本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种自动定位方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术：
地产建筑业，一直都是国民经济的支柱产业，在互联网、人工智能、物联网等新技术的发展形势下，建筑业也面临着一场新的变革。一直以来，国家在倡导建筑工业化，而施工机械化，是建筑工业化的核心。
目前，在建筑构件的安装过程中，通常是通过人工进行测量放线，进行建筑构件的安装。具体过程如下：从甲方(建筑主体所有方)提供的基准点，引测测量控制网；从引测的测量控制网，引测基准点到每个楼层中；从楼层中的基准点，再引测构件安装位置的基准点和线，用引指导安装。但是，由于上述过程中均需要人工测量放线，导致建筑构件的安装过程中工作量大较大且测量不够准确。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种自动定位方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决建筑构件的安装过程中工作量大较大且测量不够准确的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种自动定位方法，所述自动定位方法包括以下步骤：
获取待定位装置当前的第一位置信息以及目标位置信息，以及所述待定位装置对应的建筑主体信息，其中，所述建筑主体信息包括建筑主体结构的建筑模型信息、坐标控制轴网及基准点信息；
基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标；
基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标；
基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动。
进一步地，在一实施例中，所述基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标的步骤包括：
基于所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述建筑主体结构的基准点在所述坐标控制轴网中的基准点坐标；
基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第一位置关系；
基于所述第一位置关系及所述基准点坐标确定所述第一三维坐标。
进一步地，在一实施例中，所述基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标的步骤包括：
基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置的目标位置之间的第二位置关系；
基于所述第二位置关系及所述基准点坐标确定所述第二三维坐标。
进一步地，在一实施例中，所述基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动的步骤包括：
基于所述第一三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标确定所述待定位装置的运动轨迹；
基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
进一步地，在一实施例中，所述基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动的步骤包括：
在所述待定位装置的移动过程中，定时获取所述待定位装置当前的第二位置信息；
基于所述第二位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第三位置关系，并基于所述第三位置关系及所述基准点坐标确定所述第三三维坐标；
基于所述第三三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
进一步地，在一实施例中，所述基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动的步骤包括：
在所述待定位装置的移动过程中，控制所述待定位装置的摄像头进行实时拍照操作，以获得所述待定位装置所处环境的图像；
对所述图像进行图像识别操作，以获得图像识别结果；
在基于所述图像识别结果确定所述图像中存在所述建筑主体结构的临边或洞口、且所述临边或洞口非所述第二三维坐标对应的临边或洞口时，基于所述识别结果调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
进一步地，在一实施例中，所述对所述图像进行图像识别操作的步骤之后，还包括：
基于所述识别结果确定所述待定位装置对应的预设区域内是否存在障碍物；
在所述待定位装置对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述待定位装置的当前位置信息确定所述障碍物与所述待定位装置之间的安全距离；
基于所述安全距离调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
进一步地，在一实施例中，所述基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动的步骤之后，所述自动定位方法还包括：
在所述待定位装置移动至所述第二三维坐标的平面坐标对应的位置时，获取所述待定位装置当前的第四三维坐标；
