本发明涉及辐射检测技术领域，具体涉及一种辐射检测系统。
背景技术：
为保证运输安全，货物、车辆等需辐射监测。由于港口、码头等地的货物尺寸大，辐射监测设备的尺寸也非常大，故需要设置专门的辐射监测设备移动轨道，以使得辐射监测设备移动。
发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：目前组合式货物/车辆检查系统及车载式货物/车辆检查系统在对被检货物/车辆进行检查时，沿轨道实现纵向行走，设备受限于土建场地。
技术实现要素：
本发明提出一种辐射检测系统，用以提高辐射检测系统行走的灵活性。
本发明提出一种辐射检测系统，包括：
车体；
辐射检测设备，设于所述车体；以及
行走设备，设于所述车体下方，用于带着所述车体行走；其中，所述行走设备被构造为能相对于所述车体绕着竖直轴线转动。
在一些实施例中，所述行走设备包括主动轮结构和/或被动轮结构。
在一些实施例中，所述行走设备包括：
轮总成，安装于所述车体；以及
第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述轮总成驱动连接，以驱动所述轮总成相对于所述车体转动至预定设置。
在一些实施例中，所述第一驱动机构包括电机或液压马达。
在一些实施例中，所述轮总成选自以下其中之一：麦克纳姆轮、全向轮和球形轮。
在一些实施例中，所述轮总成包括单胎结构或双胎结构。
在一些实施例中，所述轮总成包括：
回转结构，设于所述车体，所述第一驱动机构与所述回转结构驱动连接；以及
行走轮，安装于所述回转结构。
在一些实施例中，所述回转结构包括齿轮回转支撑。
在一些实施例中，所述第一驱动机构直接驱动所述回转结构转动。
在一些实施例中，所述第一驱动机构通过链条或电动推杆驱动所述回转结构转动。
在一些实施例中，辐射检测系统还包括：
第二驱动机构，与所述行走设备驱动连接，以驱动所述行走设备行走。
在一些实施例中，所述第二驱动机构包括电机或液压马达。
在一些实施例中，所述行走设备包括两套或两套以上的所述主动轮结构，各所述主动轮结构是独立的。
基于上述技术方案，本发明实施例至少可以产生如下技术效果：
上述技术方案提供的辐射检测系统，设有能够相对于车体绕着竖直轴线转动(即转向)的行走设备，辐射检测系统能够实现朝着多个方向前进，在采用上述辐射检测系统对被检货物/车辆进行检查时，通过行走设备控制实现前进、后退、横向行走、原地转弯、回转等多个方向的行走，提高了辐射检测系统行走以及转场的灵活性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明一实施例提供的辐射检测系统纵向行走的结构示意图；
图2为本发明一实施例提供的辐射检测系统横向行走的结构示意图；
图3为本发明一实施例提供的辐射检测系统进行检测的示意图；
图4a为本发明一实施例提供的辐射检测系统纵向行走的示意图；
图4b为本发明一实施例提供的辐射检测系统横向行走的示意图；
图5a至图8d为本发明多个实施例提供的辐射检测系统部结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1～图8d对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述。
参见图1～图8d，本发明实施例提供一种辐射检测系统，其包括车体1、辐射检测设备2以及行走设备3。辐射检测设备2设于车体1；行走设备3设于车体1下方，用于带着车体1行走。其中，行走设备3被构造为能相对于车体1绕着垂直于辐射检测系统行走平面的轴线转动。
若行走平面是水平面，则轴线是重力方向的；若行走平面是斜面，则轴线垂直于该斜面。
行走设备3相对于车体1转动的角度介于0度至180度。
辐射检测系统用于对货物、车辆进行辐射检测。具体来说，车体用于承载，并便于其他部件的安装。行走设备用于为整个辐射检测系统的形状提供行走动力。辐射检测设备包括成像装置等。上述技术方案，行走设备被构造为能够相对于车体转向，如此使得行走设备能向任意方向行走，具体行走方向包括前进、后退、原地回转、朝着车体宽度方向平移、转弯、斜移。上述技术方案使得辐射检测系统的行走灵活性高，能满足辐射检测系统自由移动的需求。
