物体检测装置的制作方法

本申请基于在2016年9月7日申请的日本申请号2016－174998号，在此引用其记载内容。

本公开涉及检测物体的物体检测装置。

背景技术：

以往，已知有搭载于车辆，检测存在于车辆的前方或者后方的物体并指示警报或者自动制动的行驶辅助装置。这种行驶辅助装置多数由传感器照射毫米波、超声波等作为发送波并基于被物体反射的反射波来检测车辆的前方或者后方的物体。传感器中的照射超声波作为发送波的超声波传感器例如如专利文献1所记载的那样以保持在保险杠的规定位置的方式被保持部件保持。

专利文献1：日本特开2009－074810号公报

在如专利文献1所记载的那样的将超声波传感器保持在保险杠的规定位置的结构中，在假定向车辆的保险杠的固定脱离(保险杠从车辆脱落)的情况下，伴随着保险杠的脱落，被保持在保险杠的规定位置的超声波传感器也倾斜。在该情况下，存在超声波传感器的物体检测的精度降低的可能。

技术实现要素：

本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于提供一种在设置于车辆的规定部件搭载有物体检测传感器的车辆中，能够判定规定部件的脱落状态的物体检测装置。

本公开是一种物体检测装置，应用于在设置于车辆的规定部件搭载有传感器单元的上述车辆，上述传感器单元具备检测存在于车辆的周边的物体的位置信息的物体检测传感器、以及检测作为相对于规定方向的倾斜的倾斜角度的倾斜传感器，上述物体检测装置基于由上述物体检测传感器检测出的上述物体的上述位置信息来实施上述物体的检测处理，上述物体检测装置具备脱落状态判定部，上述脱落状态判定部基于由上述倾斜传感器检测的上述倾斜角度，来判定上述规定部件的脱落状态。

若搭载有传感器单元的规定部件的固定脱离，规定部件从车辆脱落，则伴随着规定部件的脱落，搭载于规定部件的传感器单元所具备的物体检测传感器倾斜。关于这一点，在具备物体检测传感器的传感器单元中具备倾斜传感器。由此，在伴随着规定部件脱落而搭载于规定部件的传感器单元所具备的物体检测传感器倾斜的情况下，传感器单元所具备的倾斜传感器也与物体检测传感器相同程度地相对于规定方向倾斜。因此，脱落状态判定部能够基于由倾斜传感器检测的倾斜角度，来判定规定部件的脱落状态。

附图说明

通过参照附图进行的下述的详细描述，本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点会变得更加明确。其中，附图是：

图1是本实施方式的行驶辅助装置的简要结构图。

图2是表示在保险杠搭载有传感器单元的状态的俯视的示意图。

图3是传感器单元的简要结构图。

图4是表示在保险杠为半脱落状态的情况下根据保险杠的翻转程度发生变化的超声波传感器的检测方向的变化的图。

图5是表示本实施方式的ecu实施的控制的流程图。

图6是表示在分为左右而构成的保险杠上搭载有传感器单元的状态的俯视的示意图。

具体实施方式

图1所记载的行驶辅助装置100搭载于车辆(本车辆)，检测存在于本车辆的行进方向前方等周围的物体，并实施行驶辅助控制。该行驶辅助控制进行为了避免与物体的碰撞、或为了减轻碰撞损坏的控制。

在图1中，行驶辅助装置100具备传感器单元10、ecu20以及行驶辅助处理部30。

其中，在图2所记载的保险杠(相当于规定部件)15上搭载多个传感器单元10。保险杠15被设置于车辆的前端部以及后端部，对各个保险杠15在车宽方向上并排地配置有四个传感器单元10。此外，保险杠15在多个位置通过卡止部件等固定。

返回到图1的说明。多个传感器单元10分别具备超声波传感器(相当于物体检测传感器)11以及倾斜传感器12。

超声波传感器11具备进行超声波的发送以及被存在于本车辆周边的物体反射的反射波的接收的收发器11a、发送电路部11b以及接收电路部11c。发送电路部11b与收发器11a电连接，按每个规定的控制周期对收发器11a给予电信号从而收发器11a朝向本车辆的行进方向前方或者后方发送超声波。接收电路部11c与收发器11a电连接，将由收发器11a接收到的反射波检测为电信号。