基于所述第二三维坐标及所述第四三维坐标，控制所述待定位装置的支撑臂展开。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种自动定位装置，所述自动定位装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动定位程序，所述自动定位程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的自动定位方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动定位程序，所述自动定位程序被处理器执行时实现上述任一项所述的自动定位方法的步骤。
本发明通过获取待定位装置当前的第一位置信息以及目标位置信息，以及所述待定位装置对应的建筑主体信息，接着基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标，而后基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标，然后基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动，以使该待定位装置移动至该第二三维坐标对应的位置，以实现待定位装置的自动定位，大大减少了定位过程中的人工操作，避免了通过人工测量放线的方式对该待定位装置进行定位时的测量误差及误差累积，提高了定位的准确性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中自动定位装置的结构示意图；
图2为本发明自动定位方法第一实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中自动定位装置的结构示意图。
本发明实施例终端可以是pc，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、mp3(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriii，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、mp4(movingpictureexpertsgroupaudiolayeriv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，终端还可以包括摄像头、rf(radiofrequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动定位程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的自动定位程序。
在本实施例中，自动定位装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的自动定位程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的自动定位程序时，并执行以下操作：
获取待定位装置当前的第一位置信息以及目标位置信息，以及所述待定位装置对应的建筑主体信息，其中，所述建筑主体信息包括建筑主体结构的建筑模型信息、坐标控制轴网及基准点信息；
基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标；
基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标；
基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动定位程序，还执行以下操作：
基于所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述建筑主体结构的基准点在所述坐标控制轴网中的基准点坐标；
基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第一位置关系；
基于所述第一位置关系及所述基准点坐标确定所述第一三维坐标。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动定位程序，还执行以下操作：
基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置的目标位置之间的第二位置关系；
基于所述第二位置关系及所述基准点坐标确定所述第二三维坐标。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动定位程序，还执行以下操作：
基于所述第一三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标确定所述待定位装置的运动轨迹；
基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动定位程序，还执行以下操作：
在所述待定位装置的移动过程中，定时获取所述待定位装置当前的第二位置信息；
基于所述第二位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第三位置关系，并基于所述第三位置关系及所述基准点坐标确定所述第三三维坐标；
基于所述第三三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动定位程序，还执行以下操作：
在所述待定位装置的移动过程中，控制所述待定位装置的摄像头进行实时拍照操作，以获得所述待定位装置所处环境的图像；
对所述图像进行图像识别操作，以获得图像识别结果；
在基于所述图像识别结果确定所述图像中存在所述建筑主体结构的临边或洞口、且所述临边或洞口非所述第二三维坐标对应的临边或洞口时，基于所述识别结果调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动定位程序，还执行以下操作：
