一种导航路线规划方法及其系统与流程

本发明涉及物理仪器领域，尤其涉及一种导航路线规划系统及其方法，用于在车辆导航驾驶过程中为续航里程不足的车辆再规划导航路线。

背景技术：

在驾驶过程中，驾驶人员可基于导航系统显示出的导航路线的预计里程、预计时间以及燃油车辆显示出的油表的剩余油量和/或预计续航里程或新能源车辆显示的电池系统的剩余电量和/或预计续航里程来判断该车辆是否需要加油或充电。但是不同的驾驶习惯、车辆的性能、新能源车辆的电池包的性能差异会导致预计续航里程的不断变化且随着行驶里程的增长会呈现非线性变化的特点，因此在沿着导航路线驾驶的过程中，需要驾驶人员不断注意油表含油量或电池包的剩余电量或其它参数的情况来预判是否需要加油或充电。但是该种判断是需要分散驾驶人员的注意力的，且需要驾驶人员有意识地注意油箱或电池包的情况，容易出现驾驶人员觉得车辆需要充电时，该车辆的续航里程已经无法到达最近的充电地点了，或在时间紧急的情况下出现的电量不足的情况，会给用户带来不良的使用体验。

现有的车辆有些包含油箱油量不足或电池电量不足的提醒，但是该种提醒均是在油箱油量低于一个最低阈值或电池电量低于一个最低阈值的情况下才会产生的。但是该种提醒并未结合用户的行程长短或行程路途上的加油站或充电地点的信息，通常在收到该种提醒时，车辆已经处于马上需要加油或充电的状态了，会造成极度恶劣的用户体验。

为解决上述问题，本发明旨在提供一种导航路线规划方法，用于在车辆导航驾驶过程中不断基于车辆的续航里程判断所述车辆是否能够基于现有油量或电量到达目的地，若不能够到达则为用户个性化提供包括该车辆能够到达的加油站或充电地点的导航路线。

技术实现要素：

为了克服上述缺陷，本发明旨在提供一种导航路线规划系统及其方法和一种计算机可读存储介质。

根据本发明的一方面，提供了一种导航路线规划方法，用于在车辆导航驾驶过程中为续航里程不足的车辆再规划导航路线，该导航路线规划方法可以包括：

基于车辆的当前续航里程和车辆的当前位置判断车辆沿着当前导航路线是否足以到达目的地；以及

响应于车辆不足以到达目的地，基于车辆的当前位置和目的地重新确定车辆的至少一条导航路线，每条重新确定的导航路线包括至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站。

更进一步地，在导航路线规划方法中，还可以包括：

响应于重新确定的导航路线包括多条，控制车辆的导航界面显示部分或全部导航路线以供用户选择；以及

将用户选择的导航路线作为更新后的当前导航路线；或

响应于用户于预设时间内未选择，基于默认标准选择其中的一条作为更新后的当前导航路线。

可选的，在导航路线规划方法中，判断车辆是否足以到达目的地的步骤也可以响应于当前续航里程或当前位置的更新而不断执行。

可选的，在导航路线规划方法中，重新确定导航路线也可以包括：

添加至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站为途经点；以及

基于车辆的当前位置、途经点以及目的地确定车辆的导航路线。

更进一步地，在导航路线规划方法中，重新确定导航路线还可以包括：

对至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站进行删选；以及

添加途经点包括：

添加删选后的充电地点或加油站为途经点。

更进一步地，在导航路线规划方法中，删选还可以包括：

选择位于车辆的当前位置的周围预设里程范围内的充电地点或加油站作为删选后的充电地点或加油站。

可选的，在导航路线规划方法中，删选也可以包括：

选择位于导航路线的沿线上的充电地点或加油站作为删选后的充电地点或加油站。

可选的，在导航路线规划方法中，删选也可以包括：

设定距离车辆的当前位置的预计里程最小的充电地点或加油站为删选后的充电地点或加油站。

可选的，在导航路线规划方法中，删选也可以包括：

控制车辆的导航界面显示充电地点或加油站以供用户选择；以及

设定用户选择的充电地点或加油站为删选后的充电地点或加油站。

可选的，在导航路线规划方法中，也可以包括：

响应于车辆到达删选后的充电地点或加油站，产生提醒信息以提醒车辆进行充电或加油。

根据本发明的另一方面，还提供了一种导航路线规划系统，用于在车辆驾驶过程中为续航里程不足的车辆再规划行驶路线，该导航路线规划系统可以包括：

处理器，用于基于车辆的当前续航里程和车辆的当前位置判断车辆沿着当前导航路线是否足以到达目的地，并响应于车辆不足以到达目的地，基于车辆的当前位置和目的地重新确定车辆的至少一条导航路线，每条重新确定的导航路线包括至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站。

更进一步地，在导航路线规划系统中，处理器响应于重新确定的导航路线包括多条，控制车辆的导航界面显示部分或全部导航路线以供用户选择，并将用户选择的导航路线作为更新后的当前导航路线，或响应于用户于预设时间内未选择，基于默认标准选择其中的一条作为所述更新后的当前导航路线。