对于倾斜传感器12，后述。

ecu20与发送电路部11b和接收电路部11c电连接。ecu20按每个规定的控制周期，对发送电路部11b指示向收发器11a输出电信号。另一方面，接收通过接收电路部11c检测出的电信号。该信号的大小与反射波的强度成比例，对于反射波而言，根据存在于本车辆周边的物体与本车辆的距离，其强度发生变化。因此，能够基于从接收电路部11c接收到的电信号的大小，检测存在于本车辆周边的物体的位置信息。在检测出物体的位置信息的情况下，根据检测出的物体的位置信息和本车辆的位置，来计算从本车辆到物体的距离。然后，基于计算出的从本车辆到物体的距离，使行驶辅助处理部30实施规定的行驶辅助处理。

在本实施方式中，所谓的行驶辅助处理相当于对驾驶员报告存在有可能与本车辆碰撞的物体的警报处理和使本车辆制动的制动处理。因此，行驶辅助处理部30具备警报装置30a以及制动装置30b。

警报装置30a是设置于本车辆的车室内的扬声器、显示器。在ecu20判定为从本车辆到物体的距离短于第一规定距离，而本车辆与物体碰撞的可能性提高的情况下，根据来自该ecu20的控制指令，警报装置30a输出警报音、警报消息等来对驾驶员报告碰撞的危险。

制动装置30b是对本车辆进行制动的制动装置。在ecu20判定为从本车辆到物体的距离短于被设定为比第一规定距离短的第二规定距离，而本车辆与物体碰撞的可能性提高的情况下，根据来自该ecu20的控制指令，制动装置30b动作。具体而言，进一步增强针对由驾驶员进行的制动操作的制动力(制动辅助功能)，或若驾驶员未进行制动操作则进行自动制动(自动制动功能)。

在搭载上述结构的行驶辅助装置100的车辆中，若搭载有多个传感器单元10的保险杠15的固定脱离，保险杠15从车辆脱落，则伴随着保险杠15的脱落，搭载于保险杠15的传感器单元10所具备的超声波传感器11倾斜。在该情况下，存在超声波传感器11的物体检测的精度降低的可能。

作为其对策，在传感器单元10具备倾斜传感器12。更具体而言，如图3所记载的那样，通过在与安装有超声波传感器11的基板13相同的基板13上安装倾斜传感器12，来构成传感器单元10。因此，在保险杠15脱落从而传感器单元10所具备的超声波传感器11倾斜的情况下，安装于与安装有超声波传感器11的基板13相同的基板13的倾斜传感器12与超声波传感器11相同程度地倾斜。因此，能够基于由倾斜传感器12检测的后述的侧倾角θr或者俯仰角θp，来判定保险杠15的脱落状态。

倾斜传感器12是检测基板13相对于水平面的倾斜的传感器。这里的水平面是指与重力作用的方向相垂直的平面。倾斜传感器12是将基板13相对于水平面的倾斜分解为分别相对于相互正交的2个轴(为x0轴、y0轴)的旋转角度来检测的公知的2轴倾斜传感器。2轴倾斜传感器可以使用3轴加速度传感器来实现，也可以组合振子与磁传感器来实现。

在本实施方式中，将倾斜传感器12安装于基板13，以使得x0轴的轴线方向与超声波传感器11的检测方向成为相同方向，将传感器单元10搭载于保险杠15，以使得y0轴与水平方向成为相同方向。倾斜传感器12检测的绕x0轴的旋转角(为侧倾角θr)表示车体的车宽方向的倾斜角度，绕y0轴的旋转角(为俯仰角θp)表示车体的前后方向的倾斜角度。

在本实施方式中，作为一个例子，本车辆所行驶的路面为水平。因此，除了本车辆所具备的各轮胎的气压不平衡的情况等特殊的状况以外，在本车辆存在于水平的路面上的情况下，由倾斜传感器12检测的侧倾角θr以及俯仰角θp均为0度。

