一种无线定位方法、系统、装置、电子设备及介质与流程

1.本公开涉及定位技术领域，特别是涉及一种无线定位方法、系统、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.在目前的定位场景中，需要为每个待定位的对象配备第五代移动通信技术(5th generation mobile communication technology，5g)终端，从而通过5g定位技术监测5g终端的位置，作为待定位的对象的位置。
3.5g定位的16号版本(release 16)的定位精度范围大约为3到5米，能够满足大多数定位场景对定位精度的要求。但是，对于定位对象较多的场景，如果对所有定位对象都进行5g定位，则所需成本过高。例如，在物资跟踪管理场景中，需要对人员、物资、车辆和工具等对象进行定位，如果为每个对象都配备5g终端进行5g定位，那么需要额外配备大量的5g终端，导致定位成本过高。


技术实现要素：

4.本公开实施例的目的在于提供一种无线定位方法、系统、装置、电子设备及介质，以实现降低定位成本。具体技术方案如下：
5.第一方面，本公开实施例提供了一种无线定位方法，应用于终端，所述方法包括：
6.检测安装于定位对象上的无线定位标签广播的无线信号；
7.根据所述无线信号，确定所述定位对象与所述终端之间的相对位置参数；
8.向所述定位服务器发送定位消息，所述定位消息包括所述相对位置参数，以使得所述定位服务器根据所述终端的位置以及所述相对位置参数，确定所述定位对象的位置。
9.在本公开的一些实施例中，所述相对位置参数为所述定位对象与所述终端之间的相对位置坐标，或者，所述相对位置参数为所述无线信号的传输参数。
10.在本公开的一些实施例中，所述定位消息还包括第一时间戳，所述第一时间戳为检测到所述无线信号的时刻。
11.在本公开的一些实施例中，所述无线信号包括所述无线定位标签的标识；在所述检测安装于定位对象上的无线定位标签广播的无线信号之后，所述方法还包括：
12.查找所述无线定位标签的标识对应的目的位置，所述目的位置为所述定位对象的待入库位置；
13.向用户展示所述目的位置，或者将所述定位对象移动至所述目的位置。
14.第二方面，本公开实施例提供了一种无线定位方法，应用于定位服务器，所述方法包括：
15.接收终端发送的定位消息，所述定位消息包括定位对象与所述终端之间的相对位置参数，所述相对位置参数由所述终端根据检测到的安装于所述定位对象上的无线定位标签广播的无线信号确定；
16.获取所述终端的位置，并根据所述终端的位置以及所述相对位置参数，确定所述定位对象的位置。
17.在本公开的一些实施例中，所述相对位置参数为所述定位对象与所述终端之间的相对位置坐标。
18.在本公开的一些实施例中，所述相对位置参数为所述无线信号的传输参数；所述根据所述终端的位置以及所述相对位置参数，确定所述定位对象的位置，包括：
19.根据所述传输参数，确定所述定位对象与所述终端之间的相对位置坐标；
20.根据所述终端的位置以及所述相对位置坐标，确定所述定位对象的位置。
21.在本公开的一些实施例中，所述获取所述终端的位置，包括：
22.向定位平台发送终端位置获取请求；
23.接收所述定位平台发送的所述终端的位置；或者，接收所述定位平台发送的测量信息，根据所述测量信息，确定所述终端的位置，所述测量信息包括至少三个基站接收所述终端通过第五代移动通信技术5g发送的定位测量信号的时刻。
24.在本公开的一些实施例中，所述定位消息还包括第一时间戳，所述第一时间戳为所述终端检测到所述无线信号的时刻，所述终端的位置包括所述终端在多个时刻的位置，所述终端的每个位置具有对应的第二时间戳，所述第二时间戳用于表示检测到所述终端的位置的时刻；所述根据所述终端的位置以及所述相对位置参数，确定所述定位对象的位置，包括：
25.从获取的所述终端的位置中，筛选第二时间戳与所述第一时间戳的差值处于预设范围的所述终端的位置；
26.基于筛选出的位置和所述相对位置参数，确定所述定位对象的位置。
27.第三方面，本公开实施例提供了一种无线定位系统，所述系统包括：
28.无线定位标签安装于定位对象上，用于广播无线信号；
29.终端，用于执行第一方面任一项所述的方法；
30.定位服务器，用于执行第二方面任一项所述的方法。
31.第四方面，本公开实施例提供了一种无线定位装置，应用于终端，所述装置包括：
32.检测模块，用于检测安装于定位对象上的无线定位标签广播的无线信号；
33.确定模块，用于根据所述无线信号，确定所述定位对象与所述终端之间的相对位置参数；