可选的，在导航路线规划系统中，处理器还可以响应于当前续航里程或当前位置的更新而不断执行判断车辆是否足以到达目的地的步骤。

可选的，在导航路线规划系统中，处理器还可以添加至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站为途经点，并基于车辆的当前位置、途经点以及目的地确定车辆的导航路线。

更进一步地，在导航路线规划系统中，处理器还可以对至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站进行删选，并添加删选后的充电地点或加油站为途经点。

更进一步地，在导航路线规划系统中，处理器还可以选择位于车辆的当前位置周围预设里程以内的充电地点或加油站作为删选后的充电地点或加油站。

可选的，在导航路线规划系统中，处理器也可以选择位于导航路线的沿线上的充电地点或加油站作为删选后的充电地点或加油站。

可选的，在导航路线规划系统中，处理器也可以设定距离车辆的当前位置的预计里程最小的充电地点或加油站为删选后的充电地点或加油站。

可选的，在导航路线规划系统中，处理器也可以控制车辆的导航界面显示至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站以供用户选择，并设定用户选择的充电地点或加油站为删选后的充电地点或加油站。

可选的，在导航路线规划系统中，处理器也可以响应于车辆到达删选后的充电地点或加油站，产生提醒信息以提醒车辆进行充电或加油。

根据本发明的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时可以实现上述导航路线规划方法的步骤。

综上所述，本发明的有益效果在于：可以免除因预计续航里程会随着行驶里程的增长呈现非线性变化，驾驶人员需要不断注意油表含油量或电池包的剩余电量或其它参数的情况，预判是否需要加油或充电的麻烦，避免分散驾驶人员注意力；及时提醒用户加油或充电，避免出现驾驶人员觉得车辆需要充电时，该车辆的续航里程已经无法到达最近的充电地点，或在时间紧急的情况下出现的电量不足的情况，提升用户的使用体验。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，更能够更好地理解本发明的上述特征和优点。

图1是本发明一实施例公开的一种导航路线示意图；

图2是本发明一实施例公开的一种导航路线规划方法的流程图；

图3是本发明一实施例公开的一种导航界面的示意图；

图4是本发明一实施例公开的一种导航路线规划方法的流程图；

图5是本发明另一实施例公开的一种导航路线规划方法的流程图；

图6是本发明另一实施例公开的一种导航界面的示意图。

为清楚起见，以下给出附图标记的简要说明：

11为车辆的当前位置；12为目的地；13为当前导航路线；14为重新确定的导航路线；15为充电地点；16为车辆当前续航里程范围；

31为车辆的当前位置；32为目的地；33为当前导航路线；34为重新确定的导航路线a；35为重新确定的导航路线b；36为充电地点a；37为充电地点b；38为开始导航按钮；39为路线选择面板；

61为车辆的当前位置；62为目的地；63为删选后的充电地点；64为车辆当前续航里程范围；65为开始导航按钮；66为路线选择面板；67为不符合初步删选条件的充电地点；

s201-s207为导航路线规划方法的步骤。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本发明的保护范围进行任何限制。

如图1和图2所示，为了在车辆导航驾驶过程中不断基于车辆的当前续航里程判断车辆是否能够到达目的地，若不能够到达则为用户个性化提供包括该车辆能够到达的加油站或充电地点的导航路线，本发明提供了一种导航路线规划方法的实施例，该导航路线规划方法可以包括：

s201：基于车辆的当前续航里程和车辆的当前位置11判断车辆沿着当前导航路线13是否足以到达目的地12；以及

s202：响应于车辆不足以到达目的地12，基于车辆的当前位置11和目的地12重新确定车辆的至少一条导航路线14，每条重新确定的导航路线包括至少一个续航里程足以到达的充电地点15或加油站15。

基于上述技术方案，本实施例可以实现在不结束当前导航任务的前提下，实时获取车辆的当前续航里程，并根据获取的当前续航里程判断车辆是否可以到达目的地12的技术效果。

可以理解的是，在本实施例中，车辆的当前位置11是根据全球定位系统gps(globalpositioningsystem)获取的；而在其他实施例中，车辆的当前位置也可以是根据其他定位系统，或是根据当前导航路线和车辆的行驶里程推算出来的。

在本实施例中，目的地12是通过在导航界面上点选兴趣点poi(pointofinterest)获取的；而在其他实施例中，用户也可以通过语音输入poi名称，或是通过手动输入poi的地址，生成目的地。

本实施例中提供的车辆是电能驱动的车辆，其当前续航里程可以是直接从车辆获取的，也可以是根据从车辆获取的当前电量信息和车辆耗能信息进行计算后获得的。例如在本实施例中，获取车辆的当前续航里程可以包括步骤：