基于所述识别结果确定所述待定位装置对应的预设区域内是否存在障碍物；
在所述待定位装置对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述待定位装置的当前位置信息确定所述障碍物与所述待定位装置之间的安全距离；
基于所述安全距离调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动定位程序，还执行以下操作：
在所述待定位装置移动至所述第二三维坐标的平面坐标对应的位置时，获取所述待定位装置当前的第四三维坐标；
基于所述第二三维坐标及所述第四三维坐标，控制所述待定位装置的支撑臂展开。
本发明还提供一种自动定位方法，参照图2，图2为本发明自动定位方法第一实施例的流程示意图。
在本实施例中，该自动定位方法包括以下步骤：
步骤s100，获取待定位装置当前的第一位置信息以及目标位置信息，以及所述待定位装置对应的建筑主体信息，其中，所述建筑主体信息包括建筑主体结构的建筑模型信息、坐标控制轴网及基准点信息；
在本实施例中，该待定位装置可以为建筑构件的安装装置，该待定位装置设有定位模块，该定位模块可以与gps系统卫星、北斗卫星、伽利略定位系统及格洛纳斯定位系统中的一个或多个进行实时通信，以确定该待定位装置的当前位置信息，以实现该待定位装置的实时定位。
在本实施例中，该第一位置信息为该待定位装置通过该定位模块获取到的位置信息，即该待定位装置在gps系统卫星、北斗卫星、伽利略定位系统或格洛纳斯定位系统中的位置信息，目标位置信息为该待定位装置在该建筑主体结构中目标位置的位置信息。基准点信息是指该建筑主体结构基准点在gps系统卫星、北斗卫星、伽利略定位系统或格洛纳斯定位系统中的位置信息，其可以由甲方即建筑主体结构的所有方进行提供。
需要说明的是，用户可通过待定位装置设置的启动按钮触发定位指令，或者，可设置于该待定位装置通信连接的控制中心服务器，通过该控制中心服务器发送定位指令至该待定位装置，又或者，安装人员可在其持有的手机等移动终端中安装对应的app应用程序，基于该app通过移动终端发送定位指令至该待定位装置，该定位指令具体可以为建筑构件的安装指令，在接收到定位指令时，获取待定位装置当前的第一位置信息以及目标位置信息，以及所述待定位装置对应的建筑主体信息。
步骤s200，基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标；
在本实施例中，在获取到第一位置信息及建筑主体信息时，基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标，具体地，首先确定建筑主体结构的基准点在所述坐标控制轴网中的基准点坐标，接着基于该基准点信息确定基准点与所述待定位装置之间的第一位置关系；而后基于所述第一位置关系及所述基准点坐标确定所述第一三维坐标，其中，该第一三维坐标可以为该待定位装置的定位模块在该坐标控制轴网中的坐标。
步骤s300，基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标；
在本实施例中，在本实施例中，在获取到目标位置信息及建筑主体信息时，基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标，具体地，首先确定建筑主体结构的基准点在所述坐标控制轴网中的基准点坐标，接着基于基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置的目标位置之间的第二位置关系，而后基于所述第二位置关系及所述基准点坐标确定所述第二三维坐标。
步骤s400，基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动。
在本实施例中，在获取到第一三维坐标及所述第二三维坐标时，基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动，具体地，可根据第一三维坐标及所述第二三维坐标生成该待定位装置的运动轨迹，根据该运动轨迹控制该待定位装置进行移动，以使该待定位装置移动至该第二三维坐标对应的位置，以实现该待定位装置的自动定位。
本实施例提出的自动定位方法，通过获取待定位装置当前的第一位置信息以及目标位置信息，以及所述待定位装置对应的建筑主体信息，接着基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标，而后基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标，然后基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动，以使该待定位装置移动至该第二三维坐标对应的位置，以实现待定位装置的自动定位，大大减少了定位过程中的人工操作，避免了通过人工测量放线的方式对该待定位装置进行定位时的测量误差及误差累积，提高了定位的准确性。
基于第一实施例，提出本发明自动定位方法的第二实施例，在本实施例中，步骤s200包括：
步骤s210，基于所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述建筑主体结构的基准点在所述坐标控制轴网中的基准点坐标；
在本实施例中，在在获取到第一位置信息及建筑主体信息时，首先根据建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述建筑主体结构的基准点在所述坐标控制轴网中的基准点坐标，具体地，基于该基准点信息及建筑模型信息将该基准点引入坐标控制轴网，以确定该基准点在坐标控制轴网中的位置，进而确定该基准点坐标。
