技术特征：
技术总结
本发明提供了一种利用INS和DTM确定GNSS误差的方法，属于GNSS误差确定技术领域。首先结合T时刻GNSS的量测值在DTM所在平面的误差分量▽T,DTM和垂直于DTM平面的误差分量▽T,V，获取T时刻GNSS的量测误差；不同时刻GNSS的量测误差独立且服从正态分布N(0,σ)，σ为标准差，对连续个M时刻的GNSS的量测误差进行采样，获取误差样本集；最后结合▽T,DTM和▽T,V，通过对所述误差样本集S进行均值和方差计算，获得无偏的GNSS量测误差标准差σ。本发明避免了GNSS接收机类型、外界环境等因素对GNSS量测误差的影响，进行精确的GNSS误差建模，稳定的确定GNSS量测误差，保证了DTM辅助的INS/GNSS滤波方案中滤波结果的可信度。
技术研发人员：靳成铭;蔡伯根;王剑;陈俊杰
受保护的技术使用者：北京交通大学
技术研发日：2018.07.12
技术公布日：2018.12.07