从车辆获取电池总电量w后，根据以下公式计算获得车辆的总续航里程s：

式中：s是规定的等速行驶速度下的车辆总续航里程；u是规定的等速行驶速度；t是行驶时间；w是电池总电量；η是能量转换效率；p是电机功率；f是规定的等速行驶速度下的行驶阻力；mb是电池质量；db是电池的能量密度；η1是电池能量的可利用率；η2是电池的化学能转变为电能的效率；η3是电能转变为机械能的效率，也可以等效为电机效率与逆变器效率的乘积；η4是机械能在车内传动系里的传动效率；

通过计算采集到的车辆电池剩余电量soc(stateofcharge)与车辆总续航里程s的乘积，即可获得车辆的当前续航里程。

通过上述计算过程可以发现，在本实施例中，车辆的当前续航里程计算中综合考虑了车速、电池能量的可利用率η1、电池的化学能转变为电能的效率η2、电能转变为机械能的效率η3和机械能在车内传动系里的传动效率η4等效率因素，相比于只用电池电量来判断续航里程，具有更高的精准度。

可以理解的是，在其他实施例中，上述的导航路线规划方法也可以适用于燃油、天然气、甲烷、乙醇或混合能源等其他能源驱动的车辆。与之对应的，车辆的当前续航里程也可以是直接从车辆获取的；或是根据获取的对应能源的余量信息和车辆的耗能信息进行计算后获得的。

在本实施例提供的导航路线规划方法中，不必结束当前的导航任务，就可以直接根据导航任务中对应的车辆当前位置11和目的地12，确定当前导航路线13的剩余行驶里程；再将当前导航路线13的剩余行驶里程与获取的车辆的当前续航里程进行对比，即可判断出车辆沿着当前导航路线13是否足以到达目的地12，能够避免因预计的续航里程会随着行驶里程的增长呈现非线性变化，而需分散驾驶人员注意力去预判车辆是否能够到达目的地的问题。而在导航任务进行的过程中，同时监测车辆沿着当前导航路线13是否能够到达目的地的技术手段，也能够及时提醒用户及时加油或充电，避免出现驾驶人员意识到车辆需要充电时，该车辆的续航里程已经无法到达最近的充电地点，或在时间紧急的情况下出现的电量不足的情况，从而提升用户的使用体验。

在本实施例提供的导航路线规划方法中，响应于车辆不足以到达目的地12的情况，基于车辆的当前位置11和目的地12重新确定车辆的至少一条导航路线14，每条重新确定的导航路线14包括至少一个续航里程足以到达的充电地点15或加油站15的技术手段，使该技术方案不但具有及时提醒用户需要充电的技术效果，还进一步具有为用户提供解决方案，提供通往当前续航里程能够到达充电地点15或加油站15的导航路线14的技术效果。

可以理解的是，在本实施例中，导航路线规划方法可以仅向用户提供一条包括车辆的当前续航里程足以到达的充电地点15的导航路线14，方便用户的使用；而在其他实施例中，航路线规划方法也可以向用户提供多条包括车辆的当前续航里程足以到达的充电地点的导航路线，供用户根据实际需求进行选择。在本实施例中，导航路线规划方法可以向用户提供仅包括一个车辆的当前续航里程足以到达的充电地点15的至少一条导航路线14；而在其他实施例中，航路线规划方法也可以向用户提供包括一个车辆的当前续航里程足以到达的充电地点和若干个从该充电地点出发，车辆的总续航里程足以到达的充电地点的至少一条导航路线，以满足用户在长途行驶的情况下，需要进行多次充电的实际需求。

基于上述描述可以理解，一条导航路线上可以包括若干个续航里程足以到达的充电地点；一个续航里程足以到达的充电地点也可以对应于若干条从车辆的当前位置而来的导航路线。

在本实施例中，可以通过将车辆的当前续航里程与当前导航路线13的剩余行驶里程的大小进行对比，以此来判断车辆的当前续航里程是否足以到达目的地12。若当前导航路线13的剩余行驶里程大于当前续航里程，则判定车辆的当前续航里程不足以到达目的地12；若当前导航路线13的剩余行驶里程不大于当前续航里程，则判定车辆的当前续航里程足够到达目的地12。

在本实施例中，重新确定至少一条导航路线，每条重新确定的导航路线包括至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站，是通过算路方法实现的，算路方法可以包括以下步骤：

根据gps定位，获取车辆当前位置的经纬度坐标；

根据用户配置的算路标准，以及网络的连接情况，向云端服务器或本地数据库请求底图数据，从而获取车辆当前位置的经纬度坐标在底图数据上对应的位置和所有充电地点在底图数据上的位置；

根据从云端服务器或本地数据库反馈的底图数据，计算从车辆的当前位置到每一个充电地点的所有初步行驶路线的行驶里程；

判断每条初步行驶路线的行驶里程与当前续航里程的大小，

若存在到达充电地点i的初步行驶路线的行驶里程不大于当前续航里程，则判定车辆的当前续航里程足以到达该充电地点i；

重新确定至少一条包括充电地点i的导航路线。

在上述算路方法中，底图数据可以是存储在云端服务器的最新底图数据，车辆在进行算路方法时，可以向云端服务器请求实时的底图数据，以提高算路方法的准确性。底图数据也可以是存储在本地数据库的本地底图数据，车辆在进行算路方法时，也可以向本地数据库请求底图数据，从而在离线情况下完成算路方法。底图数据中可以包含道路信息和充电地点、加油站的位置等常用的地图信息。

