本发明属于系统方法领域，特别涉及一种井盖防盗跟踪器控制系统及其控制方法。
背景技术：
我国有庞大的下水道系统，自然就少不了下水道井盖，由于井盖的材质可以售卖导致很多不法分子将目光盯上了下水道井盖，每年均有大量井盖被盗，不仅造成了公共财产的损失还会有很大的危险隐患，目前的井盖由于防盗措施不到位，经常会发生井盖被盗或者损坏的情况。井盖的丢失若不及时发现并补救，会给过往的行人或者车辆造成危害，严重危及生命。
中国专利cn105303736b公布一种井盖防盗系统，系统通过判断井盖的移动判断井盖是否处于被盗，并通过定位装置进行井盖的定位追回井盖，该系统一定程度上对井盖进行了保护，但该系统无法很好判断井盖是否是因为某些原因发生偏移还是被盗，当发生偏移时系统还是会发送警报，起到了报假警且由于定位装置只是一个大概位置，事后追回花费较大，难以进行准确定位，本系统通过多个蓝牙系统的定位近大可能进行定位且准确判断井盖是否处于偏移状态或被盗状态。
技术实现要素：
本发明目的在于提供一种井盖防盗跟踪器控制系统及其控制方法。
一种井盖防盗跟踪器控制系统及其控制方法，其特征在于，还包括设置于井盖内部的中央控制模块、报警模块、碰撞传感器、gps追踪定位器模块、无线网络模块、蓝牙检测模块、太阳能充电模块；所述的报警模块、传感器模块、gps追踪定位器模块以及太阳能充电模块均与无线网络模块所述的中央控制模块电性相连，通过碰撞模块检测与蓝牙检测模块判断井盖是否被盗并通过井盖距离判断是否需要启动gps追踪定位器模块，系统包括以下步骤:
步骤s1：检测蓝牙检测系统是否打开，若蓝牙检测系统未打开则关闭其他检测器，打开碰撞传感器，使系统处于休眠状态后执行步骤s2；
步骤s2：当所述的重力传感器检测到井盖移动或者井盖未盖好时或当所述碰撞传感器检测到井盖受到撞击时，所述传感器模块向中央控制模块传输井盖状态异常信号后执行步骤s3；
步骤s3：所述中央控制模块按设定的周期扫描判断是否接收到来自传感器模块的井盖状态异常信号，若是，则进入步骤s4，否则，重复步骤s3；
步骤s4：打开蓝牙检测跟踪系统，判断井盖检测距离是否超出预设定范围，若超出预设定范围则执行步骤s5，若未超出预设定为范围则判断井盖是否归位，若未归位则发送井盖偏移警报后执行总部后s4，若井盖归位则执行步骤s1;
步骤s5：打开井盖上警报器，发送警报至井盖管理者处，时间t接收一次井盖实际位置，判断井盖是否离开蓝牙系统可监控范围，若离开可监控范围则执行步骤s6，否则判断井盖是否回归原位，若回归原位则执行步骤s1，若未回归原位则执行步骤s4;
步骤s6：关闭蓝牙检测，关闭井盖上报警器，打开gps定位，发送报警装置自动报警。
其中，碰撞传感器为重力感应装置，与无线网络模块相连接，防止在井盖下方检测井盖的重力方向和重力只判断井盖是否移动或者发生碰撞，将检测至通过无线网络模块发送至中央控制模块处。
其中，当井盖产生异常状态时，判断异常状态持续时间，当一场状态持续一定时间后判断井盖处于移动或者正在被撬开状态。
其中，蓝牙检测跟中系统是由多个井盖的蓝牙装置组合而成其中具体还包括以下步骤：
(1)打开本井盖j1蓝牙装置，打开附近最近的两个井盖j2,j3的蓝牙装置，并计算井盖j1到井盖j2和井盖j1到井盖j3的距离s1和s2；
(2)时间5s~10s后再次获取蓝牙装置的两两井盖的距离s11和s22，计算|s11-s1|/s1*100%或|s22-s2|/s2*100%是否大于10%；
(3)若大于10%判断井盖离位被盗，发送警报和井盖实时位置至管理者处，若大于5%小于10%则判断井盖偏移则发送偏移警报至管理者处；
(4)当|s11-s1|/s1*100%或|s22-s2|/s2*100%其中有个大于1时，断开另一个小于1的蓝牙装置，重新获取最近的一个蓝牙检测装置后重新计算井盖位置并将井盖位置发送至中央控制器。