步骤s220，基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第一位置关系；
在本实施例中，基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第一位置关系，即确定待定位装置当前的位置与基准点当前的位置关系，具体可通过待定位装置当前的位置与基准点在建筑模型信息对应的建筑模型中的位置关系，确定待定位装置当前的位置与基准点在坐标控制轴网中的位置关系即第一位置关系。
步骤s230，基于所述第一位置关系及所述基准点坐标确定所述第一三维坐标。
在本实施例中，在获取到第一位置关系及所述基准点坐标时，根据所述第一位置关系及所述基准点坐标确定所述第一三维坐标，进而能够准确的确定该第一三维坐标。
需要说明的是，步骤s210与步骤s220的执行过程不存在先后顺序。
本实施例提出的自动定位方法，通过基于所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述建筑主体结构的基准点在所述坐标控制轴网中的基准点坐标，接着基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第一位置关系，而后基于所述第一位置关系及所述基准点坐标确定所述第一三维坐标，能够准确的确定待定位装置的第一三维坐标，提高了第一三维坐标的准确性，进而提高自动定位的准确性。
基于第二实施例，提出本发明自动定位方法的第三实施例，在本实施例中，步骤s300包括：
步骤s310，基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置的目标位置之间的第二位置关系；
其中，第二位置关系是指待定位装置目标位置与基准点当前的位置关系，具体可通过待定位装置的目标位置与基准点在建筑模型信息对应的建筑模型中的位置关系，确定待定位装置的目标位置与基准点在坐标控制轴网中的位置关系即第二位置关系。
步骤s320，基于所述第二位置关系及所述基准点坐标确定所述第二三维坐标。
在本实施例中，在获取到第二位置关系时，根据第二位置关系及所述基准点坐标确定所述第二三维坐标，进而能够准确的确定该第二三维坐标。
本实施例提出的自动定位方法，通过基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置的目标位置之间的第二位置关系，接着基于所述第二位置关系及所述基准点坐标确定所述第二三维坐标，能够准确的确定待定位装置的第二三维坐标，提高了第二三维坐标的准确性，进而提高自动定位的准确性。
基于第三实施例，提出本发明自动定位方法的第四实施例，在本实施例中，步骤s400包括：
步骤s410，基于所述第一三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标确定所述待定位装置的运动轨迹；
在本实施例中，在获取到第一三维坐标及第二三维坐标时，根据该第一三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标确定所述待定位装置的运动轨迹，例如，第一三维坐标为(x0、y0、z0)，第二三维坐标为(x1、y1、z1)，x0、y0、x1、y1为该待定位装置所处平面的平面坐标，则根据x0、y0、x1、y1确定待定位装置的运动轨迹，即该运动轨迹为待定位装置在其所处平面轨迹，具体地，可通过x0、y0、x1、y1之间的对比结果确定该运动轨迹。
步骤s420，基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
在本实施例中，在确定该待定位装置的运动轨迹时，基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动，即控制该待定位装置按照该运动轨迹移动，以实现该待定位装置的定位。
本实施例提出的自动定位方法，通过基于所述第一三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标确定所述待定位装置的运动轨迹，接着基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动，进而能够通过运动轨迹实现待定位装置的自动定位，大大减少了定位过程中的人工操作，进一步提高了定位的准确性。
基于第四实施例，提出本发明自动定位方法的第五实施例，在本实施例中，步骤s420包括：
步骤s421，在所述待定位装置的移动过程中，定时获取所述待定位装置当前的第二位置信息；
在本实施例中，在基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动的移动过程中，定时获取所述待定位装置当前的第二位置信息，即通过该待定位装置的定位模块获取该待定位装置在gps系统卫星、北斗卫星、伽利略定位系统或格洛纳斯定位系统中的位置信息。
步骤s422，基于所述第二位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第三位置关系，并基于所述第三位置关系及所述基准点坐标确定所述第三三维坐标；
在本实施例中，在获取到第二位置信息时，基于所述第二位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第三位置关系，并基于所述第三位置关系及所述基准点坐标确定所述第三三维坐标，具体地，通过基于基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置的目标位置之间的第三位置关系，而后基于所述第三位置关系及所述基准点坐标确定所述第三三维坐标。
步骤s423，基于所述第三三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