而在另一实施例中，算路方法也可以包括步骤：

根据gps定位，获取车辆当前位置的经纬度坐标；

根据网络的连接情况，向云端服务器或本地数据库请求底图数据，从而获取车辆当前位置的经纬度坐标在底图数据上对应的位置和所有充电地点在底图数据上的位置；

根据车辆的当前位置11，在底图数据上确定车辆的当前续航里程能够达到的范围区域16，

若存在充电地点i15在该范围区域16内，则判定车辆的当前续航里程足以到达该充电地点i15；

重新确定至少一条包括充电地点i15的导航路线。

可以理解的是，在本实施例中，可以通过预先设置的方式来配置算路标准，配置的算路标准可以包含：行驶里程最短、红绿灯最少、行驶时间最短或道路通畅情况等路况信息；而在其他实施例中，也可以根据用户日常的驾驶情况和选择各种算路标准的行驶路线的次数，自动统计用户选择行驶路线的倾向性，配置算路标准。在本实施例中，可以仅根据上述算路标准中的一种，推荐一条导航路线，用于免除用户选择的困扰；而在其他实施例中，也可以根据上述算路标准中的若干种，推荐多条导航路线，例如：推荐一条行驶里程最短的导航路线、一条行驶时间最短的导航路线和一条免收过路费的导航路线，便于客户根据具体需求，选择最合适的行驶路线。在本实施例中，采用了一种上述的具体算路方法来判断车辆的续航里程是否足够到达目的地12和充电地点15；而在其他实施例中，也可以通过其他算路方法来判断车辆的续航里程是否足够到达目的地和充电地点。

优选的，在本实施例的一个优选方案中，导航路线规划方法还可以包括：

s203：响应于重新确定的导航路线包括多条，控制车辆的导航界面显示部分或全部导航路线以供用户选择；以及

s2041：将用户选择的导航路线作为更新后的当前导航路线；或

s2042：响应于用户于预设时间内未选择，基于默认标准选择其中的一条作为更新后的当前导航路线。

可以理解的是，在本优选方案中，重新确定的多条导航路线可以分别基于上述算路标准中的若干种，其目的在于为用户提供分别具有不同优点的多条导航路线，供用户根据自己的实际需求选择最合适的行驶路线。

基于上述算路方法得到的导航路线过多，可能会对用户产生困扰的情况，车辆的导航界面也可以根据用户预设的默认标准，或根据用户日常的选择习惯总结出的默认标准，对得到的多条导航路线进行初步删选，仅显示其中最具代表性的部分导航路线供用户选择。与之对应的，默认标准可以是对用户设置的各项算路标准进行加权叠加后获得的一个导航路线的综合评分；也可以是根据用户对基于各项算路标准得到的导航路线的日常选择频率获得的一个导航路线的偏好评分。

在本实施例中，如图3所示，若用户在以十秒为例的一定预设时间内，选择了其中的一条导航路线a34，则将用户选择的导航路线a34作为更新后的当前导航路线；若用户在十秒内没有做出选择，则可以基于上述默认标准，为用户选择一条最符合其要求的导航路线a34或导航路线b35作为更新后的当前导航路线，防止用户因未注意导航系统，错过充电提醒，而面临车辆续航里程不足以到达任何充电地点的情况。而在其他实施例中，若用户在一定预设时间内没有做出选择，导航系统也可以不为用户选择任何新的导航路线，而是采用定时提醒的方式提示客户需要充电，避免突然改变行驶路线对用户产生困扰。

可选的，在本实施例的一个优选方案提供的导航路线规划方法中，判断车辆是否足以到达目的地也可以进一步包括：

s205：响应于车辆的当前续航里程或当前位置的更新而不断执行步骤s201。

在本优选方案中，每当检测到车辆的当前位置或当前续航里程发生变化时，都要重新判断车辆是否足以到达目的地。可以理解的是，车辆的当前位置会在行驶过程中持续发生变化，车辆的当前续航里程也会在行驶过程中，随车辆电池的电量下降而不断减少。这种随着车辆当前位置或当前续航里程的变化，不断重复判断车辆是否还足以到达目的地的技术手段，能够有效应对车辆的预计续航里程会在行驶过程中不断发生非线性变化的技术问题，从而进一步提高导航路线规划方法的精确度。