返回到图1的说明。倾斜传感器12将表示侧倾角θr的信号以及表示俯仰角θp的信号分别依次输出至ecu20。为了便于说明，以下将焦点集中在车辆的前端部所具备的保险杠15的脱落判定来进行说明。由搭载于设置于车辆的前端部的保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的侧倾角θr用正值表示x0轴的右螺旋的方向的旋转角(从中立的状态朝向车辆的车宽方向的下方的旋转角)，用负值表示相反方向的旋转角。另外，俯仰角θp用正值表示从中立状态朝向y0轴的右螺旋的方向的旋转角(从中立的状态朝向车辆的前后方向的下方的旋转角)，用负值表示相反方向的旋转角。

在本实施方式中，ecu20在实施保险杠15的脱落判定之前，判定传感器单元10是否从保险杠15脱落。伴随着行驶中的本车辆的摇晃等，存在安装于保险杠15的传感器单元10本身从保险杠15脱落，而成为传感器单元10通过与ecu20连接的线路等而悬挂的状态的情况。这样，在传感器单元10从保险杠15脱落的情况下，由脱落的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的侧倾角θr以及俯仰角θp中的至少一方的倾斜角度与由其它多个传感器单元10所具有的倾斜传感器12检测的倾斜角度有较大不同。因此，在本实施方式中，判定由某个倾斜传感器12检测出的俯仰角θp与由其它多个倾斜传感器12检测出的俯仰角θp之差是否大于第一规定值。然后，在判定为存在检测出与由其它多个倾斜传感器12检测出的俯仰角θp之差大于第一规定值的俯仰角θp的倾斜传感器12的情况下，判定为具备该倾斜传感器12的传感器单元10从保险杠15脱落。

在假设判定为在搭载于保险杠15的多个传感器单元10中存在脱落的传感器单元10的情况下，判定为脱落的传感器单元10所具备的超声波传感器11具有将路面误认为物体来检测位置信息的可能。因此，在判定为在搭载于保险杠15的多个传感器单元10中存在脱落的传感器单元10的情况下，停止基于由判定为脱落的传感器单元10所具备的超声波传感器11检测出的物体的位置信息的物体的检测处理。更具体而言，ecu20即使接收到从判定为脱落的传感器单元10所具备的接收电路部11c发送的电信号，也不基于该电信号来实施物体的检测处理。由此，能够即使处于脱落的状态的传感器单元10所具备的超声波传感器11将路面误认为物体，也抑制基于由该超声波传感器11发送的位置信息来检测物体。

ecu20将判定为在搭载于保险杠15的多个传感器单元10中不存在脱落的传感器单元10为条件，基于由倾斜传感器12检测出的侧倾角θr或者俯仰角θp，来判定保险杠15的脱落状态。因此，保险杠15的脱落状态的判定在搭载于保险杠15的传感器单元10没有一个从保险杠15脱落的状态下实施。另外，在保险杠15的脱落判定后，根据判定出的保险杠15的脱落状态，变更基于从接收电路部11c接收到的电信号的物体的检测控制。因此，ecu20相当于脱落状态判定部、变更部以及传感器脱落判定部。

保险杠15的脱落状态被分为完全脱落状态、半脱落状态以及单侧脱落状态。以下，对与保险杠15的各脱落状态相关的说明、各个判定法、以及与保险杠15的脱落状态相应的物体的检测控制的变更内容进行说明。

保险杠15处于完全脱落状态是指朝向本车辆的保险杠15的固定全部脱离，从而保险杠15从车辆脱落，保险杠15整体通过线等悬挂的状态。此时，在保险杠15的外侧的面向下的状态下，假定保险杠15悬挂。在该情况下，伴随着保险杠15的悬挂，由搭载于保险杠15的多个传感器单元10所具备的各个倾斜传感器12检测的俯仰角θp向正向增大。因此，在由搭载于保险杠15的多个传感器单元10所具备的各个传感器单元10的倾斜传感器12检测出的俯仰角θp大于正的第一规定角度(例如70°)的情况下，判定为保险杠15是完全脱落状态。