34.发送模块，用于向所述定位服务器发送定位消息，所述定位消息包括所述相对位置参数，以使得所述定位服务器根据所述终端的位置以及所述相对位置参数，确定所述定位对象的位置。
35.在本公开的一些实施例中，所述相对位置参数为所述定位对象与所述终端之间的相对位置坐标，或者，所述相对位置参数为所述无线信号的传输参数。
36.在本公开的一些实施例中，所述定位消息还包括第一时间戳，所述第一时间戳为检测到所述无线信号的时刻。
37.在本公开的一些实施例中，所述无线信号包括所述无线定位标签的标识；所述装置还包括：
38.查找模块，用于在所述检测安装于定位对象上的无线定位标签广播的无线信号之
后，查找所述无线定位标签的标识对应的目的位置，所述目的位置为所述定位对象的待入库位置；
39.处理模块，用于向用户展示所述目的位置，或者将所述定位对象移动至所述目的位置。
40.第五方面，本公开实施例提供了一种无线定位装置，应用于定位服务器，所述装置包括：
41.接收模块，用于接收终端发送的定位消息，所述定位消息包括定位对象与所述终端之间的相对位置参数，所述相对位置参数由所述终端根据检测到的安装于所述定位对象上的无线定位标签广播的无线信号确定；
42.确定模块，用于获取所述终端的位置，并根据所述终端的位置以及所述相对位置参数，确定所述定位对象的位置。
43.在本公开的一些实施例中，所述相对位置参数为所述定位对象与所述终端之间的相对位置坐标。
44.在本公开的一些实施例中，所述相对位置参数为所述无线信号的传输参数；所述确定模块，具体用于：
45.根据所述传输参数，确定所述定位对象与所述终端之间的相对位置坐标；
46.根据所述终端的位置以及所述相对位置坐标，确定所述定位对象的位置。
47.在本公开的一些实施例中，所述确定模块，具体用于：
48.向定位平台发送终端位置获取请求；
49.接收所述定位平台发送的所述终端的位置；或者，接收所述定位平台发送的测量信息，根据所述测量信息，确定所述终端的位置，所述测量信息包括至少三个基站接收所述终端通过第五代移动通信技术5g发送的定位测量信号的时刻。
50.在本公开的一些实施例中，所述定位消息还包括第一时间戳，所述第一时间戳为所述终端检测到所述无线信号的时刻，所述终端的位置包括所述终端在多个时刻的位置，所述终端的每个位置具有对应的第二时间戳，所述第二时间戳用于表示检测到所述终端的位置的时刻；所述确定模块，具体用于：
51.从获取的所述终端的位置中，筛选第二时间戳与所述第一时间戳的差值处于预设范围的所述终端的位置；
52.基于筛选出的位置和所述相对位置参数，确定所述定位对象的位置。
53.第六方面，本公开实施例提供了一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
54.存储器，用于存放计算机程序；
55.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面或者第二方面任一项所述的无线定位方法步骤。
56.第七方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面或者第二方面任一项所述的无线定位方法步骤。
57.第八方面，本公开实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或者第二方面任一项所述的无线定位方法。
58.本公开实施例有益效果：
59.本公开实施例提供的无线定位方法、系统、装置、电子设备及介质中，定位对象上安装有无线定位标签，终端可以检测无线定位标签广播的无线信号，从而确定定位对象与终端之间的相对位置参数，并向定位服务器上报相对位置参数，使得定位服务器根据终端的位置和该相对位置参数，确定定位对象的位置。可见本公开实施例只需要为每个定位对象安装无线定位标签，就可以通过少量的终端例如一个5g终端，实现为每个定位对象进行定位，因此不需要为每个定位对象配备5g终端，而无线定位标签成本低于5g终端，因此可以降低对定位对象的定位成本。而且服务器获取的终端的位置的定位精度较高，而且无线定位标签广播的无线信号的覆盖范围较小，即终端与定位对象距离较近，因此相对位置参数的确定较为准确，所以基于终端位置和相对位置参数确定的定位对象位置的准确度高。即本公开实施例实现了在保证对定位对象定位的准确度的基础上，降低对定位对象的定位成本。
60.当然，实施本公开的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