可选的，在本实施例的一个优选方案中，重新确定导航路线也可以包括：

s2021：添加至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站为途经点；

s2022：基于车辆的当前位置、途经点以及目的地确定车辆的导航路线。

在本实施例中，添加途径点后重新确定导航路线的方法可以包括步骤：

将添加的所有途径点在底图数据上的位置坐标全部添加到导航路线规划系统的算路模块中；

在算路模块内部，根据添加的第一个途径点的坐标链表和底图数据中的道路信息，确定从车辆的当前位置前往第一个途径点的行驶路线；

根据添加的下一个途径点的坐标链表和底图数据中的道路信息，确定从第一个途径点前往下一个途径点的行驶路线；

以此类推，直到抵达目的地为止。

可以理解的是，在本实施例中，重新确定的导航路线中可以仅包括一个途径点；也可以包括多个途径点，以应对长途行驶中需要多次充电的情况。在重新确定的导航路线中的第一个途径点，应当是车辆的当前续航里程能够到达的充电地点；而后续的若干个途径点则应当是车辆的总续航里程能够到达的充电地点，其中，当重新确定的导航路线中仅包括一个途径点时，上述的下一个途径点可以为目的地，上述的若干个可以为零个。在其他实施例中，对应于其他能源驱动的车辆，途径点也可以替换为与所用能源对应的补充地点。

优选的，如图4所示，在本实施例的一个优选方案中，添加至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站为途经点的步骤还可以进一步包括：

s2023：对至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站进行删选；

s2024：添加删选后的充电地点或加油站为途经点，从而实现让驾驶人员能够手动删选充电地点、加油站，或能够按照删选条件自动删选充电地点、加油站的技术效果。

可选的，在本实施例的一个优选方案中，重新确定导航路线还可以包括：

s207：响应于车辆到达删选后的充电地点或加油站，产生提醒信息以提醒车辆进行充电或加油。

在本优选方案中，车辆到达删选后的充电地点或加油站所指的可以是车辆距离该充电地点或加油站的剩余行驶里程小于一定距离范围，例如500米或1000米，而并不一定是正好到达该充电地点或加油站，以便提醒车主提前做好减速停车准备；对应于导航路线中包括多个途径点的情况，可以在车辆到达每个删选后的充电地点或加油站时，都产生提醒信息以提醒车辆进行充电或加油，避免驾驶人员因未关注导航系统而错过充电地点，而在意识到车辆需要充电或加油时，该车辆的续航里程已经无法到达最近的充电地点的情况，从而更好地解决容易造成不便的技术问题。

优选的，在本实施例的一个优选方案提供的导航路线规划方法中，可以包括：

s201：基于车辆的当前续航里程和车辆的当前位置判断车辆沿着当前导航路线是否足以到达目的地；

s202：响应于车辆不足以到达目的地，基于车辆的当前位置和目的地重新确定车辆的至少一条导航路线，每条重新确定的导航路线包括至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站，

在步骤s202中，重新确定导航路线可以包括：

s2023：对至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站进行删选，其中，删选可以为s2061：选择位于车辆的当前位置的周围预设里程范围内的充电地点或加油站作为删选后的充电地点或加油站；

s2024：添加删选后的充电地点或加油站为途经点；

s2022：基于车辆的当前位置、途经点以及目的地确定车辆的导航路线；

s207：响应于车辆到达删选后的充电地点或加油站，产生提醒信息以提醒车辆进行充电或加油。

可以理解的是，在本优选方案中，步骤s2061的预设里程可以是驾驶人员预设的，也可以是导航路线规划系统中预先定义的。

如图5所示，在另一实施例中，导航路线规划方法也可以包括：

s205：响应于车辆的当前续航里程或当前位置的更新，不断执行步骤s201；

s201：基于车辆的当前续航里程和车辆的当前位置判断车辆沿着当前导航路线是否足以到达目的地；

s202：响应于车辆不足以到达目的地，基于车辆的当前位置和目的地重新确定车辆的至少一条导航路线，每条重新确定的导航路线包括至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站，

在步骤s202中，重新确定导航路线可以包括：

s2023：对至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站进行删选，其中，删选可以为s2062：选择位于导航路线的沿线上的充电地点或加油站作为删选后的充电地点或加油站；

s2024：添加删选后的充电地点或加油站为途经点；

s2022：基于车辆的当前位置、途经点以及目的地确定车辆的导航路线；

s203：响应于重新确定的导航路线包括多条，控制车辆的导航界面显示部分或全部导航路线以供用户选择；

s2041：将用户选择的导航路线作为更新后的当前导航路线；或

s2042：响应于用户于预设时间内未选择，基于默认标准选择其中的一条作为更新后的当前导航路线；

s207：响应于车辆到达删选后的充电地点或加油站，产生提醒信息以提醒车辆进行充电或加油。

可以理解的是，在该实施例中，步骤2062中的导航路线的沿线应当包括距离导航路线不超过一定范围的一片区域，例如：到达导航路线的最短行驶距离不超过2公里的一片区域，而不仅限于在导航路线上。在本实施例中，若一充电地点到达导航路线的最短行驶距离不超过2公里，则判定该充电地点在导航路线的沿线；而在其他实施例中，充电地点也可以替换为其他能源的加油站，导航路线的沿线的具体距离定义也可以根据实际情况发生改变。