在判定为保险杠15是完全脱落状态的情况下，假定成为保险杠15的外侧的面向下的状态，且保险杠15悬挂。因此，存在搭载于保险杠15的传感器单元10所具备的超声波传感器11无法检测存在于车辆周边的其它车辆等物体，甚至将路面误认为物体而检测位置信息的可能。因此，在ecu20判定为保险杠15是完全脱落状态的情况下，即使接收从搭载于被判定为完全脱落状态的保险杠15的全部的传感器单元10所具备的各个接收电路部11c发送的电信号，也不基于该电信号实施物体的检测处理。由此，停止基于由搭载于被判定为完全脱落状态的保险杠15的多个传感器单元10所具备的各个超声波传感器11检测出的物体的位置信息的物体的检测处理。由此，能够抑制搭载于被判定为完全脱落状态的保险杠15的多个传感器单元10所具备的各个超声波传感器11将路面误认为物体来检测位置信息。

保险杠15处于半脱落状态是指保持着保险杠15的下侧固定的状态不变，而保险杠15的上侧的固定脱离的状态。在该状态下，保险杠15的上侧向下垂下，伴随于此，搭载于保险杠15的多个传感器单元10向路面方向倾斜。在该情况下，由搭载于半脱落状态的保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的俯仰角θp变得比在搭载于未处于脱落状态的正常的保险杠15的传感器单元10上由倾斜传感器12检测出的俯仰角θp大。另一方面，假定由搭载于处于半脱落状态的保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的俯仰角θp变得比由搭载于处于完全脱落状态的保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的俯仰角θp小。

因此，在由搭载于保险杠15的多个传感器单元10所具备的各个倾斜传感器12检测的俯仰角θp大于正的第二规定角度且小于第一规定角度的情况下，判定为保险杠15是半脱落状态。此时，第二规定角度小于第一规定角度，并且被设定为比假定由搭载于未处于脱落状态的正常的保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的俯仰角θp的上限值大的值(例如，45～50°)。

在判定为保险杠15是半脱落状态的情况下，假定保险杠15是上侧翻转的状态。换句话说，如图4所记载的那样，伴随着保险杠15的上侧翻转，认为超声波传感器11的检测方向相对于通常时的检测方向朝向路面侧变化。此时，在保险杠15的翻转程度较大的(超声波传感器11的倾斜较大的)情况下，存在超声波传感器11对路面发送超声波，并将路面的位置信息作为物体的位置信息发送至ecu20的可能。另一方面，在保险杠15的翻转程度较小的(超声波传感器11的倾斜较小的)情况下，超声波传感器11的检测方向的倾斜小，存在能够检测存在于近距离的物体的位置信息的情况。因此，在判定为保险杠15为半脱落状态的情况下，伴随着由搭载于该保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测出的俯仰角θp增大，将作为检测物体的距离的上限值的检测上限距离限制为越短。由此，针对被限制为较短的检测上限距离外的物体，不实施基于由超声波传感器11检测的物体的位置信息的物体的检测处理。另一方面，存在于检测上限距离内的物体能够基于由超声波传感器11检测的物体的位置信息来继续检测。

保险杠15处于单侧脱落状态表示保险杠15的左右某一方脱落的状态。在该状态下，由于搭载于保险杠15中的脱落侧的传感器单元10朝向车宽方向的下方倾斜，所以由搭载于保险杠15中的脱落侧的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的侧倾角θr向正向增大。因此，在存在检测出侧倾角θr大于第三规定角度(例如，45°)的倾斜传感器12的情况下，判定为保险杠15是单侧脱落状态，并且，在保险杠15中，具备检测出侧倾角θr大于正的第三规定角度的倾斜传感器12的传感器单元10侧的部分脱落。由于保险杠15中的未脱落的部分被固定于车辆，所以搭载于保险杠15中的未脱落侧的传感器单元10不太会向车宽方向倾斜。即，保险杠15变形，保险杠15的脱落侧向下方倾斜。