参见图2和图3，辐射检测系统包括还包括供电系统5，检测检测系统工作时，从待检测货物5的下方通行。
行走设备3包括主动轮结构和/或被动轮结构。主动轮结构包括以下三种情形：单独主动转向、单独主动行走、兼备主动转向和主动行走两种功能。
辐射检测系统比如包括多个行走设备3，多个行走设备3共同实现辐射检测系统朝着多个方向的行走。辐射检测系统的行走部分全部是或部分是上述的行走设备3。
若行走设备3是主动轮结构，则不需要辐射检测系统之外的驱动设备对辐射检测系统施加实现行走的驱动力。若行走设备3是被动轮结构，则需要辐射检测系统之外的驱动设备对辐射检测系统施加实现行走的驱动力。
若行走设备3是被动轮结构，则具体比如采用万向轮等。
下面介绍行走设备3是主动轮结构的多个实施例。
在一些实施例中，行走设备3包括轮总成31和第一驱动机构32。轮总成31安装于车体1。第一驱动机构32与轮总成31驱动连接，以驱动轮总成31相对于车体1转动至预定设置。
轮总成31比如采用麦克纳姆轮、全向轮和球形轮等结构，第一驱动机构32直接驱动轮总成31实现行走设备3的转向，进而实现辐射检测系统朝着多个方向的行走。
在一些实施例中，第一驱动机构32包括电机或液压马达。第一驱动机构32用于驱动轮总成31相对于车体转向。
在一些实施例中，轮总成31包括单胎结构或双胎结构。以提高辐射检测系统行走的可靠性。
在另一些实施例中，轮总成31包括回转结构33以及行走轮34。回转结构33设于车体1，第一驱动机构32与回转结构33驱动连接。行走轮34安装于回转结构33。
在上述实施例中，行走轮34比如采用普通的轮子，轮子本身没有转向功能，其通过回转结构33实现行走轮34的转向，进而实现辐射检测系统朝着各个方向行走。
下面结合附图介绍多个实施例。
参见图5a至图5d，这些实施例提供了回转结构33是齿轮回转支撑时的情形。其中，图5a和图5b示意了单胎结构，图5c和图5d示意了双胎结构。图5a采用电机驱动单胎结构的行走轮34行走，图5b采用液压马达驱动单胎结构的行走轮34行走。图5c采用电机驱动双胎结构的行走轮34行走，图5d采用液压马达驱动双胎结构的行走轮34行走。
参见图6a至图6d，这些实施例提供了回转结构33是回转减速机时的情形。其中，图6a和图6b示意了单胎结构，图6c和图6d示意了双胎结构。图6a采用电机驱动单胎结构的行走轮34行走，图6b采用液压马达驱动单胎结构的行走轮34行走。图6c采用电机驱动双胎结构的行走轮34行走，图6d采用液压马达驱动双胎结构的行走轮34行走。
上述的图5a至图5d、图6a至图6d示意的是第一驱动机构32直接驱动回转结构33的情形。下面介绍第一驱动机构32通过中间部件驱动回转结构33的情形，参见图7a至图7d、图8a至图8d。
参见图7a至图7d，这些实施例提供了回转结构33是齿轮回转支撑时的情形。其中，图7a和图7b示意了单胎结构，图7c和图7d示意了双胎结构。图7a采用电机通过链条36驱动单胎结构的行走轮34行走，图7b采用液压马达通过链条36驱动单胎结构的行走轮34行走。图7c采用电机通过链条36驱动双胎结构的行走轮34行走，图7d采用液压马达通过链条36驱动双胎结构的行走轮34行走。
参见图8a至图8d，这些实施例提供了回转结构33是齿轮回转支撑时的情形。其中，图8a和图8b示意了单胎结构，图8c和图8d示意了双胎结构。图8a采用电机通过电动推杆37驱动单胎结构的行走轮34行走，图8b采用液压马达通过电动推杆37驱动单胎结构的行走轮34行走。图8c采用电机通过电动推杆37驱动双胎结构的行走轮34行走，图8d采用液压马达通过电动推杆37驱动双胎结构的行走轮34行走。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。