在上述实施例中，步骤s203、s2041和s2042，步骤s205，以及步骤s207为三种相互独立的可选技术手段。这三种技术手段可以在上述任意实施例中，单独实现相应的技术效果；也可以在上述任意实施例中，以任意组合方式，按任意先后顺序实现相应的叠加技术效果。

在另一实施例中，上述导航路线规划方法中的步骤s2062可以替换为：

s2063：选择距离车辆的当前位置的预计里程最小的充电地点或加油站为删选后的充电地点或加油站。

可以理解的是，该实施例所对应的可以是如图1所示的，根据在底图数据上确定行驶里程范围来寻找当前续航里程足以到达的充电地点或加油站的算路方法。在该算路方法中，选择预计里程最小的充电地点所需进行的计算量也最小。此外，该实施例也可以应用于离线导航模式，其主要目的在于为用户提供距离最近的充电地点，尽量降低里程，以节省抵达充电地点所需的能源，避免用户在由底图数据更新不及时所导致的充电地点迁移、关闭等特殊情况下，无法抵达其他充电地点的问题。

在另一实施例中，上述导航路线规划方法中的步骤s2062也可以替换为：

s2064：控制车辆的导航界面显示充电地点或加油站以供用户选择，并设定用户选择的充电地点或加油站为删选后的充电地点或加油站。

可以理解的是，在该实施例中，可以直接显示续航里程范围内的全部充电地点或加油站，供驾驶人员或其他用户手动选择；也可以仅显示符合一定初步删选条件的充电地点或加油站，供驾驶人员或其他用户手动选择。

如图6所示，在该实施例中，根据初步删选条件，导航界面上会仅显示在车辆的当前续航里程范围64内顺路的充电地点63供驾驶人员选择，而不显示不符合初步删选条件的充电地点67，或将其显示为不可选的状态。此处，顺路的充电地点63所指的是以导航路线起点61和导航路线终点62所连直线的经过导航路线起点61的垂线为界，位于该垂线靠近导航路线终点62那一侧的充电地点63。

基于上述技术特征，该实施例的有益效果在于：

1、能在不关闭导航任务的前提下，实时监测车辆是否能够到达目的地，具有高效性；

2、操作简便，不必手动输入充电地点的地址，再将其添加为途经点，具有易用性；

3、能有效防止能源不足不能到达目的地，也找不到能够到达的充电站的情况，具有安全性；

4、除了提示用户需要充电外，还可以提供相应的解决方案，有效解决用户的担心能源不足的焦虑，提升用户满意度。

如图1所示，根据本发明的另一方面，还提供了一种导航路线规划系统的实施例，用于在车辆驾驶过程中为续航里程不足的车辆再规划行驶路线，该导航路线规划系统可以包括：

处理器，用于基于车辆的当前续航里程和车辆的当前位置11判断车辆沿着当前导航路线13是否足以到达目的地12，并响应于车辆不足以到达目的地12，基于车辆的当前位置11和目的地12重新确定车辆的至少一条导航路线14，每条重新确定的导航路线14包括至少一个续航里程足以到达的充电地点15或加油站。

基于上述技术方案，本实施例可以实现在不结束当前导航任务的前提下，实时获取车辆的当前续航里程，并根据获取的当前续航里程判断车辆是否可以到达目的地12的技术效果。

可以理解的是，在本实施例中，车辆的当前位置11是根据导航路线规划系统中内置的全球定位系统gps(globalpositioningsystem)获取的；而在其他实施例中，车辆的当前位置也可以是根据其他定位系统，或是根据当前导航路线和车辆的行驶里程推算出来的。

在本实施例中，目的地12是通过在导航界面上点选兴趣点poi(pointofinterest)获取的；而在其他实施例中，用户也可以通过语音输入poi名称，或是通过手动输入poi的地址，在导航路线规划系统中生成目的地。

本实施例中提供的车辆是电能驱动的车辆，其当前续航里程可以是车载导航路线规划系统直接从车辆获取的，也可以是根据从车辆获取的当前电量信息和车辆耗能信息进行计算后获得的。例如在本实施例中，获取车辆的当前续航里程可以包括步骤：

从车辆获取电池总电量w后，根据以下公式计算获得车辆的总续航里程s：

式中：s是规定的等速行驶速度下的车辆总续航里程；u是规定的等速行驶速度；t是行驶时间；w是电池总电量；η是能量转换效率；p是电机功率；f是规定的等速行驶速度下的行驶阻力；mb是电池质量；db是电池的能量密度；η1是电池能量的可利用率；η2是电池的化学能转变为电能的效率；η3是电能转变为机械能的效率，也可以等效为电机效率与逆变器效率的乘积；η4是机械能在车内传动系里的传动效率；

通过计算采集到的车辆电池剩余电量soc(stateofcharge)与车辆总续航里程s的乘积，即可获得车辆的当前续航里程。

通过上述计算过程可以发现，在本实施例中，车辆的当前续航里程计算中综合考虑了车速、电池能量的可利用率η1、电池的化学能转变为电能的效率η2、电能转变为机械能的效率η3和机械能在车内传动系里的传动效率η4等效率因素，相比于只用电池电量来判断续航里程，具有更高的精准度。

