。雷达装置20是将毫米波带的电波作为雷达波放射，并接收其反射波，基于该接收信号，生成与反射了雷达波的反射点有关的观测信息的毫米波雷达。观测信息至少包含有从本车到反射点的距离d、反射点相对于本车的相对速度vr、以及由以本车的行进方向为基准的角度表示反射波朝向本车到来的方向亦即方位方向的方位角θ。此外，相对速度vr是以本车为中心的径向的速度。

车速传感器30检测本车的速度亦即本车速vn。

辅助执行部40具备控制装置10以外的各种车载装置，例如，促动器、音响装置、以及显示装置中的至少一个。辅助执行部40根据通过控制装置10生成的表示物标的状态量的物标信息，执行包括本车的行为的控制或者对于驾驶员的报告等各种驾驶辅助。

控制装置10具备具有cpu11、ram或者rom等半导体存储器(以下，存储器12)的微型计算机。控制装置10的各功能通过控制装置10执行储存于非过渡实体记录介质的程序而实现。在该例中，存储器12相当于储存有程序的非过渡实体记录介质。另外，通过执行该程序，而执行与程序对应的方法。此外，控制装置10既可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。该控制装置10相当于物标检测装置。

控制装置10通过cpu11执行程序来至少实现跟踪处理。存储器12除了跟踪处理的程序以外，还至少储存有规定存在与本车碰撞的可能性的物标的检测所使用的位置条件以及速度条件的数据。

此外，实现控制装置10所包含的各部的功能的方法并不局限于软件，也可以使用一个或者多个硬件来实现其一部分或者全部的功能。例如，在上述功能通过作为硬件的电子电路实现的情况下，该电子电路也可以通过数字电路、或者模拟电路、或者它们的组合实现。

[1－2.位置条件]

对规定位置条件的数据亦即指定位置范围进行说明。

将在横穿本车行驶中的道路的方向(即，横向)上移动的自行车作为横穿自行车，指定位置范围是指有可能在规定的时间内与本车碰撞的横穿自行车所在的位置范围。

如图2所示，若在将横穿自行车的横向速度(即，横向的速度)设为vx的情况下，绘制与以速度vn在z轴上行驶的车辆的碰撞富余时间(即，ttc)为1秒、2秒、3秒、…的地点，则能够划出相对于z轴具有角度θ的倾斜度的直线。

这里，将对于横穿自行车预先设定的横向速度vx的下限设为下限速度vx1，将横向速度vx的上限设为上限速度vx2。如图3所示，得到由下限速度vx1规定的角度θ1的直线和由上限速度vx2规定的角度θ2的直线。此外，θ1能够通过(1)式求出，θ2能够通过(2)式求出。

[方程式1]

θ1＝arctan(vx1/vn)(1)

θ2＝arctan(vx2/vn)(2)

在被该二条直线夹持的范围，即，从本车观察在角度θ1～θ2的范围内存在的横穿自行车有可能与本车碰撞。此外，下限速度vx1设定为能够使用后述的通常的连接范围追踪物标的横向速度vx的上限即可，例如能够为vx1＝10km/h。另外，上限速度vx2设定为认为几乎不存在以比其更大的横向速度vx行驶的横穿自行车的速度即可，例如能够为vx2＝25km/h。

也可以将该角度θ1～θ2的范围按原样作为指定位置范围，但这里，除了相当远离本车的范围、以及过于接近本车的范围之外，将ttc为1s～4s的范围，即，图中斜线阴影的区域作为指定位置范围。

[1－3.速度条件]

对规定速度条件的数据亦即指定速度范围进行说明。

指定速度范围是指物标是横穿自行车的情况下该物标能够采取的对地速度vabs的范围。此外，对地速度vabs表示物标的对地坐标系中的车辆行进速度，通过对作为状态量的车辆方向的物标的纵向相对速度(即，沿着本车的行进方向的速度)加上本车速而计算。如图4所示，初始检测时的对地速度vabs是对假设为物标的横向速度vx＝0而求出的物标的纵向相对速度vz加上本车速vn得到的速度，由(3)式表示。而且，根据图4清楚的是，在该对地速度vabs、物标的横向速度vx、以及本车速vn之间，(4)式所示的关系成立。这里，在(3)式所示的vabs是在初始检测时假设vx＝0的情况下的值，若通过跟踪处理估计出正确的vx则vxk收敛为0。

