本申请总的来说涉及定位技术领域，且更为具体地，涉及一种对象定位方法、对象定位装置和电子设备。
背景技术
随着定位技术的发展，出现了越来越多的通过无线信号定位的方式。例如，在室内定位领域，常见的定位方式有wifi定位、蓝牙定位、红外线定位、rfid定位、超声波定位、zigbee定位以及超宽带(uwb)定位。
通过这些定位方式，可以基于无线信号的传播时间进行定位，例如，常见的有基于信号飞行时间(tof：timeofflight)和信号到达时间差(tdoa：timedifferenceofarrive)定位的方式。
在基于上述方式进行定位的过程中，为了减小误差，需要进一步改进的定位方案。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种对象定位方法、定位对象装置和电子设备，其可以通过定位对象的加速度数据确定定位对象的运动状态和基于此优化基于无线信号的传播时间的定位方法得到的定位坐标，从而提高对象的定位精度。
根据本申请的一方面，提供了一种对象定位方法，包括：获取定位对象的加速度数据；基于所述加速度数据获得所述定位对象的运动参数值，所述运动参数值包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值中的至少一个；基于所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态；通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标；以及，基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果。
在上述对象定位方法中，基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果包括：确定所述定位对象当前处于静止状态或者运动状态；响应于所述定位对象当前处于静止状态，进一步确定所述定位对象的上一运动状态是否是静止状态；以及，响应于所述定位对象的上一运动状态是静止状态，将所述上一定位坐标设置为所述最终定位结果。
在上述对象定位方法中，进一步包括：响应于所述定位对象的上一运动状态是运动状态，在所述当前定位坐标之后通过所述基于无线信号的传播时间的定位方法以预定时间间隔获取一个或多个辅助定位坐标；使用最小二乘法基于所述当前定位坐标和所述一个或多个辅助定位坐标中的第一辅助定位坐标获得第一优化坐标；针对所述一个或多个辅助定位坐标中的剩余辅助定位坐标重复上述使用最小二乘法获得优化坐标的步骤以获得最终优化坐标；以及，将所述最终优化坐标设置为所述最终定位结果。
在上述对象定位方法中，进一步包括：响应于所述定位对象当前处于运动状态，基于所述上一定位坐标和所述当前定位坐标确定所述定位对象的运动判定数据；基于所述运动判定数据以及所述定位对象的当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值判定所述当前定位坐标是否可信；以及，响应于所述当前定位坐标可信，将所述当前定位坐标设置为所述最终定位结果。
在上述对象定位方法中，进一步包括：响应于所述当前定位坐标不可信，基于所述上一定位坐标以及所述上一定位坐标对应的所述定位对象的上一速度值和/或上一加速度值计算所述定位对象的当前计算坐标；以及，将所述当前计算坐标设置为所述最终定位结果。
在上述对象定位方法中，获取定位对象的加速度数据包括：采集所述定位对象的加速度计的三轴方向的加速度数据作为所述定位对象的加速度数据。
在上述对象定位方法中，在基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果之后进一步包括：将所述最终定位结果通过卡尔曼滤波算法以计算出优化定位结果。
根据本申请的另一方面，提供了一种对象定位装置，包括：数据获取单元，用于获取定位对象的加速度数据；数据计算单元，用于基于所述加速度数据获得所述定位对象的运动参数值，所述运动参数值包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值中的至少一个；状态确定单元，用于基于所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态；坐标获取单元，用于通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标；以及，定位单元，用于基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果。
在上述对象定位装置中，所述定位单元用于：确定所述定位对象当前处于静止状态或者运动状态；响应于所述定位对象当前处于静止状态，进一步确定所述定位对象的上一运动状态是否是静止状态；以及，响应于所述定位对象的上一运动状态是静止状态，将所述上一定位坐标设置为所述最终定位结果。