在保险杠15为单侧脱落状态的情况下，搭载于保险杠15中的脱落侧的部分的传感器单元10接近路面，存在传感器单元10所具备的收发器11a接收从路面反射的反射波的可能性。在该情况下，存在ecu20将路面检测为物体的可能。因此，在判定为保险杠15是单侧脱落状态的情况下，停止基于由搭载于保险杠15中的脱落侧的部分的传感器单元10所具备的超声波传感器11(具备检测出大于第三规定角度的侧倾角θr的倾斜传感器12的传感器单元10所具备的超声波传感器11)检测出的物体的位置信息的物体的检测处理。由此，能够抑制搭载于保险杠15中的脱落侧的部分的传感器单元10所具备的超声波传感器11将路面误认为物体来检测位置信息，并且，搭载于保险杠15中的未脱落侧的部分的传感器单元10所具备的超声波传感器11能够继续检测物体的位置信息。

在本实施方式中，通过ecu20实施后述的图5所记载的保险杠15的脱落判定控制。图5所示的保险杠15的脱落判定控制在ecu20接通电源期间由ecu20以规定周期反复实施。此外，关于下述说明的脱落判定控制，假定以车辆的前端部所具备的保险杠15为对象来实施脱落判定控制的情况，但以车辆的后端部所具备的保险杠15为对象的脱落判定控制也能够以相同的方法来实施。

首先，在步骤s100中，从搭载于保险杠15的多个传感器单元10所具备的各个倾斜传感器12获取侧倾角θr和俯仰角θp。

然后，在步骤s110中，判定是否存在检测出与由其它多个倾斜传感器12检测出的俯仰角θp之差大于规定值的俯仰角θp的倾斜传感器12。在步骤s110的判定处理中为肯定判定的情况下(s110：是)，进入至步骤s170，判定为检测出与由其它多个倾斜传感器12检测出的俯仰角θp之差大于规定值的俯仰角θp的倾斜传感器12从保险杠15脱落。在步骤s180中，停止基于从判定为脱落的传感器单元10所具备的超声波传感器11发送的物体的位置信息的物体的检测处理。然后，结束本控制。在步骤s110的判定处理中为否定判定的情况下(s110：否)，进入至步骤s120。

在步骤s120中，判定由搭载于保险杠15的多个传感器单元10所具备的各个倾斜传感器12检测的俯仰角θp是否小于第一规定角度且大于第二规定角度。在步骤s120的判定处理中为肯定判定的情况下(s120：是)，进入至步骤s190，判定为保险杠15是半脱落状态。在步骤s200中，基于在步骤s100中获取的俯仰角θp，来限制检测上限距离。然后，结束本控制。在步骤s120的判定处理中为否定判定的情况下(s120：否)，进入至步骤s130。

在步骤s130中，判定是否存在检测出侧倾角θr大于第三规定角度的倾斜传感器12。在步骤s130的判定处理中为肯定判定的情况下(s130：是)，进入至步骤s210。在步骤s210中，判定为是在保险杠15中，具备检测出侧倾角θr大于正的第三规定角度的倾斜传感器12的传感器单元10侧的部分脱落的单侧脱落状态。在步骤s220中，停止基于由搭载于保险杠15中的脱落侧的部分的传感器单元10所具备的超声波传感器11检测出的物体的位置信息的物体的检测处理。然后，结束本控制。在步骤s130的判定处理中为否定判定的情况下(s130：否)，进入至步骤s140。

在步骤s140中，判定由搭载于保险杠15的多个传感器单元10所具备的各个传感器单元10的倾斜传感器12检测出的俯仰角θp是否大于第一规定角度。在步骤s140的判定处理中为肯定判定的情况下(s140：是)，进入至步骤s230，判定为保险杠15是完全脱落状态。在步骤s240中，停止基于由搭载于保险杠15的多个传感器单元10所具备的各个超声波传感器11检测出的物体的位置信息的物体的检测处理。然后，结束本控制。在步骤s140的判定处理中为否定判定的情况下(s140：否)，进入至步骤s150，判定为保险杠15是正常的状态，并结束本控制。