[方程式2]

在图5示出对于本车速vn＝0km/h～70km/h的范围且横穿自行车的下限速度vx1＝10km/h的情况、以及上限速度vx2＝25km/h的情况使用(4)式求出对地速度vabs的结果。被vx1的情况下的曲线和vx2的情况下的曲线夹持的范围为指定速度范围。换句话说，是指对地速度vabs位于指定速度范围内的物标有可能是横穿自行车。

[1－4.处理]

使用图6～图10的流程图对控制装置10执行的跟踪处理进行说明。控制装置10以预先设定的处理周期为单位反复执行本处理。将处理周期的反复周期设为δt。以下，将通过本处理成为跟踪的对象的物标称为追踪物标。另外，物标的状态量包含有物标的位置以及相对速度。此外，物标的位置由横向位置x以及纵向位置z表示，相对速度由横向速度vx以及纵向速度vz表示。以下，将由x＝[x，z，vx，vz]^t定义的向量称为状态向量。

控制装置10在s110中执行对于各个追踪物标，根据在前次的处理周期中求出的追踪物标的状态向量的估计值(以下，前次估计向量)，求出本次的处理周期中的状态向量的预测值(以下，预测向量)的预测处理。

具体而言，如图7所示，控制装置10在s210中选择作为追踪中的物标的多个追踪物标中的一个。以下，将被选择的追踪物标称为对象物标。

假设用xk-1表示前次估计向量、用xk|k-1表示预测向量，控制装置10在s220中使用(5)式根据前次估计向量xk-1求出预测向量xk|k-1。换句话说，k表示是本次的处理周期，k－1表示是前次的处理周期。此外，右边的第二项所示的vx、vz是估计向量xk-1的值。另外，δt表示处理循环的周期。

[方程式3]

控制装置10在s230中根据从车速传感器获取到的本车速vn以及s220中求出的预测向量xk|k-1的横向速度vx，使用(4)式计算对地速度vabs。此外，如图4所示，本车速vn和对地速度vabs的符号相反。

控制装置10在s240中判断在s230中求出的对地速度vabs是否满足速度条件，即，是否是存储于存储器12的指定速度范围内的值。若对地速度vabs满足速度条件，则移至s250，设置速度条件标志fv(即，fv←1)，进入s270。另一方面，若对地速度vabs不满足速度条件，则移至s260，将速度条件标志fv清零(即，fv←0)，进入s270。

控制装置10在s270中判断在s220中求出的预测值中横向位置x以及纵向位置z所示的预测位置是否满足位置条件，即，是否位于存储于存储器12的指定位置范围内。若预测位置满足位置条件，则移至s280，设置位置条件标志fp(即，fp←1)，进入s300。另一方面，若预测位置不满足位置条件，则移至s290，将位置条件标志fp清零(即，fp←0)，进入s300。

控制装置10在s300中判断速度条件标志fv以及位置条件标志fp是否都被设置。若两标志fv、fp都被设置，则移至s310，设置自行车标志fbyc(即，fbyc←1)，进入s330。另一方面，若两标志fv、fp中至少一方清零则移至s320，将自行车标志fbyc清零(即，fbyc←0)，进入s330。