61.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
62.图1为本公开实施例提供的一种无线定位系统的结构示意图；
63.图2为本公开实施例提供的一种无线定位方法的流程图；
64.图3为本公开实施例提供的另一种无线定位方法的流程图；
65.图4为本公开实施例提供的另一种无线定位方法的流程图；
66.图5为本公开实施例提供的一种终端结构的示例性示意图；
67.图6为本公开实施例提供的一种定位服务器的结构示意图；
68.图7为本公开实施例提供的另一种无线定位系统的结构示意图；
69.图8为本公开实施例提供的另一种无线定位方法的流程图；
70.图9为本公开实施例提供的一种无线定位装置的结构示意图；
71.图10为本公开实施例提供的另一种无线定位装置的结构示意图；
72.图11为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
73.下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员基于本技术所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
74.为了降低对大规模定位对象的定位成本，本公开实施例提供了一种无线定位方法，该方法应用于无线定位系统中。如图1所示，无线定位系统包括：无线定位标签101、终端
102和定位服务器103。其中，无线定位标签101可以是蓝牙或者超宽带(ultrawide band，uwb)等无线通信标签。终端102可以是手机、平板电脑、无人机、移动机器人或者车辆等同时具备无线信号检测功能以及远程定位功能的设备。例如，远程定位功能可以通过第五代移动通信技术(5th generation mobile communication technology，5g)定位技术实现。终端102可通过5g技术与定位服务器103通信连接，终端102还可以与多个无线定位标签101通信连接。
75.无线定位标签101安装于定位对象上，用于广播无线信号。
76.终端102，用于检测无线信号。
77.定位服务器103，用于确定无线定位标签101的位置。
78.本公开实施例中，定位服务器103为至少一个，终端102为至少一个，无线定位标签101为多个，分别安装于不同的定位对象上。图1示例性地示出了无线定位系统包括1个定位服务器103，1个终端102和3个无线定位标签101，实际应用中，无线定位系统包括的各设备数量不限于图1所示的数量。
79.结合图1，本公开实施例提供了一种无线定位方法，应用于图1中的终端，如图2所示，该方法包括如下步骤：
80.s201、检测安装于定位对象上的无线定位标签广播的无线信号。
81.在本公开实施例中，每个需要定位的定位对象上安装有一个无线定位标签，无线定位标签可周期性地广播无线信号，无线信号中包括无线定位标签的身份标识号(identity document，id)。可选的，无线信号还可以包括接收信号强度指示(received signal strength indicator，rssi)值和无线定位标签的媒体存取控制(media access control，mac)地址。
82.每个无线定位标签广播的无线信号具有一定的信号覆盖范围，终端具有可移动性，当终端移动至某个无线定位标签广播的无线信号的信号覆盖范围内时，能够检测到该无线信号。例如，无线定位标签为蓝牙时，蓝牙广播的蓝牙信号的信号覆盖范围为0-5米，即终端与蓝牙距离5米以内时，能够检测到该蓝牙广播的蓝牙信号。
83.s202、根据无线信号，确定定位对象与终端之间的相对位置参数。
84.可选的，相对位置参数可以为相对位置坐标，或者相对位置参数可以为无线信号的传输参数。即终端可以自身解算定位对象与终端之间的相对位置坐标，或者将传输参数发送给定位服务器，由定位服务器基于传输参数解算相对位置坐标。可见本公开实施例中，对定位对象和终端之间的相对位置的解算可以在终端中执行，或者在定位服务器中执行。在对相对位置的解算设置在定位服务器中执行的情况下，能够减少终端的计算量，降低对终端的计算能力的要求，从而降低终端的硬件成本。
85.在本公开实施例中，终端中可以安装有1个或多个近程通信天线，根据终端配置的近程通信天线数量的不同以及检测成本的不同，终端可以通过不同的方式确定定位对象与终端之间的相对位置坐标。其中，相对位置坐标可表示相对距离；可选的，相对位置坐标还可以表示相对方位。