根据上述结构，本实施方式起到以下的效果。

通过在与安装有超声波传感器11的基板13相同的基板13上安装倾斜传感器12，构成传感器单元10。因此，在因保险杠15脱落而传感器单元10所具备的超声波传感器11倾斜的情况下，安装在与安装有超声波传感器11的基板13相同的基板13上的倾斜传感器12与超声波传感器11相同程度地倾斜。因此，能够基于由倾斜传感器12检测的侧倾角θr或者俯仰角θp，来判定保险杠15的脱落状态。

另外，根据保险杠15的脱落状态，假定传感器单元10向路面方向倾斜等，而无法正常地执行基于由超声波传感器11检测出的反射波的强度的物体检测。因此，根据保险杠15的脱落状态，来变更基于由超声波传感器11检测出的物体的位置信息的物体的检测处理的内容。由此，能够进行与保险杠15的脱落状态相应的适当的物体的检测处理。

也能够如以下那样变更上述实施方式来实施。

·在上述实施方式中，对保险杠15沿车宽方向并排地配置有四个传感器单元10。对此，也可以对保险杠15沿车宽方向并排地配置三个或者五个以上的传感器单元10。另外，在不进行传感器单元10从保险杠15的脱落判定的情况下，也可以对保险杠15沿车宽方向并排地配置二个传感器单元10。

·在上述实施方式中，假定传感器单元10被搭载于保险杠15的情况，并且基于由传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的俯仰角θp或者侧倾角θr来判定保险杠15的脱落状态。对此，传感器单元10并非一定搭载于保险杠15，例如，也可以搭载于车辆的前格栅(相当于规定部件)。在该情况下，基于由搭载于前格栅的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的俯仰角θp、侧倾角θr，来判定前格栅的脱落状态。

·在上述实施方式中，在传感器单元10中，作为检测物体的传感器而具备超声波传感器11。对此，若是检测物体的传感器，无需限定为超声波传感器11，也可以是激光雷达、毫米波雷达、相机。

·在上述实施方式中，将超声波传感器11和倾斜传感器12安装于同一基板13。对此，不一定必须安装于基板13，也可以在壳体上安装超声波传感器11和倾斜传感器12。

·上述实施方式的保险杠15的脱落判定也可以在车辆停止(发动机停止)的状态下实施。在发动机驱动的情况下，伴随着发动机的振动而搭载于保险杠15的传感器单元10也振动，存在由于该影响而在由倾斜传感器12检测的俯仰角θp以及侧倾角θr中产生误差的可能。作为其对策，在车辆停止的状态下，实施保险杠15的脱落判定，从而能够抑制在由倾斜传感器12检测的俯仰角θp以及侧倾角θr中产生误差，进而，能够实施精度更高的保险杠15的脱落判定。

·在上述实施方式中，在传感器单元10从保险杠15脱落的情况下、保险杠15是完全脱落状态的情况下、或者保险杠15是单侧脱落状态的情况下，停止基于由存在将路面误认为物体的可能的超声波传感器11检测出的物体的位置信息的物体的检测处理。对此，也可以使存在将路面误认为物体的可能的超声波传感器11的动作本身停止。

·在上述实施方式中，以判定为在搭载于保险杠15的多个传感器单元10中不存在脱落的传感器单元10为条件，基于由倾斜传感器12检测出的侧倾角θr或者俯仰角θp，来判定保险杠15的脱落状态。对此，也可以在判定出保险杠15的脱落状态之后，实施传感器单元10的从保险杠15的脱落判定，也可以不实施传感器单元10的从保险杠15的脱落判定本身。

·在上述实施方式中，将保险杠15的脱落状态分为完全脱落状态、半脱落状态以及单侧脱落状态，并分别独立地判定保险杠15是否适合那些状态。对此，也可以无需将保险杠15的脱落状态分为上述三个状态，例如，不对保险杠15的脱落状态进行细致划分，而在由倾斜传感器12检测的侧倾角θr大于第三规定角度、或者俯仰角θp大于第二规定角度的情况下，判定为保险杠15脱落。或者，也可以将保险杠15的脱落状态例如划分为完全脱落状态和单侧脱落状态，并分别独立地判定保险杠15的状态适合上述两个状态中的哪一方。

