GNSS卫星接收机的偏差估计方法及系统、定位方法及终端与流程

技术特征：

1.一种gnss卫星接收机的偏差估计方法，其特征在于，包括：

创建零基线观测环境并输出观测数据；

基于所述零基线观测环境建立站间单差滤波观测方程；

基于所述站间单差滤波观测方程估计所述观测数据对应的偏差数据。

2.根据权利要求1所述的偏差估计方法，其特征在于，所述创建零基线观测环境并输出观测数据具体为：

以两台基准站接收机中的一台作为基准，并通过同一条天线输入信号，两台所述基准站接收机输出所述观测数据，所述两台基准站接收机共用一条所述天线。

3.根据权利要求1或2所述的偏差估计方法，其特征在于，所述基于所述零基线观测环境建立站间单差滤波观测方程包括：

基于所述零基线观测环境建立站间单差观测模型；

基于所述站间单差观测模型建立站间单差滤波观测方程。

4.根据权利要求3所述的偏差估计方法，其特征在于，所述站间单差观测模型具体为：

其中，所述s，k，j分别代表卫星、接收机及频率号，j＝1，2，…f，f表示频段数，δ表示站点单差符号；分别表示卫星s在两台接收机之间且在频率j时的单差伪距观测量和单差载波相位观测量；表示卫星s在两台接收机之间的站间单差几何距离；δδtδk表示接收机钟差的站间单差值；表示在频率j时的接收机的单差伪距信号延迟；表示在频率j时的接收机的单差载波相位信号延迟；λj是在频率j时的载波波长；是卫星s在频率j时的两台接收机之间的单差载波整数模糊度；是卫星s在频率j时的单差伪距观测值和相位观测值噪声；c表示光速。

5.根据权利要求3所述的偏差估计方法，其特征在于，所述基于所述站间站间单差滤波观测方程估计所述观测数据对应的偏差数据包括：

基于所述站间单差滤波观测方程获取待估参数；

基于所述站间单差滤波观测方程及待估参数固定站间单差模糊度；

基于固定的结果获取所述观测数据对应的偏差数据。

6.一种差分定位方法，其特征在于，包括：

创建零基线观测环境并输出观测数据；

基于所述零基线观测环境建立站间单差滤波观测方程；

基于所述站间单差滤波观测方程估计所述观测数据对应的偏差数据；

基于所述偏差数据进行差分定位，获得定位数据。

7.一种gnss星接收机的偏差估计系统，其特征在于，包括：

创建单元，用于创建零基线观测环境并输出观测数据；

建立单元，用于基于所述零基线观测环境建立站间单差滤波观测方程；

估计单元，用于基于所述站间单差滤波观测方程估计所述观测数据对应的偏差数据。

8.一种定位终端，其特征在于，所述定位终端包括定位单元及如权利要求7所述的偏差估计系统，其中：

定位单元，用于基于所述偏差数据进行差分定位。

9.一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：

创建零基线观测环境并输出观测数据；

基于所述零基线观测环境建立站间单差滤波观测方程；

基于所述站间单差滤波观测方程估计所述观测数据对应的偏差数据。

10.一种服务终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任意一项所述的卫gnss星接收机的偏差估计方法的步骤。