在本实施例中，在获取到第三三维坐标时，基于所述第三三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动，进而能够定时调整运动轨迹，以使得待定位装置能够按照合理且安全的轨迹移动。
本实施例提出的自动定位方法，通过在所述待定位装置的移动过程中，定时获取所述待定位装置当前的第二位置信息，接着基于所述第二位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第三位置关系，并基于所述第三位置关系及所述基准点坐标确定所述第三三维坐标，而后基于所述第三三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动，使得待定位装置能够按照定时调整的运动轨迹移动，提高了待定位装置移动的安全性及准确性。
基于第四实施例，提出本发明自动定位方法的第六实施例，在本实施例中，步骤s420包括：
步骤s424，在所述待定位装置的移动过程中，控制所述待定位装置的摄像头进行实时拍照操作，以获得所述待定位装置所处环境的图像；
步骤s425，对所述图像进行图像识别操作，以获得图像识别结果；
步骤s426，在基于所述图像识别结果确定所述图像中存在所述建筑主体结构的临边或洞口、且所述临边或洞口非所述第二三维坐标对应的临边或洞口时，基于所述图像识别结果调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
需要说明的是，待定位装置设有多个摄像头，该摄像头可设置在该待定位装置的支撑臂或其他位置，以获取该待定位装置所处环境的图像信息，优选地，该摄像头可以为360度全景摄像头。
在本实施例中，在该待定位装置移动的过程中，控制待定位装置的摄像头进行实时拍照操作，以获得待定位装置所处环境的图像，即在待定位装置不断的移动时摄像头也在不断拍照，进而实时得到该待定位装置当前所处环境的图像；在每次获取到图像时，对所述图像进行图像识别操作，并根据图像识别结果确定该图像中是否存在所述建筑主体的临边或洞口，若在所述第一图像中临边或洞口，即拍照操作得到的图像中至少有一张图像中存在临边或洞口，则基于待定位装置的当前位置信息确定所述临边或洞口是否为所述目标位置信息对应的临边或洞口，具体地，获取该待定位装置在坐标控制轴网中的坐标即当前位置信息，根据建筑主体结构的模型信息确定所述临边或洞口是否为所述第二位置信息或第二三维坐标对应的临边或洞口，该第二位置信息或第二三维坐标对应的临边或洞口可以为安装工位所处的临边或洞口，在确定所述临边或洞口非所述第二位置信息或第二三维坐标对应的临边或洞口时，基于所述图像识别结果调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动，即根据第二三维坐标、该待定位装置当前位置信息对应的三维坐标、及图像识别结果调整所述运动轨迹。
本实施例提出的自动定位方法，通过在所述待定位装置的移动过程中，控制所述待定位装置的摄像头进行实时拍照操作，以获得所述待定位装置所处环境的图像，接着对所述图像进行图像识别操作，以获得图像识别结果，而后在基于所述图像识别结果确定所述图像中存在所述建筑主体结构的临边或洞口、且所述临边或洞口非所述第二三维坐标对应的临边或洞口时，基于所述识别结果调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动，实现了在待定位装置移动过程中能够避开建筑主体结构的临边或洞口，以使该待定位装置在安全距离范围内作业，进一步提高了待定位装置自动定位的准确性及安全性。
基于第六实施例，提出本发明自动定位方法的第七实施例，在本实施例中，步骤s425之后，步骤s420还包括：
步骤s427，基于所述识别结果确定所述待定位装置对应的预设区域内是否存在障碍物；
步骤s428，在所述待定位装置对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述待定位装置的当前位置信息确定所述障碍物与所述待定位装置之间的安全距离；
步骤s429，基于所述安全距离调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
在本实施例中，获取到图像识别结果时，根据该图像识别结果确定待定位装置对应的预设区域内是否存在障碍物，并在待定位装置对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述待定位装置的当前位置信息确定所述障碍物与所述待定位装置之间的安全距离，具体地根据该待定位装置当前的位置信息、图像、建筑模型信息及坐标控制轴网确定障碍物与所述待定位装置之间的安全距离，而后基于所述安全距离调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动，以使调整后的运动轨迹绕过该障碍物。需要说明的是，在其他实施例中，还可以通过障碍物检测仪例如超声波传感器等对障碍物进行检测。
本实施例提出的自动定位方法，通过基于所述识别结果确定所述待定位装置对应的预设区域内是否存在障碍物，接着在所述待定位装置对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述待定位装置的当前位置信息确定所述障碍物与所述待定位装置之间的安全距离，而后基于所述安全距离调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动，使得该待定位装置能够及时绕过该障碍物，进一步提高了待定位装置进行自动定位的安全性。
基于上述实施例，提出本发明自动定位方法的第八实施例，在本实施例中，在步骤s400之后，该自动定位方法该包括：