·在上述实施方式中，根据由某个倾斜传感器12检测出的俯仰角θp与由其它多个倾斜传感器12检测出的俯仰角θp之差是否大于第一规定值，来判定该传感器单元10是否从保险杠15脱落。对此，也可以根据由某个倾斜传感器12检测出的侧倾角θr与由其它多个倾斜传感器12检测出的侧倾角θr之差是否大于第二规定值，来判定该传感器单元10是否从保险杠15脱落。或者，也可以根据由某个倾斜传感器12检测出的俯仰角θp与由其它多个倾斜传感器12检测出的俯仰角θp之差是否大于第一规定值，并且，由该倾斜传感器12检测出的侧倾角θr与由其它多个倾斜传感器12检测出的侧倾角θr之差是否大于第二规定值，来判定该传感器单元10是否从保险杠15脱落。

·在上述实施方式中，在存在检测出侧倾角θr大于第三规定角度的倾斜传感器12的情况下，判定为保险杠15是单侧脱落状态，并且，判定为在保险杠15中，具备检测出侧倾角θr大于第三规定角度的倾斜传感器12的传感器单元10侧的部分脱落。对此，保险杠15是单侧脱落状态的判定方法并不局限于上述。假定在保险杠15为单侧脱落状态的情况下，在搭载于保险杠15中的脱落的位置的传感器单元10和搭载于未脱落的位置的传感器单元10中，在由倾斜传感器12检测的侧倾角θr中产生差异。因此，也可以在由多个传感器单元10所具备的各个倾斜传感器12中的二个倾斜传感器12检测出的侧倾角θr的偏差大于规定偏差的情况下，判定为是保险杠15中的某一方脱落的单侧脱落状态。

假定在保险杠15的左右中的某一方脱落的情况下，由搭载于保险杠15中的脱落侧的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的侧倾角θr大于由搭载于未脱落侧的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的侧倾角θr。因此，在本另一例的判定方法中，在判定为是保险杠15的左右中的某一方脱落的单侧脱落状态的情况下，确定判定为侧倾角θr的偏差大于规定偏差的两个倾斜传感器12中的检测出较大的值的侧倾角θr的倾斜传感器12。由此，能够在保险杠15中，判定为搭载有具备确定出的倾斜传感器12的传感器单元10的一侧的部分脱落。

·在上述实施方式中，在由搭载于保险杠15的多个传感器单元10所具备的各个传感器单元10的倾斜传感器12检测出的俯仰角θp大于第一规定角度的情况下，判定为保险杠15是完全脱落状态。另外，在由搭载于保险杠15的多个传感器单元10所具备的各个倾斜传感器12检测的俯仰角θp大于正的第二规定角度且小于第一规定角度的情况下，判定为保险杠15是半脱落状态。

假定不管保险杠15是完全脱落状态还是半脱落状态，搭载于保险杠15的多个传感器单元10都根据该保险杠15的脱落状态而一样地倾斜。由此，ecu20无需基于由搭载于保险杠15的多个传感器单元10所具备的各个倾斜传感器12检测出的俯仰角θp来判定保险杠15是否是完全脱落状态、或者是否是半脱落状态。换句话说，也可以预先决定出搭载于保险杠15的多个传感器单元10中的规定的传感器单元10(以下，称为规定单元)，并基于由规定单元所具备的倾斜传感器12检测出的俯仰角θp，来判定保险杠15是否是完全脱落状态、或者是否是半脱落状态。在该情况下，无需对由搭载于保险杠15的多个传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的俯仰角θp进行全部验证，所以能够实现保险杠15的完全脱落状态以及半脱落状态的判定处理的简便化。