在上述对象定位装置中，所述定位单元进一步用于：响应于所述定位对象的上一运动状态是运动状态，在所述当前定位坐标之后通过所述基于无线信号的传播时间的定位方法以预定时间间隔获取一个或多个辅助定位坐标；使用最小二乘法基于所述当前定位坐标和所述一个或多个辅助定位坐标中的第一辅助定位坐标获得第一优化坐标；针对所述一个或多个辅助定位坐标中的剩余辅助定位坐标重复上述使用最小二乘法获得优化坐标的步骤以获得最终优化坐标；以及，将所述最终优化坐标设置为所述最终定位结果。
在上述对象定位装置中，所述定位单元进一步用于：响应于所述定位对象当前处于运动状态，基于所述上一定位坐标和所述当前定位坐标确定所述定位对象的运动判定数据；基于所述运动判定数据以及所述定位对象的当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值判定所述当前定位坐标是否可信；以及，响应于所述当前定位坐标可信，将所述当前定位坐标设置为所述最终定位结果。
在上述对象定位装置中，所述定位单元进一步用于：响应于所述当前定位坐标不可信，基于所述上一定位坐标以及所述上一定位坐标对应的所述定位对象的上一速度值和/或上一加速度值计算所述定位对象的当前计算坐标；以及，将所述当前计算坐标设置为所述最终定位结果。
在上述对象定位装置中，所述数据获取单元用于：采集所述定位对象的加速度计的三轴方向的加速度数据作为所述定位对象的加速度数据。
在上述对象定位装置中，进一步包括：滤波单元，用于将所述最终定位结果通过卡尔曼滤波算法以计算出优化定位结果。
根据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及，存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的对象定位方法。
本申请提供的对象定位方法、对象定位装置和电子设备，可以通过定位对象的加速度数据确定定位对象的运动状态和基于此优化基于无线信号的传播时间的定位方法得到的定位坐标，从而提高对象的定位精度。
附图说明
通过阅读下文优选的具体实施方式中的详细描述，本申请各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。
图1图示了信号到达时间差方法的定位原理的示意图；
图2图示了根据本申请实施例的对象定位方法的流程图；
图3图示了根据本申请实施例的对象定位方法中根据运动状态定位的过程的示意图；
图4图示了根据本申请实施例的对象定位装置的框图；
图5图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。
申请概述
如上所述，在基于无线信号的传播时间的定位方式中，信号到达时间差(tof)方法是常用的定位方法。
图1图示了信号到达时间差方法的定位原理的示意图。如图1所示，假定已知锚点ai(i＝1,2,3)的坐标分别为(xi,yi,zi)(i＝1,2,3)，要定位的定位对象t的坐标为(x,y,z)，且已知定位对象t到锚点ai的时间为ti(i＝1,2,3)，则有以下公式：
由上式可以得到定位对象t到各个锚点的距离：si＝△t1*c(i＝1,2,3)
并且，根据双曲线方程的特性，可进一步得到定位对象t到各个锚点的距离由如下方程组表示：
通过求解以上方程组就可以获得定位对象t在三维空间的坐标(x,y,z)。
但是，在通过直接求解方程组获得定位结果的情况下，由于未考虑实际应用，使得定位结果过于理想化。具体来说，由于在实际应用的场合中，可能存在信号干扰，以及nlos(非视距传输)，多径等现象，导致在某段时间内可能无法获得定位对象的定位信号。因此，当锚点再次获得来自定位对象的定位信号时，会出现跳动现象。
也就是说，如果仅依靠无线信号，例如通过uwb获得的数据，并通过数据使用tdoa方法定位出坐标，由于引入的误差造成后续计算都存在误差，这种由于初值误差的传播导致定位结果的误差会越来越大，无法解决连续定位过程中出现的跳动的现象。
针对该技术问题，本申请的基本构思是提出一种对象定位方法，对象定位装置和电子设备，其通过定位对象的加速度数据获得用于表示所述定位对象的运动状态的运动参数值，并进一步确定所述定位对象的运动状态；接下来，基于所述定位对象的运动状态优化通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得的坐标以获得最终定位结果。这样，本申请的方案充分考虑了在实际的应用场合中可能存在的nlos，多径以及信号强度的不稳定等因素对定位结果的影响，以改进定位对象的定位过程中的跳跃问题。并且，因为大多数定位对象都带有加速度计，可以在不额外引入设备的前提下，只需根据定位坐标和加速度计数据可以得出新定位结果，此新定位结果在实际应用中基本解决了原定位结果在持续定位过程中常常出现的跳动现象，从而提高了定位精度。
这里，本申请中所使用的无线信号可以是诸如wifi，蓝牙，红外线，rfid，超声波，zigbee以及超宽带的各种无线信号。
并且，本申请中所使用的基于无线信号的传播时间的定位方法可以是诸如tof或者tdoa的各种方法。
在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。
示例性方法