86.例如，终端配置有1个或多个近程通信天线的情况下，终端可以通过rssi定位技术，根据检测到的无线信号的rssi值，确定定位对象与终端之间的相对距离。
87.或者，终端配置有1个或多个近程通信天线的情况下，终端可以通过到达角度
(angle-of-arrival，aoa)定位技术，根据近程通信天线接收到无线信号的到达角度，确定定位对象与终端之间的相对距离以及相对方位。
88.或者，终端配置有1个或多个近程通信天线的情况下，终端可以通过双边测距(two-way-ranging，twr)技术，根据终端与无线定位标签之间的信号传输所消耗的时间，确定定位对象与终端之间的相对距离。
89.或者，终端配置有多个近程通信天线的情况下，终端可以通过到达相位差(phase-difference-of-arrival，pdoa)定位技术，确定不同的近程通信天线接收到无线信号的相位差，并基于相位差确定定位对象与终端之间的相对距离。
90.终端还可以通过其他方式确定定位对象与终端之间的相对位置坐标，本公开实施例对此不作具体限定。
91.由于无线定位标签广播的无线信号的信号覆盖范围相对较小，也就是说，终端确定的相对位置坐标的最大误差不超过信号覆盖范围，因此相对位置坐标的误差较小，精度较高。
92.在相对位置坐标由定位服务器解算的情况下，终端向定位服务器发送的无线信号的传输参数可以包括：终端检测到的无线信号的rssi值、终端中的近程通信天线接收到无线信号的到达角度、终端与无线定位标签之间的信号传输所消耗的时间、和/或终端中不同的近程通信天线接收到无线信号的相位差等。
93.相对位置坐标可以记为(δx，δy)，δx表示定位对象与终端之间的水平距离，δy表示定位对象与终端之间的垂直距离，默认单位为米(metre，m)。
94.或者，相对位置坐标可以记为(δx，δy，δz)，δx表示定位对象与终端之间的水平距离，δy表示定位对象与终端之间的垂直距离，δz表示定位对象与终端之间的高度距离。
95.相对位置坐标除了表示相对距离之外，还可以表示相对方位。例如，相对位置坐标还可以包括δθ，δθ表示定位对象相对于终端正北方向的偏转角度。
96.s203、向定位服务器发送定位消息，以使得定位服务器根据终端的位置以及相对位置参数，确定定位对象的位置。其中，定位消息包括定位对象与终端之间的相对位置参数。
97.当终端配备5g定位功能的情况下，定位服务器可以通过5g定位技术获得终端的位置，并根据终端的位置以及相对位置参数，确定定位对象的位置。
98.本公开实施例提供的无线定位方法中，定位对象上安装有无线定位标签，终端可以检测无线定位标签广播的无线信号，从而确定定位对象与终端之间的相对位置参数，并向定位服务器上报相对位置参数，使得定位服务器根据终端的位置和该相对位置参数，确定定位对象的位置。可见本公开实施例只需要为每个定位对象安装无线定位标签，就可以通过少量的终端例如一个5g终端，实现为每个定位对象进行定位，因此不需要为每个定位对象配备5g终端，而无线定位标签成本低于5g终端，因此可以降低对定位对象的定位成本。而且服务器获取的终端的位置的定位精度较高，而且无线定位标签广播的无线信号的覆盖范围较小，即终端与定位对象距离较近，因此相对位置参数的确定较为准确，所以基于终端位置和相对位置参数确定的定位对象位置的准确度高。即本公开实施例实现了在保证对定位对象定位的准确度的基础上，降低对定位对象的定位成本。
99.在本公开的一些实施例中，终端向定位服务器发送的定位消息还可以包括第一时间戳。其中，第一时间戳为终端检测到无线信号的时刻。使得定位服务器可以获取该时刻下终端的实时位置，并基于该时刻下终端的实时位置以及相对位置参数，确定定位对象的位置。
100.由于终端具有可移动性，使得不同时刻下终端的位置不同，为了进一步提高对定位对象的定位精度，终端向定位服务器上报检测到无线信号的时刻，从而使得定位服务器可以将终端的位置与相对位置参数在时间上进行对齐，从而减少终端的移动特性对于定位精度的影响。
101.本公开实施例的应用范围广泛，在不同的应用场景下，终端还能够实现不同的功能。
102.本公开实施例能够应用在物资入库场景，在该场景下，定位对象为需要入库的物资，每个需要入库的物资配置有无线定位标签，无线定位标签广播的无线信号包括无线定位标签的标识，即无线定位标签的id。在上述s201终端检测安装于定位对象上的无线定位标签广播的无线信号之后，终端可以查找无线定位标签的标识对应的目的位置，其中，目的位置为定位对象的待入库位置。然后终端可以向用户展示目的位置，或者将定位对象移动至目的位置。