但是，在本另一例的判定法中，存在将规定单元从保险杠15脱落的异常误判定为保险杠15的脱落的可能。更具体而言，存在将规定单元从保险杠15脱落的异常误判定为保险杠15是完全脱落状态的可能。为此，如上述实施方式那样，在判定保险杠15的脱落状态之前，进行在搭载于保险杠15的多个传感器单元10中是否存在从保险杠15脱落的传感器单元10的判定。由此，能够抑制混淆地判定规定单元从保险杠15脱落的异常和保险杠15的脱落判定。

·上述实施方式的传感器单元10也可以应用于如图6所记载的那样将保险杠15分为左右来设置的结构。在该情况下，能够基于由搭载于保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的俯仰角θp以及侧倾角θr，以与上述实施方式相同的方法来判定左右地设置的各个保险杠15的脱落状态。

此外，关于保险杠15的单侧脱落状态的判定，也可以变更为以下所记载的判定方法。存在车辆所处的路面沿车宽方向倾斜，伴随着路面的倾斜而本车辆沿车宽方向倾斜的(侧倾)情况。在该情况下，假定搭载于左右两方的保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12与车辆为水平状态的情况相比均检测较大的侧倾角θr。此外，在该情况下，由搭载于左右两方的保险杠15的倾斜传感器12检测的侧倾角θr的基准方向相同。在这样的状况下，若对于左右地设置的保险杠15分别独立地判定为是单侧脱落状态，则存在误判定为左右双方的保险杠均为单侧脱落状态的可能。

因此，在判定为在左右地设置的各个保险杠15中的一个保险杠15上存在检测出侧倾角θr大于第三规定角度的倾斜传感器12的情况下，进一步判定在另一个保险杠15上是否存在具备检测出与由该倾斜传感器12检测出的侧倾角θr大致同等的大小的侧倾角θr的倾斜传感器12的传感器单元10。在该判定中是否定判定的情况下，判定为搭载具备检测出侧倾角θr大于第三规定角度的倾斜传感器12的传感器单元10的保险杠是单侧脱落状态。另一方面，在该判定中是肯定判定的情况下，判定为本车辆沿车宽方向倾斜。由此，能够抑制混淆地判定本车辆沿车宽方向倾斜的情况和保险杠15为单侧脱落状态的情况。

·在将保险杠15分为左右来设置的结构中，也可以通过对由搭载于两个保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测出的俯仰角θp或者侧倾角θr彼此进行比较，来判定保险杠15的脱落状态。

例如，假定在一方的保险杠15为半脱落状态或者完全脱落状态的情况下，由搭载于该保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的俯仰角θp大于由搭载于正常的保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的俯仰角θp。更具体而言，能够基于由搭载于处于脱落状态的保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的俯仰角θp与由搭载于正常的保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的俯仰角θp之差，来判定保险杠15是半脱落状态或者完全脱落状态。此时，保险杠15为完全脱落状态的情况下的该差的大小比保险杠15为半脱落状态的情况下的大。

因此，在由搭载于两个保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测出的俯仰角θp彼此之差大于第一阈值的情况下，判定为搭载有具备检测出较大的俯仰角θp的倾斜传感器12的传感器单元10的保险杠15处于完全脱落状态。另一方面，在由搭载于两个保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测出的俯仰角θp彼此之差小于第一阈值且大于被设定为比第一阈值小的第二阈值的情况下，判定为搭载有具备检测出较大的俯仰角θp的倾斜传感器12的传感器单元10的保险杠15处于半脱落状态。

假定在一方的保险杠15为单侧脱落状态的情况下，由搭载于该保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的侧倾角θr大于由搭载于正常的保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测的侧倾角θr。因此，在由搭载于两个保险杠15的传感器单元10所具备的倾斜传感器12检测出的侧倾角θr彼此之差大于第三阈值的情况下，判定为搭载有具备检测出较大的俯仰角θp的倾斜传感器12的传感器单元10的保险杠15处于单侧脱落状态。

本公开依据实施例来描述，但应理解为本公开并不局限于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。其中，各种组合、形式、进一步仅包含它们中的一个要素、一个以上或一个以下的其它组合、形式也被纳入本公开的范畴、思想范围内。