本发明涉及机器人设备领域，本发明涉及一种自主导航的移动机器人。
背景技术：
目前，移动机器人，例如清洁器机器人，已经开始广泛应用。多移动机器人在实际问题中得到了越来越广泛的应用。这主要是由于越来越多的实际任务都比较复杂，往往单移动机器人难以完成，而需要通过多移动机器人之间的合作来完成。此外，通过多移动机器人间的合作，可提高机器人系统在作业过程中的效率，进而当工作环境发生变化或机器人系统局部发生故障时，多移动机器人系统仍可通过本身具有的合作关系来完成预定的任务。然而，现有技术存在的缺点是，对不确定复杂环境、无法装置各种监测设备或由机器人局部故障引起的网络拓扑结构的变化没有较好地解决方案，从而使多移动机器人系统的服务对象或工作环境受到限制。首先，以往对于多机器人系统的研究大多集中在环境条件已知、可装置各种监测仪器的场景，机器人本身并没有过多的传感器、摄像头等监测设备，因此无法自主的感知外界环境的变化；其次，以往的通信组网系统可以较好的实现多机器人之间的通信，但当系统中的机器人因故障而停止运行或无法正常工作时，其网络拓扑结构应当改变而不能自主改变，这就会影响多机器人之间的协作。
技术实现要素：
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种自主导航的移动机器人。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种自主导航的移动机器人，包括传动履带、辅助传动轮、履带固定架、履带传动轮、连杆传动器、机器人主体、电气控制箱，所述传动履带上方设置有所述辅助传动轮，所述辅助传动轮上方设置有所述履带固定架，所述履带固定架上方设置有所述履带传动轮，所述履带传动轮上方安装有顶部支撑带轮，所述顶部支撑带轮上方安装有所述连杆传动器，所述连杆传动器上方安装有所述机器人主体，所述机器人主体上方安装有所述电气控制箱，所述电气控制箱下方安装有摄像头，所述摄像头下方安装有驱动马达，所述驱动马达下方安装有测距感应探头，所述测距感应探头下方安装有信号发射器，所述驱动马达内部安装有消音降噪器。
本实施例中，所述履带传动轮包含单向驱动器、导向轴、电动制动器、保护轴承、减震内套轮，所述单向驱动器下方安装有导向轴，所述导向轴下方安装有所述电动制动器，所述电动制动器下方安装有所述保护轴承，所述保护轴承下方安装有所述减震内套轮。
本实施例中，所述电气控制箱包含图像获取模块、图像处理模块、特征管理模块、微型处理器、惯性感应器、信息储存卡、蜂鸣警报器，所述图像获取模块下方安装有所述图像处理模块，所述图像处理模块下方安装有所述特征管理模块，所述特征管理模块下方安装有所述微型处理器，所述微型处理器下方安装有所述惯性感应器，所述惯性感应器下方安装有所述信息储存卡，所述信息储存卡上方安装有所述蜂鸣警报器。
本实施例中，所述传动履带与所述辅助传动轮通过履带连接，所述履带固定架与所述履带传动轮通过螺栓连接。
本实施例中，所述顶部支撑带轮与所述连杆传动器通过螺栓连接，所述机器人主体与所述电气控制箱通过螺栓连接。
本实施例中，所述摄像头与所述电气控制箱通过螺栓连接，所述信号发射器与所述机器人主体通过螺栓。
本实施例中，所述传动履带由合金钢压制而成，表面喷涂耐磨涂层，厚度为5μm。
本实施例中，所述消音降噪器与所述驱动马达通过导线连接。
本实施例中，所述单向驱动器与所述导向轴通过轴连接，所述电动制动器与所述单向驱动器通过导线连接，所述保护轴承与所述减震内套轮嵌套。
本实施例中，所述图像处理模块与所述图像获取模块通过导线连接，所述特征管理模块与所述微型处理器通过导线连接，所述惯性感应器与所述微型处理器通过导线连接，所述信息储存卡与所述微型处理器通过导线连接通过导线连接。
本发明的有益效果在于：采用履带进行传动，能够适用于复杂地形，同时能够对外侧地形进行拍摄，适用效果好。
附图说明
图1是本发明所述一种自主导航的移动机器人的主视结构简图；
图2是本发明所述一种自主导航的移动机器人的驱动马达结构简图；
图3是本发明所述一种自主导航的移动机器人的履带传动轮主视结构简图；
图4是本发明所述一种自主导航的移动机器人的电气控制箱主视结构简图。
附图标记说明如下：