103.在本公开实施例中，物资管理平台可以存储有每个无线定位标签的id与无线定位标签所在物资的待入库位置的对应关系，终端可以从物资管理平台中获取当前检测到的无线信号包括的无线定位标签的id对应的待入库位置。在终端为移动机器人或无人机等可自主移动的设备的情况下，终端可以将检测到的无线信号所属无线定位标签所在的物资移动至待入库位置。在终端为叉车等难以自主移动的设备的情况下，终端可以向用户展示待入库位置，以便在用户的操控下将物资移动至待入库位置。
104.而且，在终端将物资移动至待入库位置之后，终端可主动或在接收到用户指令后，向物资管理平台提交确认信息，其中确认信息用于表示已将物资移动至待入库位置。物资管理平台接收到确认信息后，从服务器获取该物资当前的位置，对比该物资当前的位置是否为该物资的待入库位置，若是，则确认该物资已完成入库。
105.本公开实施例能够应用在货物盘点场景，仓库被覆盖5g信号，服务器可以通过5g定位技术跟踪终端的实时位置。每个货物被放置到仓库的指定位置，且货物上配置有无线定位标签，无线定位标签周期性地广播无线信号。这种情况下，可以在仓库内设置多个终端，例如无人机或者行走机器人等，每个终端被配置有的移动路线。例如每个终端的移动路线不同，使得每个终端在仓库的一定区域内移动，从而通过设置多个终端，实现各终端的移动范围覆盖整个仓库。这种情况下，每个终端可以按照移动路线，在摆放货物的仓库中移动，当终端处于货物配置的无线定位标签广播的无线信号的信号覆盖范围内时，检测到无线信号，确定无线定位标签与终端之间的相对位置坐标，并向定位服务器上报相对位置坐标。定位服务器通过终端的实时位置和终端上报的相对位置坐标，进行位置解算，从而得到仓库中货物的摆放位置。
106.结合图1，基于相同的发明构思，本公开实施例还提供了一种无线定位方法，该方法应用于图1中的定位服务器，如图3所示，该方法包括如下步骤：
107.s301、接收终端发送的定位消息。
108.其中，定位消息包括定位对象与终端之间的相对位置参数，相对位置参数由终端根据检测到的安装于定位对象上的无线定位标签广播的无线信号确定。终端确定相对位置参数的方式可参考上述图2中的相关描述，此处不再赘述。
109.s302、获取终端的位置。
110.可选的，当终端配备5g定位功能的情况下，定位服务器可以通过5g定位技术获得终端的位置。
111.s303、根据终端的位置以及相对位置参数，确定定位对象的位置。
112.可选的，相对位置参数为定位对象与终端之间的相对位置坐标。此时定位服务器可以根据终端的位置以及相对位置坐标，确定定位对象的位置。
113.或者，相对位置参数为无线信号的传输参数。此时，定位服务器可以根据传输参数，确定定位对象与终端之间的相对位置坐标，其中定位服务器确定相对位置坐标的方法和终端确定相对位置坐标的方法相同，可参考上述描述，此处不再赘述。之后，定位服务器根据终端的位置以及相对位置坐标，确定定位对象的位置。
114.可选的，定位服务器在确定定位对象的位置之后，可以向终端发送定位对象的位置，或者，可以在指定应用中显示定位对象的位置。本公开实施例涉及的终端的位置以及定位对象的位置，均可以为世界坐标系中的位置，例如web墨卡托(webmercator)坐标系中的位置，其中web为world wide web，即全球广域网。
115.本公开实施例提供的无线定位方法中，定位对象上安装有无线定位标签，终端可以检测无线定位标签广播的无线信号，从而确定定位对象与终端之间的相对位置参数，并向定位服务器上报相对位置参数，使得定位服务器根据终端的位置和该相对位置参数，确定定位对象的位置。可见本公开实施例只需要为每个定位对象安装无线定位标签，就可以通过少量的终端例如一个5g终端，实现为每个定位对象进行定位，因此不需要为每个定位对象配备5g终端，而无线定位标签成本低于5g终端，因此可以降低对定位对象的定位成本。而且服务器获取的终端的位置的定位精度较高，而且无线定位标签广播的无线信号的覆盖范围较小，即终端与定位对象距离较近，因此相对位置参数的确定较为准确，所以基于终端位置和相对位置参数确定的定位对象位置的准确度高。即本公开实施例实现了在保证对定位对象定位的准确度的基础上，降低对定位对象的定位成本。
116.在本公开的一些实施例中，参见图4，上述s302中定位服务器获取终端的位置的方式可以实现为以下两个步骤：
117.s3021、向定位平台发送终端位置获取请求。
118.其中，终端位置获取请求包括终端的id。