控制装置10在s330中判断是否对于所有追踪物标处理完上述s110～s310。若有未处理的追踪物标则返回s110，若所有追踪物标处理完毕，则结束本处理。

返回图6，控制装置10在s120中执行将由雷达装置20检测到的反射点和追踪物标建立关联的建立关联处理。

具体而言，如图8所示，控制装置10在s410中选择在本次的处理周期中检测到的多个反射点中的任意一个作为选择点pi。

控制装置10在s420中选择多个追踪物标中的任意一个作为选择物标mj。

控制装置10在s430中判断选择物标mj的自行车标志fbyc是否被设置(即，fbyc＝1)。若自行车标志fbyc未被设置，则移至s440，将选择物标mj的连接范围设定在通常时的连接范围，进入s460。另一方面，若自行车标志fbyc被设置，则移至s450，将选择物标mj的连接范围设定为比通常时扩大了的连接范围，进入s460。此外，通常时的连接范围an是如图11所示以预测位置pp为中心的矩形状的范围。另外，扩大时的连接范围aw是如图12所示与通常时的连接范围an相比较在沿范围方向直行的方向亦即方位方向上扩大后的范围。此外，扩大连接范围的方向相对于预测向量xk|k-1所示的横向位置x以及纵向位置z所示的预测位置pp至少沿接近本车的方向扩大即可。

返回图8，控制装置10在s460中，判断选择点pi是否位于在s440或者s450中设定的选择物标mj的连接范围内。若选择点pi位于连接范围内，则移至s470，求出选择物标mj与选择点pi的距离dij并移至s480。另一方面，若选择点pi不位于连接范围内，则跳过s470，移至s480。

控制装置10在s480中判断是否对于所有追踪物标处理完s420～s470。若有未处理的追踪物标则返回s420，若所有前次物标处理完毕则移至s490。

控制装置10在s490中判断是否对于所有反射点处理完s410～s480。若有未处理的反射点则返回s410，若所有反射点处理完毕则移至s500。

控制装置10在s500中选择多个追踪物标中的任意一个作为选择物标mj。

控制装置10在s510中根据选择物标mj与位于该选择物标mj的连接范围内的反射点pi的距离dij，决定是否将反射点pi与选择物标mj建立关联。以下，将与选择物标建立了关联的反射点称为关联反射点。作为建立关联方法，例如，在距离选择物标mj距离最小的反射点是pi，并且距离反射点pi距离最小的物标是选择物标mj的情况下，将反射点pi和选择物标mj建立关联。

控制装置10在s520中判断是否对于所有追踪物标处理完s500～s510。若有未处理的追踪物标则返回s500。另一方面，若所有追踪物标处理完毕，则结束本处理。

返回图6，控制装置10在s130中执行使不具有关联反射点的追踪物标消失的消失处理。具体而言，对每个追踪物标，设置消失计数器，若有对应反射点则将计数值重置，若没有对应反射点则向上计数。而且，在计数值达到规定值的情况，即，在规定次数的处理周期中连续地没有对应反射点的情况下，使该追踪物标消失。

控制装置10在s140中执行基于通过s120的建立关联处理相互建立了关联的追踪物标的预测向量xk|k-1以及关联反射点的观测信息，在本次的处理周期中求出追踪物标的状态向量的估计值(以下，本次估计向量)xk的更新处理。

具体而言，如图9所示，控制装置10在s610中选择多个追踪物标中的任意一个作为选择物标。

控制装置10在s612中，判断选择物标是否具有关联反射点。若有关联反射点则移至s620，若无关联反射点则移至s614。

控制装置10在s614中将滤波器的系数矩阵c重置为0，进入s650。

控制装置10在s620中判断选择物标的自行车标志fbyc是否被设置。在自行车标志fbyc被设置的情况下移至s630，选择自行车用滤波器并进入s650。另一方面，在自行车标志fbyc不被设置的情况下移至s640，选择现有滤波器并进入s650。此外，将滤波器的系数矩阵作为c，现有滤波器由(6)式表示，自行车用滤波器由(7)式表示。此外，α、β1、β2是反馈系数。

[方程式4]

控制装置10在s650中使用在s614、s630或者s640中选择出的滤波器的系数矩阵c，根据(8)式计算本次估计向量xk。其中，xm、zm是根据关联反射点的观测信息求出的横向位置以及纵向位置。(8)式中的右边第二项的括弧内的第一项是观测位置向量。另外，该括弧内的第二项是将预测向量xk|k-1所示的横向位置x以及纵向位置z作为要素的预测位置向量。以下，将观测位置向量与预测位置向量之差称为位置向量残差。