其中，时间t为1min~5min，当距离|s11-s1|/s1*100%或|s22-s2|/s2*100%均大于1且无法连接到其他蓝牙装置时，系统判断井盖离开检测范围，则关闭蓝牙系统改为gps定位装置对井盖提供定位服务并启动报警装置进行自动报警。
有益效果：
本发井盖的碰撞信息和井盖与井盖之间的距离从而判断井盖是否发生移位后者被盗，当井盖被盗时可以通过与其它井盖的蓝牙装置的互相定位准确进行定位从而提升找回率。
附图说明
图1是本发明一种井盖防盗跟踪器控制系统及其控制方法的流程图。
图2是本发明一种井盖防盗跟踪器控制系统及其控制方法的距离检测流程图。
图3是本发明一种井盖防盗跟踪器控制系统及其控制方法的结构图。
具体实施方式
下面参照附图和描述根据本发明实施例提出的一种井盖防盗跟踪器控制系统及其控制方法。
如图1-3所示一种井盖防盗跟踪器控制系统及其控制方法，还包括设置于井盖内部的中央控制模块、报警模块、碰撞传感器、gps追踪定位器模块、无线网络模块、蓝牙检测模块、太阳能充电模块；所述的报警模块、传感器模块、gps追踪定位器模块以及太阳能充电模块均与无线网络模块所述的中央控制模块电性相连，通过碰撞模块检测与蓝牙检测模块判断井盖是否被盗并通过井盖距离判断是否需要启动gps追踪定位器模块，系统包括以下步骤:
步骤s1：检测蓝牙检测系统是否打开，若蓝牙检测系统未打开则关闭其他检测器，打开碰撞传感器，使系统处于休眠状态后执行步骤s2；
步骤s2：当所述的重力传感器检测到井盖移动或者井盖未盖好时或当所述碰撞传感器检测到井盖受到撞击时，所述传感器模块向中央控制模块传输井盖状态异常信号后执行步骤s3；
步骤s3：所述中央控制模块按设定的周期扫描判断是否接收到来自传感器模块的井盖状态异常信号，若是，则进入步骤s4，否则，重复步骤s3；
步骤s4：打开蓝牙检测跟踪系统，判断井盖检测距离是否超出预设定范围，若超出预设定范围则执行步骤s5，若未超出预设定为范围则判断井盖是否归位，若未归位则发送井盖偏移警报后执行总部后s4，若井盖归位则执行步骤s1;
步骤s5：打开井盖上警报器，发送警报至井盖管理者处，时间t接收一次井盖实际位置，判断井盖是否离开蓝牙系统可监控范围，若离开可监控范围则执行步骤s6，否则判断井盖是否回归原位，若回归原位则执行步骤s1，若未回归原位则执行步骤s4;
步骤s6：关闭蓝牙检测，关闭井盖上报警器，打开gps定位，发送报警装置自动报警。
碰撞传感器为重力感应装置，与无线网络模块相连接，防止在井盖下方检测井盖的重力方向和重力只判断井盖是否移动或者发生碰撞，将检测至通过无线网络模块发送至中央控制模块处，当井盖产生异常状态时，判断异常状态持续时间，当一场状态持续一定时间后判断井盖处于移动或者正在被撬开状态。时间t为1min~5min，当距离|s11-s1|/s1*100%或|s22-s2|/s2*100%均大于1且无法连接到其他蓝牙装置时，系统判断井盖离开检测范围，则关闭蓝牙系统改为gps定位装置对井盖提供定位服务并启动报警装置进行自动报警。
蓝牙检测跟中系统是由多个井盖的蓝牙装置组合而成其中具体还包括以下步骤：
(1)打开本井盖j1蓝牙装置，打开附近最近的两个井盖j2,j3的蓝牙装置，并计算井盖j1到井盖j2和井盖j1到井盖j3的距离s1和s2；
(2)时间5s~10s后再次获取蓝牙装置的两两井盖的距离s11和s22，计算|s11-s1|/s1*100%或|s22-s2|/s2*100%是否大于10%；
(3)若大于10%判断井盖离位被盗，发送警报和井盖实时位置至管理者处，若大于5%小于10%则判断井盖偏移则发送偏移警报至管理者处；
(4)当|s11-s1|/s1*100%或|s22-s2|/s2*100%其中有个大于1时，断开另一个小于1的蓝牙装置，重新获取最近的一个蓝牙检测装置后重新计算井盖位置并将井盖位置发送至中央控制器。