119.服务器可以在需要对各定位对象进行定位之前，预先向定位平台发送终端位置获取请求，从而持续地从定位平台处获取终端的实时位置，实现对终端的位置跟踪。
120.或者，服务器可以在接收到终端发送的定位消息之后，向定位平台发送终端位置获取请求，从而获取到终端当前的位置。
121.s3022、接收定位平台发送的终端的位置；或者，接收定位平台发送的测量信息，根据测量信息，确定终端的位置。其中，测量信息包括至少三个基站接收终端通过5g发送的定位测量信号的时刻。
122.在本公开实施例中，定位平台预先向至少三个基站发送测量消息，其中测量消息
包括终端的id，至少三个基站的信号覆盖范围均包括该终端。终端通过5g周期性地广播定位测量信号，其中，定位测量信号为终端遵循第三代合作伙伴计划(3rd generation partnership project，3gpp)标准采用上行到达时间差(uplink time difference of arrival，utdoa)技术发送的信道探测参考信号(sounding reference signal，srs)。
123.至少三个基站中的每个基站根据测量消息包括的终端的id，确定接收到该终端发送定位测量信号的时刻，并向定位平台上报接收到该终端发送定位测量信号的时刻与该终端的id的对应关系。
124.定位平台接收各基站上报的该终端的id对应的接收时刻，并将该终端的id对应的接收时刻中，时间差处于指定时间差范围的接收时刻作为一组，从而使得一组接收时刻为不同的基站对该终端在同一时刻广播的定位测量信号的接收时刻。
125.定位平台利用utdoa算法，针对每组接收时刻，根据发送接收时刻的基站的位置，以及各基站的接收时刻之间的时间差，确定当前时刻下该终端的位置。进而定位平台可以在每次确定出当前时刻下该终端的位置时，向定位服务器发送当前时刻下该终端的位置。
126.或者，定位平台向定位服务器发送测量信息。测量信息包括该终端的一组接收时刻，以及该组接收时刻中每个接收时刻来自的基站的位置。使得定位服务器利用utdoa算法，根据各基站的位置，以及各基站的接收时刻之间的时间差，确定当前时刻下该终端的位置。
127.采用上述方法，基站可以从定位平台持续获取终端的位置，从而实现对终端的位置跟踪。由于定位平台可基于5g定位确定终端的位置，而5g定位的精度高，使得定位服务器可以获取高精度的终端位置，以便后续基于终端位置实现对定位对象的高精度定位。
128.由于定位服务器能够对终端的位置进行实时跟踪，即，能够获取到多个时刻下终端的位置，为了提高对定位对象的定位精度，需要对终端位置和定位对象与终端之间的相对位置进行时间上的对齐。
129.为了实现时间上的对齐，终端向定位服务器发送的定位消息还包括第一时间戳，其中第一时间戳为终端检测到无线信号的时刻。定位服务器在上述s303中获取的终端的位置包括终端在多个时刻的位置，其中，终端的每个位置具有对应的第二时间戳，第二时间戳用于表示检测到终端的位置的时刻。
130.定位服务器在上述s303中根据终端的位置以及相对位置参数，确定定位对象的位置的方式，可以实现为：从获取的终端的位置中，筛选第二时间戳与第一时间戳的差值处于预设范围的终端的位置，然后基于筛选出的位置和相对位置参数，确定定位对象的位置。
131.可选的，终端的位置可以表示为(x’，y’)，其中，x’表示终端的纬度，y’表示终端的经度，定位对象与终端之间的相对位置坐标为(δx，δy)，表示相对距离，默认单位为米。定位服务器确定的定位对象的位置为(x’+δx，y’+δy)。
132.或者，终端的位置可以表示为(x’，y’，z’)其中，x’表示终端的纬度，y’表示终端的经度，z’表示终端的高度，定位对象与终端之间的相对位置坐标为(δx，δy，δz)，表示相对距离，默认单位为米。定位服务器确定的定位对象的位置为(x’+δx，y’+δy，z’+δz)。
133.本公开实施例中，定位对象与终端之间的相对位置坐标除了表示相对距离以外，还可以表示相对方位，例如相对位置坐标还包括δθ，δθ表示定位对象相对于终端正北方向的偏转角度。定位服务器可以根据三角函数公式，将x’在δθ方向上偏移δx，得到定位对
象的纬度；将y’在δθ方向上偏移δy，得到定位对象的经度。
134.定位服务器还可以通过其他方式确定定位对象的位置，本公开实施例对此不作具体限定。
135.由于终端具有可移动性，使得不同时刻下终端的位置不同，定位服务器将终端的位置与相对位置在时间上进行对齐，从而进一步提高对定位对象的定位精度，减少终端的移动特性对于定位精度的影响。