可以理解的是，在其他实施例中，上述的导航路线规划系统也可以适用于燃油、天然气、甲烷、乙醇或混合能源等其他能源驱动的车辆。与之对应的，车辆的当前续航里程也可以是安装在手机或其他终端上的导航路线规划系统通过网络、蓝牙、红外、数据线等方式，直接从车辆获取的；或是根据获取的对应能源的余量信息和车辆的耗能信息进行计算后获得的。

在本实施例提供的导航路线规划系统中，不必结束当前的导航任务，就可以直接根据导航任务中对应的车辆当前位置11和目的地12，确定当前导航路线13对应的剩余行驶里程；再将当前导航路线13的剩余行驶里程与获取的车辆的当前续航里程进行对比，即可判断出车辆沿着当前导航路线13是否足以到达目的地12，能够避免因预计的续航里程会随着行驶里程的增长呈现非线性变化，而需分散驾驶人员注意力去预判车辆是否能够到达目的地的问题。而在导航任务进行的过程中，同时监测车辆沿着当前导航路线13是否能够到达目的地的技术手段，也能够及时提醒用户及时加油或充电，避免出现驾驶人员意识到车辆需要充电时，该车辆的续航里程已经无法到达最近的充电地点，或在时间紧急的情况下出现的电量不足的情况，从而提升用户的使用体验。

优选的，如图3所示，在本实施例的一个优选方案中，导航路线规划系统的处理器响应于重新确定的导航路线包括多条，控制车辆的导航界面显示部分或全部导航路线以供用户选择，并将用户选择的导航路线作为更新后的当前导航路线，或响应于用户于预设时间内未选择，基于默认标准选择其中的一条作为所述更新后的当前导航路线。

可以理解的是，在本优选方案中，重新确定的多条导航路线34、35可以分别基于上述算路标准中的若干种，其目的在于为用户提供分别具有不同优点的多条导航路线，供用户根据自己的实际需求选择最合适的行驶路线。

基于上述算路方法得到的导航路线过多，可能会对用户产生困扰的情况，导航路线规划系统的导航界面也可以根据用户预设的默认标准，或根据用户日常的选择习惯总结出的默认标准，对得到的多条导航路线34、35进行初步删选，仅显示其中最具代表性的部分导航路线34或35供用户选择。与之对应的，默认标准可以是对用户设置的各项算路标准进行加权叠加后获得的一个导航路线的综合评分；也可以是根据用户对基于各项算路标准得到的导航路线的日常选择频率获得的一个导航路线的偏好评分。

在本实施例中，若用户在以十秒为例的一定预设时间内，选择了其中的一条导航路线a34，则将用户选择的导航路线a34作为更新后的当前导航路线；若用户在十秒内没有做出选择，则可以基于上述默认标准，为用户选择一条最符合其要求的导航路线a34或导航路线b35作为更新后的当前导航路线，防止用户因未注意导航系统，错过充电提醒，而面临车辆续航里程不足以到达任何充电地点的情况。而在其他实施例中，若用户在一定预设时间内没有做出选择，导航路线规划系统也可以不为用户选择任何新的导航路线，而是采用定时提醒的方式提示用户需要充电，避免突然改变行驶路线对用户产生困扰。

可选的，在本实施例的另一个优选方案中，导航路线规划系统的处理器还可以响应于当前续航里程和当前位置的更新而不断地重复判断车辆是否足以到达目的地。

在本优选方案中，每当检测到车辆的当前位置或当前续航里程发生变化时，都要重新判断车辆是否足以到达目的地。可以理解的是，车辆的当前位置会在行驶过程中持续发生变化，车辆的当前续航里程也会在行驶过程中，随车辆电池的电量下降而不断减少。这种随着车辆当前位置或当前续航里程的变化，不断重复判断车辆是否还足以到达目的地的技术手段，能够有效应对车辆的预计续航里程会在行驶过程中不断发生非线性变化的技术问题，从而进一步提高导航路线规划方法的精确度。

可选的，在本实施例的另一个优选方案中，导航路线规划系统的处理器还可以添加至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站为途经点，并基于车辆的当前位置、途经点以及目的地确定车辆的导航路线。

可以理解的是，在本实施例中，重新确定的导航路线中可以仅包括一个途径点；也可以包括多个途径点，以应对长途行驶中需要多次充电的情况。在重新确定的导航路线中的第一个途径点，应当是车辆的当前续航里程能够到达的充电地点；而后续的若干个途径点则应当是车辆的总续航里程能够到达的充电地点，其中，当重新确定的导航路线中仅包括一个途径点时，上述的下一个途径点可以为目的地，上述的若干个可以为零个。在其他实施例中，对应于其他能源驱动的车辆，途径点也可以替换为与所用能源对应的补充地点。