步骤s500，在所述待定位装置移动至所述第二三维坐标的平面坐标对应的位置时，获取所述待定位装置当前的第四三维坐标；
步骤s600，基于所述第二三维坐标及所述第四三维坐标，控制所述待定位装置的支撑臂展开。
在本实施例中，在待定位装置移动至所述第二三维坐标的平面坐标对应的位置时，即该待定位装置的当前位置对应的平面坐标与第二三维坐标的平面坐标相同时，获取所述待定位装置当前的第四三维坐标，该第四三维坐标该待定位装置的当前位置对应的三维坐标，其中，第四三维坐标的平面坐标与第二三维坐标的平面坐标相同。
在获取到该第四三维坐标时，基于所述第二三维坐标及所述第四三维坐标，控制所述待定位装置的支撑臂展开，具体地，在第二三维坐标为(x1、y1、z1)，第四三维坐标为(x2、y2、z2)时，根据z1、z2控制所述待定位装置的支撑臂展开，若该第一位置信息为该待定位装置通过该定位模块获取到的位置信息，则，第四三维坐标为该定位模块的当前三维坐标，第二三维坐标为该定位模块的目标三维坐标，且当前三维坐标中的x1、y1分别与目标三维坐标的x2、y2相同，即当前三维坐标仅与目标三维坐标z轴坐标不同，通过展开待定位装置的支撑臂使得待定位装置当前三维坐标的z轴坐标与z1相同，进而实现待定位装置z轴方向的定位。
需要说明的时，该待定位装置设置有多个可自动伸缩的支撑臂(安全支撑装置)，支撑臂至少设置3个，且支撑臂与待定位装置的本体连接，在待定位装置到达第二三维坐标对应的位置时，待定位装置控制该支撑臂展开，并与地面紧密接触，以分摊待定位装置的重力，其中，可在支撑臂设置电动玻璃吸盘等结构，以提供该电动玻璃吸盘吸附待定位装置所处环境的地面。
本实施例提出的自动定位方法，通过在所述待定位装置移动至所述第二三维坐标的平面坐标对应的位置时，获取所述待定位装置当前的第四三维坐标，接着基于所述第二三维坐标及所述第四三维坐标，控制所述待定位装置的支撑臂展开，进而实现待定位装置的高度调节，以实现待定位装置在垂直方向的自动定位，进一步提高了待定位装置自动定位的准确性。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动定位程序，所述自动定位程序被处理器执行时实现如下操作：
获取待定位装置当前的第一位置信息以及目标位置信息，以及所述待定位装置对应的建筑主体信息，其中，所述建筑主体信息包括建筑主体结构的建筑模型信息、坐标控制轴网及基准点信息；
基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第一三维坐标；
基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述待定位装置在所述坐标控制轴网中的第二三维坐标；
基于所述第一三维坐标及所述第二三维坐标控制所述待定位装置移动。
进一步地，所述自动定位程序被处理器执行时还实现如下操作：
基于所述建筑模型信息、坐标控制轴网及所述基准点信息确定所述建筑主体结构的基准点在所述坐标控制轴网中的基准点坐标；
基于所述第一位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第一位置关系；
基于所述第一位置关系及所述基准点坐标确定所述第一三维坐标。
进一步地，所述自动定位程序被处理器执行时还实现如下操作：
基于所述目标位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置的目标位置之间的第二位置关系；
基于所述第二位置关系及所述基准点坐标确定所述第二三维坐标。
进一步地，所述自动定位程序被处理器执行时还实现如下操作：
基于所述第一三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标确定所述待定位装置的运动轨迹；
基于所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
进一步地，所述自动定位程序被处理器执行时还实现如下操作：
在所述待定位装置的移动过程中，定时获取所述待定位装置当前的第二位置信息；
基于所述第二位置信息、所述建筑模型信息及所述基准点信息确定所述基准点与所述待定位装置之间的第三位置关系，并基于所述第三位置关系及所述基准点坐标确定所述第三三维坐标；
基于所述第三三维坐标的平面坐标及所述第二三维坐标的平面坐标调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
进一步地，所述自动定位程序被处理器执行时还实现如下操作：
在所述待定位装置的移动过程中，控制所述待定位装置的摄像头进行实时拍照操作，以获得所述待定位装置所处环境的图像；
对所述图像进行图像识别操作，以获得图像识别结果；
在基于所述图像识别结果确定所述图像中存在所述建筑主体结构的临边或洞口、且所述临边或洞口非所述第二三维坐标对应的临边或洞口时，基于所述识别结果调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
进一步地，所述自动定位程序被处理器执行时还实现如下操作：
基于所述识别结果确定所述待定位装置对应的预设区域内是否存在障碍物；
在所述待定位装置对应的预设区域内存在障碍物时，基于所述待定位装置的当前位置信息确定所述障碍物与所述待定位装置之间的安全距离；
基于所述安全距离调整所述运动轨迹，并基于调整后的所述运动轨迹控制所述待定位装置移动。
进一步地，所述自动定位程序被处理器执行时还实现如下操作：
在所述待定位装置移动至所述第二三维坐标的平面坐标对应的位置时，获取所述待定位装置当前的第四三维坐标；
基于所述第二三维坐标及所述第四三维坐标，控制所述待定位装置的支撑臂展开。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。