136.应用于终端的无线定位方法和应用于定位服务器的无线定位方法中，对于相同步骤的描述可相互参照。
137.在本公开的一些实施例中，如图5所示，终端包括远程5g通信模块和近程无线通信模块，其中，远程5g通信模块包括5g通信天线，近程无线通信模块包括近程通信天线。近程无线通信模块用于检测无线定位标签广播的无线信号，并将检测到的该无线信号的传输参数转发给远程5g通信模块。远程5g通信模块用于广播srs，并向定位服务器发送定位消息。
138.如图6所示，定位服务器包括5g定位解算模块、标签相对位置解算模块和标签绝对位置解算模块。其中，5g定位解算模块用于确定终端的位置，标签相对位置解算模块用于确定定位对象与终端之间的相对位置坐标，标签绝对位置解算模块用于确定定位对象的位置。
139.图7为本公开实施例提供的无线定位方法的一种具体应用场景，在图7中共存在6个无线定位标签、1个终端、3个5g定位基站和1个定位服务器。其中，图7中的定位服务器集成了上述实施例中的定位服务器和定位平台。图7中的每组虚线同心圆表示一个无线定位标签，各无线定位标签分别被配置在不同的定位对象上，即共包括6个定位对象。
140.以下结合实际应用场景，对本公开实施例提供的无线定位方法的整体流程进行说明。
141.如图8所示，本公开实施例提供的无线定位过程如下：
142.s801、终端周期性地广播srs。
143.s802、定位平台预先向三个5g定位基站发送测量消息。图8中的5g定位基站表示三个5g定位基站。
144.其中，测量消息包括该终端的id，三个5g定位基站的信号覆盖范围均包括该终端，即这三个5g定位基站均能接收到该终端广播的srs。
145.s803、5g定位基站根据测量消息包括的终端的id，确定接收到该终端发送定位测量信号的时刻。
146.s804、5g定位基站向定位平台上报对终端发送的srs的接收时刻与该终端的id的对应关系。
147.5g定位基站每当接收到该终端发送的srs，向定位平台上报对该srs的接收时刻与该终端的id的对应关系。
148.s805、定位平台利用utdoa算法，根据各基站的位置，以及各基站对srs的接收时刻之间的时间差，确定当前时刻下该终端的位置。
149.s806、定位平台向定位服务器发送当前时刻下终端的位置。
150.定位平台每当确定出当前时刻下该终端的位置，向定位服务器发送该终端的位置与第二时间戳的对应关系，第二时间戳为当前时刻。使得定位服务器能够持续获取终端的
实时位置。
151.s807、终端检测安装于定位对象上的无线定位标签广播的无线信号。
152.s808、终端根据无线信号，确定定位对象与终端之间的相对位置坐标。
153.s809、终端向定位服务器发送定位消息。其中，定位消息包括相对位置坐标以及第一时间戳，第一时间戳为终端检测到该无线信号的时刻。
154.s810、定位服务器从获取的终端的位置中，筛选第二时间戳与第一时间戳的差值处于预设范围的终端的位置，基于筛选出的位置和相对位置坐标，确定定位对象的位置。
155.图8中各步骤的具体实现方式可参考上述相关描述，此处不再赘述。
156.本公开实施例中，通过设置少量的可移动的终端，在移动过程中检测安装于定位对象上的无线定位标签广播的无线信号，从而确定出定位对象与终端之间的相对位置坐标，并向定位服务器上报相对位置坐标，使得定位服务器基于终端位置和相对位置坐标，确定定位对象的位置。从而实现了定位服务器对大规模的定位对象的位置追踪。
157.如果设置用于检测无线定位标签广播的无线信号的专用基站，由于无线定位标签的信号覆盖范围小，在保证每个无线定位标签广播的无线信号均能被专用基站检测到的需求下，需要设置较多的专用基站，系统的部署和使用成本较高。
158.而本公开实施例中，终端可以在需要检测的范围内移动，从而实现对各无线定位标签的检测全覆盖，降低了系统的部署和使用成本，而且系统结构灵活，部署更便捷。
159.基于相同的发明构思，对应于上述方法实施例，本公开实施例提供了一种无线定位装置，应用于终端，如图9所示，该装置包括：检测模块901、确定模块902和发送模块903；
160.检测模块901，用于检测安装于定位对象上的无线定位标签广播的无线信号；
161.确定模块902，用于根据无线信号，确定定位对象与终端之间的相对位置参数；
162.发送模块903，用于向定位服务器发送定位消息，定位消息包括相对位置参数，以使得定位服务器根据终端的位置以及相对位置参数，确定定位对象的位置。