优选的，在本实施例的一个优选方案中，导航路线规划系统的处理器还可以对至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站进行删选，并添加删选后的充电地点或加油站为途经点，从而实现让驾驶人员能够手动删选充电地点、加油站，或能够按照删选条件自动删选充电地点、加油站的技术效果。

优选的，在本实施例的一个优选方案中，导航路线规划系统的处理器还可以选择位于车辆的当前位置周围预设里程以内的充电地点或加油站作为删选后的充电地点或加油站。预设里程可以是驾驶人员预设的，也可以是导航路线规划系统中预先定义的。

可选的，在本实施例的另一个优选方案中，导航路线规划系统的处理器也可以选择位于导航路线的沿线上的充电地点或加油站作为删选后的充电地点或加油站。

可以理解的是，在该实施例中，导航路线的沿线应当包括距离导航路线不超过一定范围的一片区域，例如：到达导航路线的最短行驶距离不超过2公里的一片区域，而不仅限于在导航路线上。在本实施例中，若一充电地点到达导航路线的最短行驶距离不超过2公里，则判定该充电地点在导航路线的沿线；而在其他实施例中，充电地点也可以替换为其他能源的加油站，导航路线的沿线的具体距离定义也可以根据实际情况发生改变。

可选的，在本实施例的另一个优选方案中，导航路线规划系统的处理器也可以设定距离车辆的当前位置的预计里程最小的充电地点或加油站为删选后的充电地点或加油站。

可以理解的是，该实施例所对应的可以是如图1所示的，根据在底图数据上确定行驶里程范围来寻找当前续航里程足以到达的充电地点或加油站的算路方法。在该算路方法中，选择预计里程最小的充电地点所需进行的计算量也最小。此外，该实施例也可以应用于离线导航模式，其主要目的在于为用户提供距离最近的充电地点，尽量降低里程，以节省抵达充电地点所需的能源，避免用户在由底图数据更新不及时所导致的充电地点迁移、关闭等特殊情况下，无法抵达其他充电地点的问题。

可选的，在本实施例的另一个优选方案中，导航路线规划系统的处理器也可以控制车辆的导航界面显示至少一个续航里程足以到达的充电地点或加油站以供用户选择，并设定用户选择的充电地点或加油站为删选后的充电地点或加油站。

可以理解的是，在该实施例中，可以直接显示续航里程范围内的全部充电地点或加油站，供驾驶人员或其他用户手动选择；也可以仅显示符合一定初步删选条件的充电地点或加油站，供驾驶人员或其他用户手动选择。

如图6所示，在该实施例中，根据初步删选条件，导航界面上会仅显示在车辆的当前续航里程范围64内顺路的充电地点63供驾驶人员选择，而不显示不符合初步删选条件的充电地点67，或将其显示为不可选的状态。此处，顺路的充电地点63所指的是以导航路线起点61和导航路线终点62所连直线的经过导航路线起点61的垂线为界，位于该垂线靠近导航路线终点62那一侧的充电地点63。

优选的，在本实施例的一个优选方案中，导航路线规划系统的处理器还可以响应于车辆到达删选后的充电地点或加油站，产生提醒信息以提醒车辆进行充电或加油。

可以理解的是，在本优选方案中，车辆到达删选后的充电地点或加油站所指的可以是车辆距离该充电地点或加油站的剩余行驶里程小于一定距离范围，例如500米或1000米，而并不一定是正好到达该充电地点或加油站，以便提醒车主提前做好减速停车准备；对应于导航路线中包括多个途径点的情况，可以在车辆到达每个删选后的充电地点或加油站时，都产生提醒信息以提醒车辆进行充电或加油，避免驾驶人员因未关注导航系统而错过充电地点，而在意识到车辆需要充电或加油时，该车辆的续航里程已经无法到达最近的充电地点的情况，从而更好地解决容易造成不便的技术问题。

此外，以上实施例提供的导航路线规划系统还可以具有一些其他的功能，例如：在进行导航任务的过程中，处理器还可在后台重复判断车辆是否需要充电或加油，当判断需要充电时，车辆的中控显示屏再由任意画面跳转至导航界面，提醒用户进行充电或加油，以实现平时不占用中控显示屏的技术效果。

导航路线规划系统还可以进一步地在导航界面上增加指示去充电的按钮，以实现一键更新导航路线的技术效果。

根据本发明的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时可以实现上述任意一个实施例的导航路线规划方法的步骤，解决其对应的技术问题。

优选的，在本实施例的计算机可读存储介质上，还可以存储有包含底图数据的本地数据库，该底图数据可以包含道路信息和充电地点、加油站的位置等常用的地图信息。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

提供之前的描述是为了使本领域中的任何技术人员均能够实践本文中所描述的各种方面。但是应该理解，本发明的保护范围应当以所附权利要求书为准，而不应被限定于以上所解说实施例的具体结构和组件。本领域技术人员在本发明的精神和范围内，可以对各实施例进行各种变动和修改，这些变动和修改也落在本发明的保护范围之内。