图2图示了根据本申请实施例的对象定位方法的流程图。如图2所示，根据本申请实施例的对象定位方法包括：s110，获取定位对象的加速度数据；s120，基于所述加速度数据获得所述定位对象的运动参数值，所述运动参数值包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值中的至少一个；s130，基于所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态；s140，通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标；以及s150，基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果。
在步骤s110中，获取定位对象的加速度数据。例如，可以采集定位对象装配或者携带的加速度计的加速度数据，并且，该加速度数据可以是所述加速度计在三轴方向上的加速度数据。
在步骤s120中，基于所述加速度数据获得所述定位对象的运动参数值。这里，所述运动参数值可以包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值或者其组合。本领域技术人员可以理解，例如，基于上述加速度计在三轴方向上的加速度数据，可以基于特定算法获得所述定位对象的当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值等运动参数值。
在步骤s130中，基于所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态。同样，本领域技术人员可以理解，通过所述定位对象的当前速度、当前加速度或者当前及速度状态中的一个或多个，可以确定所述定位对象的当前运动状态。并且，在根据本申请实施例的对象定位方法中，如果所获得的运动参数值不足以确定所述定位对象的当前运动状态，还可以进一步结合所述定位对象的先前运动状态，例如上一时间点所获取的所述定位对象的运动状态，来确定所述定位对象的当前运动状态。
在步骤s140中，通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标。例如，基于如上所述关于图1的tdoa方法的说明，可以通过tdoa方法获得所述定位对象的两个定位坐标。具体来说，可以根据锚点设置的时间间隔，通过tdoa方法获得所述定位对象在上一时间点的上一定位坐标和当前时间点的当前定位坐标。例如，该时间间隔可以是200ms(毫秒)。
在步骤s150中，基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果。下面，将对步骤s150进行具体说明。
首先，在根据本申请实施例的对象定位方法中，确定所述定位对象当前处于静止状态或者运动状态。这里，可以基于所述定位对象的当前运动状态和所述上一定位坐标对应的上一运动状态来确定所述定位对象的当前状态，也可以直接通过加速度数据，例如通过加速度计在三轴方向上的加速度数据来判定所述定位对象的当前状态。具体地，首先确定所述定位对象当前是否处于静止状态下，且进一步确定所述定位对象的上一定位坐标所对应的上一运动状态是否也是静止状态。如果所述运动对象的当前运动状态和上一运动状态都是静止状态，则说明所述运动对象在这段时间内没有移动，因此，可以直接将所述上一定位坐标设置为所述定位对象的最终定位结果。同样地，在后续的定位对象的静止状态下，如果例如根据加速度计计算出的静止状态参数得知此时定位对象处于静止状态，则可以依据上一次的定位对象的状态，根据简单的逻辑判断确定所述定位对象的定位坐标，从而解决了当定位对象处于静止状态时基于无线信号的传播时间的定位方法，例如tdoa方法的定位跳动的问题。
因此，在根据本申请实施例的对象定位方法中，基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果包括：确定所述定位对象当前处于静止状态或者运动状态；响应于所述定位对象当前处于静止状态，进一步确定所述定位对象的上一运动状态是否是静止状态；以及，响应于所述定位对象的上一运动状态是静止状态，将所述上一定位坐标设置为所述最终定位结果。
在上述对象定位方法中，如果所述定位对象的上一运动状态是运动状态，而当前运动状态是静止状态，则说明所述定位对象刚刚进入静止状态。此时，为了提高所述定位对象的定位精度，可以通过多次定位迭代优化的方式来获得所述定位对象的最终定位结果。
具体来说，假设锚点获得定位坐标的时间间隔为200ms，且取决于通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的定位坐标的时间，例如，通过tdoa方法获得定位坐标的时间为1秒，则可以对静止的定位对象进行多次tdoa定位，例如进行5次tdoa定位，从而获得5个tdoa定位坐标，然后进行优化处理获得更高精度的静止坐标。