1、传动履带；2、辅助传动轮；3、履带固定架；4、履带传动轮；401、单向驱动器；402、导向轴；403、电动制动器；404、保护轴承；405、减震内套轮；5、顶部支撑带轮；6、连杆传动器；7、机器人主体；8、电气控制箱；801、图像获取模块；802、图像处理模块；803、特征管理模块；804、微型处理器；805、惯性感应器；806、信息储存卡；807、蜂鸣警报器；9、摄像头；10、驱动马达；11、测距感应探头；12、信号发射器；13、消音降噪器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图4所示，一种自主导航的移动机器人，包括所述传动履带1、所述辅助传动轮2、所述履带固定架3、所述履带传动轮4、所述连杆传动器6、所述机器人主体7、所述电气控制箱8，所述传动履带1上方设置有所述辅助传动轮2，所述辅助传动轮2上方设置有所述履带固定架3，所述履带固定架3上方设置有所述履带传动轮4，所述履带传动轮4上方安装有所述顶部支撑带轮5，所述顶部支撑带轮5上方安装有所述连杆传动器6，所述连杆传动器6上方安装有所述机器人主体7，所述机器人主体7上方安装有所述电气控制箱8，所述电气控制箱8下方安装有所述摄像头9，所述摄像头9下方安装有驱动马达10，所述驱动马达10下方安装有所述测距感应探头11，所述测距感应探头11下方安装有所述信号发射器12，所述驱动马达10内部安装有所述消音降噪器13。
本实施例中，所述履带传动轮4包含单向驱动器401、导向轴402、电动制动器403、保护轴承404、减震内套轮405，所述单向驱动器401下方安装有所述导向轴402，所述导向轴402下方安装有所述电动制动器403，所述电动制动器403下方安装有所述保护轴承404，所述保护轴承404下方安装有所述减震内套轮405。
本实施例中，所述电气控制箱8包含图像获取模块801、图像处理模块802、特征管理模块803、微型处理器804、惯性感应器805、信息储存卡806、蜂鸣警报器807，所述图像获取模块801下方安装有所述图像处理模块802，所述图像处理模块802下方安装有所述特征管理模块803，所述特征管理模块803下方安装有所述微型处理器804，所述微型处理器804下方安装有所述惯性感应器805，所述惯性感应器805下方安装有所述信息储存卡806，所述信息储存卡806上方安装有所述蜂鸣警报器807。
本实施例中，所述传动履带1与所述辅助传动轮2通过履带连接，所述履带固定架3与所述履带传动轮4通过螺栓连接。
本实施例中，所述顶部支撑带轮5与所述连杆传动器6通过螺栓连接，所述机器人主体7与所述电气控制箱8通过螺栓连接。
本实施例中，所述摄像头9与所述电气控制箱8通过螺栓连接，所述信号发射器12与所述机器人主体7通过螺栓。
本实施例中，所述传动履带1由合金钢压制而成，表面喷涂耐磨涂层，厚度为5μm。
本实施例中，所述消音降噪器13与所述驱动马达10通过导线连接。
本实施例中，所述单向驱动器401与所述导向轴402通过轴连接，所述电动制动器403与所述单向驱动器401通过导线连接，所述保护轴承404与所述减震内套轮405嵌套。
本实施例中，所述图像处理模块802与所述图像获取模块801通过导线连接，所述特征管理模块803与所述微型处理器804通过导线连接，所述惯性感应器805所述微型处理器804通过导线连接，所述信息储存卡806与所述微型处理器804通过导线连接通过导线连接。
具体工作原理为：所述驱动马达10为机器人工作提供动力，所述电气控制箱8对机器人进行自动控制，所述摄像头9对外界物体进行拍摄，所述图像获取模块801获取图像信息，所述图像处理模块802对获取图像信息进行处理，所述特征管理模块803对图像特征进行管理，所述微型处理器804对机器人内部电信号进行处理，所述惯性感应器805对机器人移动惯性进行感应，所述蜂鸣警报器807在机器人遇到紧急情况时发出警报声，所述测距感应探头11对机器人与物体之间距离进行计算，所述履带传动轮4带动所述传动履带1进行运动，带动机器人运动，所述顶部支撑带轮5与所述顶部支撑带轮5对所述传动履带1顶部进行支撑传动，防止所述传动履带1顶部因张力过小而下垂，造成机器人行走不便，所述辅助传动轮2辅助所述传动履带1进行运动。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。