[方程式5]

控制装置10在s660中判断是否对于所有追踪物标处理了s610～s650。若有未处理的追踪物标则返回s610。若所有追踪物标处理完毕则结束本处理。

此外，如图13所示，(6)式所示的现有滤波器是指将位置向量残差dp的长度的β1/δt倍的向量设为第一修正向量cv1，并将该第一修正向量cv1反馈给速度。此外，这样的滤波器被称为α-β滤波器。另外，(7)式所示的自行车用滤波器除了第一修正向量cv1以外，还将位置向量残差dp向方位方向投影，将该投影后的向量的长度的β2/δt倍的向量作为第二修正向量cv2反馈给速度。由此，促进横向速度vx的收敛。

返回图6，控制装置10在s150中执行将未与追踪物标建立关联的反射点作为新物标进行新登记的登记处理。具体而言，如图10所示，控制装置10在s710中选择在本次的处理周期中检测到的多个反射点中未与追踪物标建立关联的至少一个反射点(以下，非关联反射点)中的任意一个。

控制装置10在s720中，根据被选择的非关联反射点的观测值r、θ、vr使用(9)式计算状态向量的初始值(以下，初始估计向量)x0。换句话说，假设横向速度vx＝0来求出速度的初始值。

[方程式6]

控制装置10在s730中将被选择的非关联反射点与在s720中求出的其初始估计向量x0一起作为新物标登记。

控制装置10在s740中判断是否对于所有非关联反射点处理完s710～s730。若有未处理的非关联反射点则返回s710，若所有非关联反射点处理完毕则结束本处理。

此外，这样求出的状态向量，即，物标的状态量被供给到辅助执行部40。辅助执行部40基于被供给的物标的状态量执行各种驾驶辅助控制。

[1－5.效果]

根据以上详述的第一实施方式，起到以下的效果。

(1a)在驾驶辅助系统1中，速度条件以及位置条件都满足的追踪物标判断为有可能是横穿自行车，并且存在于有可能与本车碰撞的位置，该追踪物标的连接范围被横向扩大。因此，根据驾驶辅助系统1，能够使对于横向速度vx比先行车辆等大的横穿自行车的跟踪的精度提高。

(1b)在驾驶辅助系统1中，对于速度条件以及位置条件中的至少一方不满足的追踪物标而言，判断为即使该追踪物标是横穿自行车，与本车碰撞的可能性也低，使用传统的连接范围。因此，根据驾驶辅助系统1，能够高精度地跟踪横向的速度小的物标。

[2.第二实施方式]

[2－1.与第一实施方式的不同点]

第二实施方式的基本构成与第一实施方式相同，所以以下对不同点进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示相同构成，参照之前的说明。

在上述的第一实施方式中，在追踪物标满足速度条件以及位置条件的情况下，追踪物标的状态向量的更新所使用的滤波器被切换。与此相对，在第二实施方式中，与第一实施方式的不同之处在于，通过使用扩展卡尔曼滤波器，基于反射点的观测值依次更新计算估计向量所使用的卡尔曼增益，来实现相同的功能。

[2－2.扩展卡尔曼滤波器]

扩展卡尔曼滤波器在处理非线性系统的情况下使用，由以下的(10)～(15)式定义。

[方程式7]

xk|k-1＝f(xk-1)(10)

pk＝(i-kkhk)pk|k-1(14)

xk＝xk|k-1+kk(zk-h(xk|k-1))(15)

其中，xk|k-1是状态向量的预测值(即，预测向量)。xk是状态向量的估计值(即，估计向量)。zk是观测值。pk|k-1是状态向量预测值的误差方差矩阵。pk是误差方差矩阵的估计值。sk是创新矩阵。kk是卡尔曼增益。f是给出来自前一状态的估计值的函数。h是给出观测值的函数。qk是工序噪声的方差。fk是由函数f的雅可比行列式定义的状态迁移矩阵。rk是观测噪声的误差方差矩阵。hk是从由函数h的雅可比行列式定义的状态向量向观测向量的转换矩阵。另外，x0是状态向量的初始值(即，初始估计向量)，p0表示误差方差矩阵的初始值。