163.在本公开的一些实施例中，相对位置参数为定位对象与终端之间的相对位置坐标，或者，相对位置参数为无线信号的传输参数。
164.在本公开的一些实施例中，定位消息还包括第一时间戳，第一时间戳为检测到无线信号的时刻。
165.在本公开的一些实施例中，无线信号包括无线定位标签的标识；该装置还包括：
166.查找模块，用于在检测安装于定位对象上的无线定位标签广播的无线信号之后，查找无线定位标签的标识对应的目的位置，目的位置为定位对象的待入库位置；
167.处理模块，用于向用户展示目的位置，或者将定位对象移动至目的位置。
168.基于相同的发明构思，对应于上述方法实施例，本公开实施例提供了一种无线定位装置，应用于定位服务器，如图10所示，该装置包括：接收模块1001和确定模块1002；
169.接收模块1001，用于接收终端发送的定位消息，定位消息包括定位对象与终端之间的相对位置参数，相对位置参数由终端根据检测到的安装于定位对象上的无线定位标签广播的无线信号确定；
170.确定模块1002，用于获取终端的位置，并根据终端的位置以及相对位置参数，确定定位对象的位置。
171.在本公开的一些实施例中，相对位置参数为定位对象与终端之间的相对位置坐
标。
172.在本公开的一些实施例中，相对位置参数为无线信号的传输参数；确定模块1002，具体用于：
173.根据传输参数，确定定位对象与终端之间的相对位置坐标；
174.根据终端的位置以及相对位置坐标，确定定位对象的位置。
175.在本公开的一些实施例中，确定模块1002，具体用于：
176.向定位平台发送终端位置获取请求；
177.接收定位平台发送的终端的位置；或者，接收定位平台发送的测量信息，根据测量信息，确定终端的位置，测量信息包括至少三个基站接收终端通过第五代移动通信技术5g发送的定位测量信号的时刻。
178.在本公开的一些实施例中，定位消息还包括第一时间戳，第一时间戳为终端检测到无线信号的时刻，终端的位置包括终端在多个时刻的位置，终端的每个位置具有对应的第二时间戳，第二时间戳用于表示检测到终端的位置的时刻；确定模块1002，具体用于：
179.从获取的终端的位置中，筛选第二时间戳与第一时间戳的差值处于预设范围的终端的位置；
180.基于筛选出的位置和相对位置参数，确定定位对象的位置。
181.本公开实施例还提供了一种电子设备，如图11示，包括处理器1101、通信接口1102、存储器1103和通信总线1104，其中，处理器1101，通信接口1102，存储器1103通过通信总线1104完成相互间的通信，
182.存储器1103，用于存放计算机程序；
183.处理器1101，用于执行存储器1103上所存放的程序时，实现上述方法实施例中由终端或者定位服务器执行的步骤。
184.上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
185.通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
186.存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
187.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
188.在本公开提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一无线定位方法的步骤。
189.在本公开提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其
在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一无线定位方法。
190.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本公开实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
191.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
192.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
193.以上所述仅为本公开的较佳实施例，并非用于限定本公开的保护范围。凡在本公开的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本公开的保护范围内。