具体来说，可以首先两次获取tdoa定位坐标(xi,yi,zi)(i＝1,2)，然后使用最小二乘法求得一个优化坐标(x′j,y′j,z′j)(j＝1)，然后，再将优化坐标和第i(i＝3,4,5)次通过tdoa方法定位出的新坐标(xi,yi,zi)(i＝3,4,5)迭代执行三次最小二乘法，从而最后得到一个静止状态下的优化坐标(x′j,y′j,z′j)(j＝3)。
这里，在每一次计算坐标之后，都可以进一步对坐标的合法性进行判定。例如，可以判断所述坐标是否是非法值，或者所述坐标是否在地图路径上。这样，可以进一步确保定位结果的准确性。
也就是说，在根据本申请实施例的对象定位方法中，进一步包括：响应于所述定位对象的上一运动状态是运动状态，在所述当前定位坐标之后通过基于无线信号的传播时间的定位方法以预定时间间隔获取一个或多个辅助定位坐标；使用最小二乘法基于所述当前定位坐标和所述一个或多个辅助定位坐标中的第一辅助定位坐标获得第一优化坐标；针对所述一个或多个辅助定位坐标中的剩余辅助定位坐标重复上述使用最小二乘法获得优化坐标的步骤以获得最终优化坐标；以及，将所述最终优化坐标设置为所述最终定位结果。
另外，如果基于所述定位对象的当前运动状态以及上一运动状态，确定所述定位对象在运动过程中，例如，根据所述加速度计的加速度数据计算出的加速度状态数据，确定所述定位对象处于运动状态。此时，假定上一时刻t0的上一定位坐标是(x0,y0,z0)，且当前时刻t1的当前定位坐标是(x1,y1,z1)，例如可以根据t1时刻坐标和t0时刻坐标判断定位对象的运行方向，并结合加速度数据给出的运行方向判定定位坐标是否可信。
此外，如果定位对象本身安装有陀螺仪，也可利用陀螺仪的输出角速度来判断坐标是否可信。
在通过上述方式判定定位坐标可信的情况下，可以进一步进行加速度阈值的比对。通过利用加速度阈值对比进一步过滤坐标，可以进一步增强坐标的可靠性，这里，加速度阈值是根据不同场景下实际测试出的可靠值范围。通过比对，满足条件就使用基于无线信号的传播时间的定位方法，例如tdoa方法获得的定位坐标，否则，采用基于所述运动参数值，例如所述定位对象的速度、加速度等来计算坐标：
例如，假设定位对象处于匀速运动，根据时刻t0的定位坐标(x0,y0,z0)以及由加速度数据计算出的速度(vx,vy,vz)和方向计算出时刻t1的新的定位坐标(x′1，y′1，z′1)，如下式所示：
类似的，假定所述定位对象处于匀变速情况下，则坐标计算如下式所示：
其中，(v0x,v0y,v0z)是所述定位对象在时刻t0的速度，且(ax,ay,az)是所述定位对象在时刻t0的加速度。
也就是说，在根据本申请实施例的对象定位方法中，进一步包括：响应于所述定位对象当前处于运动状态，基于所述上一定位坐标和所述当前定位坐标确定所述定位对象的运动判定数据；基于所述运动判定数据以及所述定位对象的当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值判定所述当前定位坐标是否可信；以及，响应于所述当前定位坐标可信，将所述当前定位坐标设置为所述最终定位结果。
并且，在上述对象定位方法中，进一步包括：响应于所述当前定位坐标不可信，基于所述上一定位坐标以及所述上一定位坐标对应的所述定位对象的上一速度值和/或上一加速度值计算所述定位对象的当前计算坐标；以及，将所述当前计算坐标设置为所述最终定位结果。
图3图示了根据本申请实施例的对象定位方法中根据运动状态定位的过程的示意图。如图3所示，根据运动状态定位的过程包括：s310，判定所述定位对象当前处于静止状态或者运动状态；s320，响应于在步骤s310判定所述定位对象当前处于静止状态，进一步判定所述定位对象的上一运动状态是否是静止状态；s330，响应于在步骤s320的判定结果为“是”，即所述定位对象的上一运动状态是静止状态，将所述上一定位坐标设置为所述最终定位结果；s340，响应于在步骤s320的判定结果为“否”，即所述定位对象的上一运动状态是运动状态，以一个或多个辅助定位坐标优化当前定位坐标，从而获得最终定位结果，其中，步骤s340的具体过程已经在上面进行了描述，这里就不再赘述；s350，响应于在步骤s310判定所述定位对象当前处于运动状态，进一步判定所述当前定位坐标是否可信；s360，响应于在步骤s350的判定结果为“是”，即所述当前定位坐标可信，将所述当前定位坐标设置为所述最终定位结果；以及s370，响应于在步骤s350的判定结果为“否”，即所述当前定位坐标不可信，基于所述上一定位坐标以及所述上一定位坐标对应的所述定位对象的上一速度值和/或上一加速度值计算所述定位对象的定位坐标以获得最终定位结果。
另外，在获得最终定位结果之后，还可以采用其它方法进一步对定位结果进行修正。例如，将上述计算出的坐标通过卡尔曼滤波算法进行滤波，并将滤波后的定位结果作为优化后的定位结果输出。
因此，在根据本申请实施例的对象定位方法中，在基于所述定位对象的当前运动状态、上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果之后进一步包括：将所述最终定位结果通过卡尔曼滤波算法以计算出优化定位结果。
示例性装置
图4图示了根据本申请实施例的对象定位装置的框图。