[2－3.处理]

状态量预测处理在图7所示的流程图的s220中，除了根据(10)、(11)式求出预测向量xk|k-1以及其误差方差矩阵pk|k-1以外与第一实施方式相同。

建立关联处理在图8所示的流程图的s470中，除了通过(12)式求出创新矩阵sk，将基于该创新矩阵sk求出的马氏距离作为距离dij作为求出以外与第一实施方式相同。

在状态量更新处理中，除了省略图9所示的流程图的s620～s640，并且，在s650中通过(13)～(15)式求出卡尔曼增益kk、误差方差矩阵的估计值pk、估计向量xk以外，与第一实施方式相同。

在新登记处理中，代替图10的流程图，执行图14的流程图所示的处理。

控制装置10首先在s810中，选择在本次的处理周期中检测出并且未与追踪物标建立关联的多个反射点(以下，非关联反射点)中的任意一个。

控制装置10在s820中从被选择的非关联反射点的观测值r、θ、以及vr根据(9)式计算初始估计向量x0。

控制装置10在s830中判断速度条件标志fv是否被设置(即，fv＝1)。若速度条件标志fv被设置，则移至s840，根据(16)式求出误差方差矩阵的初始值p0并进入s860。另一方面，若速度条件标志fv未被设置，则移至s850，根据(17)式求出误差方差矩阵的初始值p0并进入s860。

[方程式8]

其中，σx是横向的观测位置误差的标准偏差。σz是纵向的观测位置误差的标准偏差。σvx是横向速度的标准偏差。这些σx、σz、以及σvx使用基于实际测量出的误差的常数。此外，(16)式中的σvx例如也可以根据(4)式所示的对地速度vabs的计算式通过(18)式定义。由此，能够对于横穿物标加速横向速度的收敛。

[方程式9]

控制装置10在s860中将通过s810选择出的非关联反射点作为新物标，与在s820中求出的初始估计向量x0、以及、在s840或者s850中求出的误差方差矩阵的初始值p0一起登记。

控制装置10在s870中判断是否对于所有非关联反射点处理完s810～s860。若有未处理的非关联反射点则返回s810，若所有非关联反射点处理完毕则结束本处理。

此外，在速度条件标志fv被设置的情况下设定的(16)式所示的误差方差矩阵，特别是，右下的四个要素表现出初始设定为横向速度vx＝0的速度向量在图15的点划线的椭圆所示的范围内具有误差。

[2－4.效果]

根据以上详述的第二实施方式，起到上述的第一实施方式的效果(1a)(1b)。

[3.其他的实施方式]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不局限于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。

(3a)在上述实施方式中，作为关注物标检测横穿自行车，但本公开并不局限于此。在将横穿自行车以外的物标作为关注物标的情况下，指定速度范围以及指定位置范围根据该物标能够采取的速度范围适当地设定即可。

(3b)在上述实施方式中，在自行车标志fbyc开启的情况下，将追踪物标的连接范围一样地扩大，但本公开并不局限于此。例如，也可以构成为连接范围的扩大率根据追踪物标的横向速度vx的大小而变化。

(3c)在上述实施方式中，在物标满足速度条件和位置条件的情况下，设置该物标的自行车标志fbyc，但也可以构成为在至少满足位置条件的情况下设置自行车标志fbyc。

(3d)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素所具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分对于其他的上述实施方式的构成附加或者置换。此外，根据权利要求书所记载的语句确定出的技术思想所包含的所有方式是本公开的实施方式。

(3e)除了上述的物标检测装置(即，驾驶辅助系统1中的控制装置10)，也能够以将该物标检测装置作为构成要素的系统、用于使计算机作为该物标检测装置发挥作用的程序、记录该程序的半导体存储器等非过渡实体记录介质、物标检测方法等各种方式实现本公开。