如图4所示，根据本申请实施例的对象定位装置300包括：数据获取单元310，用于获取定位对象的加速度数据；数据计算单元320，用于基于所述数据获取单元310所获取的加速度数据获得所述定位对象的运动参数值，所述运动参数值包括当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值中的至少一个；状态确定单元330，用于基于所述数据计算单元320所获得的所述定位对象的运动参数值确定所述定位对象的当前运动状态；坐标获取单元340，用于通过基于无线信号的传播时间的定位方法获得所述定位对象的上一定位坐标和当前定位坐标；以及，定位单元350，用于基于所述状态确定单元330所确定的定位对象的当前运动状态，以及所述坐标获取单元340所获取的上一定位坐标和当前定位坐标确定所述定位对象的最终定位结果。
在一个示例中，在上述对象定位装置300中，所述定位单元350用于：确定所述定位对象当前处于静止状态或者运动状态；响应于所述定位对象当前处于静止状态，进一步确定所述定位对象的上一运动状态是否是静止状态；以及，响应于所述定位对象的上一运动状态是静止状态，将所述上一定位坐标设置为所述最终定位结果。
在一个示例中，在上述对象定位装置300中，所述定位单元350进一步用于：响应于所述定位对象的上一运动状态是运动状态，在所述当前定位坐标之后通过所述基于无线信号的传播时间的定位方法以预定时间间隔获取一个或多个辅助定位坐标；使用最小二乘法基于所述当前定位坐标和所述一个或多个辅助定位坐标中的第一辅助定位坐标获得第一优化坐标；针对所述一个或多个辅助定位坐标中的剩余辅助定位坐标重复上述使用最小二乘法获得优化坐标的步骤以获得最终优化坐标；以及，将所述最终优化坐标设置为所述最终定位结果。
在一个示例中，在上述对象定位装置300中，所述定位单元350进一步用于：响应于所述定位对象当前处于运动状态，基于所述上一定位坐标和所述当前定位坐标确定所述定位对象的运动判定数据；基于所述运动判定数据以及所述定位对象的当前加速度状态、当前速度值和当前加速度值判定所述当前定位坐标是否可信；以及，响应于所述当前定位坐标可信，将所述当前定位坐标设置为所述最终定位结果。
在一个示例中，在上述对象定位装置300中，所述定位单元350进一步用于：响应于所述当前定位坐标不可信，基于所述上一定位坐标以及所述上一定位坐标对应的所述定位对象的上一速度值和/或上一加速度值计算所述定位对象的当前计算坐标；以及，将所述当前计算坐标设置为所述最终定位结果。
在一个示例中，在上述对象定位装置300中，所述数据获取单元310用于：采集所述定位对象的加速度计的三轴方向的加速度数据作为所述定位对象的加速度数据。
在一个示例中，在上述对象定位装置300中，进一步包括：滤波单元，用于将所述最终定位结果通过卡尔曼滤波算法以计算出优化定位结果。
这里，本领域技术人员可以理解，上述对象定位装置300中的各个单元和模块的具体功能和操作已经在上面参考图1到图3描述的对象定位方法中详细介绍，并因此，将省略其重复描述。
如上所述，根据本申请实施例的对象定位装置300可以实现在各种终端设备中，例如用于进行定位的服务器。在一个示例中，根据本申请实施例的对象定位装置300可以作为一个软件模块和/或硬件模块而集成到所述终端设备中。例如，该对象定位装置300可以是该终端设备的操作系统中的一个软件模块，或者可以是针对于该终端设备所开发的一个应用程序；当然，该对象定位装置300同样可以是该终端设备的众多硬件模块之一。
替换地，在另一示例中，该对象定位装置300与该终端设备也可以是分立的设备，并且该对象定位装置300可以通过有线和/或无线网络连接到该终端设备，并且按照约定的数据格式来传输交互信息。
示例性电子设备
下面，参考图5来描述根据本申请实施例的电子设备。
图5图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。
如图5所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
处理器11可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的对象定位方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如加速度数据、运动状态数据、定位坐标等各种内容。
在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
例如，该输入装置13可以是例如键盘、鼠标等等。
该输出装置14可以向外部输出各种信息，例如定位对象的最终定位结果。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图5中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的对象定位方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的对象定位方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。