一种雷达视频监测方法及装置与流程

本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达视频监测方法及装置。

背景技术：

雷达是利用电磁波探测目标的电子设备，能够通过无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置，随着雷达技术的不断发展，雷达越来越多的应用到人们的日常生活中，例如，利用雷达对人们居住的环境进行视频监测，利用雷达对某一区域如机场、监狱、交通道路进行视频监测等等，因此，如何提升雷达视频监测的准确度，是一个需要解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种雷达视频监测方法及装置，用于提升雷达视频监测的准确度。

第一方面，本发明实施例提供的一种雷达视频监测方法，应用于雷达中，包括：

获取雷达监测范围内的目标的位置信息；

根据所述位置信息，获得所述目标的球机坐标信息，其中，球机坐标为与所述雷达通信连接的摄像头所使用的坐标；

向所述摄像头发送所述球机坐标信息，以使所述摄像头根据所述球机坐标信息确定所述目标所在位置，并对所述位置中的所述目标进行拍摄；

获得所述摄像头拍摄的所述目标的视频图像，并对所述视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像。

可选的，所述获取雷达监测范围内的目标的位置信息，具体包括：

获取雷达监测范围内的所述目标反射的回波信号；

解析所述回波信号，获得所述目标的在雷达监测范围内的位置信息；

所述根据所述位置信息，获得所述目标的球机坐标信息之前，所述方法还包括：确定所述目标处于所述雷达监测范围中的预设雷达防区内。

可选的，所述对视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像，具体包括：

获取预设的地图图像，所述地图图像包括所述雷达监测范围以及预设雷达防区内；

将所述视频图像叠加在所述地图图像中的预设位置，获得叠加后的视频图像；

根据所述位置信息，在所述叠加后的视频图像中标识所述目标的运动轨迹，形成雷达监测视频图像。

可选的，在所述目标的数目为多个，和\或所述摄像头的数目为多个时，所述向所述摄像头发送所述球机坐标信息之前，所述方法还包括：

按照预设的监测机制，确定用于监测目标的摄像头。

可选的，在所述目标的数目为多个，所述摄像头的数目为一个时，所述按照预设的监测机制，确定用于监测目标的摄像头，具体包括：

按照多个目标与所述雷达的距离从近至远的顺序，或按照所述雷达监测到多个目标的时间从先到后的顺序，对所述多个目标进行监测优先级从高到底的排列；

确定所述摄像头按照所述多个目标的监测优先级从高到低的顺序，依次对所述多个目标进行监测的监测顺序；

所述向所述摄像头发送所述球机坐标信息，获得所述摄像头拍摄的所述目标的视频图像，并对所述视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像具体为：

按照所述多个目标的监测优先级从高到低的顺序，依次向所述摄像头发送所述多个目标的球机坐标信息；

依次获得所述摄像头拍摄的所述多个目标的视频图像，并对所述多个目标的视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像。

可选的，在所述目标的数目为多个，所述摄像头的数目为多个，且所目标的数目等于或小于所述摄像头的数目时，所述按照预设的监测机制，确定用于监测目标的摄像头，具体包括：

针对多个目标中的一个目标，确定距离所述一个目标最近的一个摄像头对所述一个目标进行监测，共确定出用于监测多个目标中的每个目标的摄像头；

所述向所述摄像头发送所述球机坐标信息，获得所述摄像头拍摄的所述目标的视频图像，并对所述视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像具体为：

向用于监测多个目标中的每个目标的摄像头发送与之对应目标的球机坐标信息；

获得所述多个摄像头拍摄的所述多个目标的视频图像，并对所述多个目标的视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像。

可选的，在所述目标的数目为多个，所述摄像头的数目为多个，且所目标的数目大于所述摄像头的数目时，所述按照预设的监测机制，确定用于监测目标的摄像头，具体包括：

从多个目标中确定出与摄像头数目相同的若干个目标，所述若干个目标的监测优先级高于剩余目标的监测优先级；

按照监测优先级从高到低的顺序，确定多个摄像头依次对所述多个目标进行监测的监测顺序；

在所述目标的数目为一个，所述摄像头的数目为多个时，所述按照预设的监测机制，确定用于监测目标的摄像头，具体包括：

从多个摄像头中，确定与所述目标距离最近的摄像头用于检测所述目标。

第二方面，本发明实施例提供了一种视频监测雷达装置，包括：

获取单元，用于获取雷达监测范围内的目标的位置信息；

获得单元，用于根据所述位置信息，获得所述目标的球机坐标信息，其中，球机坐标为与所述雷达通信连接的摄像头所使用的坐标；

发送单元，用于向所述摄像头发送所述球机坐标信息，以使所述摄像头根据所述球机坐标信息确定所述目标所在位置，并对所述位置中的所述目标进行拍摄；

所述获得单元，还用于获得所述摄像头拍摄的所述目标的视频图像，并对所述视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像。

可选的，所述获取单元，用于：

获取雷达监测范围内的所述目标反射的回波信号；

解析所述回波信号，获得所述目标的在雷达监测范围内的位置信息；

所述获得单元，用于：确定所述目标处于所述雷达监测范围中的预设雷达防区内。

可选的，所述获得单元，还用于：

获取预设的地图图像，所述地图图像包括所述雷达监测范围以及预设雷达防区内；

将所述视频图像叠加在所述地图图像中的预设位置，获得叠加后的视频图像；

根据所述位置信息，在所述叠加后的视频图像中标识所述目标的运动轨迹，形成雷达监测视频图像。

可选的，在所述目标的数目为多个，和\或所述摄像头的数目为多个时，所述向所述摄像头发送所述球机坐标信息之前，所述方法还包括：

按照预设的监测机制，确定用于监测目标的摄像头。

可选的，在所述目标的数目为多个，所述摄像头的数目为一个时，所述获得单元，还用于：

按照多个目标与所述雷达的距离从近至远的顺序，或按照所述雷达监测到多个目标的时间从先到后的顺序，对所述多个目标进行监测优先级从高到底的排列；

确定所述摄像头按照所述多个目标的监测优先级从高到低的顺序，依次对所述多个目标进行监测；

所述发送单元，还用于：

按照所述多个目标的监测优先级从高到低的顺序，依次向所述摄像头发送所述多个目标的球机坐标信息；

所述获得单元，还用于：

依次获得所述摄像头拍摄的所述多个目标的视频图像，并对所述多个目标的视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像。

可选的，在所述目标的数目为多个，所述摄像头的数目为多个，且所目标的数目等于或小于所述摄像头的数目时，所述获得单元，还用于：

针对多个目标中的一个目标，确定距离所述一个目标最近的一个摄像头对所述一个目标进行监测，共确定出用于监测多个目标中的每个目标的摄像头；

所述发送单元，用于：

向用于监测多个目标中的每个目标的摄像头发送与之对应目标的球机坐标信息；

所述获得单元，还用于：

获得所述多个摄像头拍摄的所述多个目标的视频图像，并对所述多个目标的视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像。

可选的，在所述目标的数目为多个，所述摄像头的数目为多个，且所目标的数目大于所述摄像头的数目时，所述获得单元，还用于：

从多个目标中确定出与摄像头数目相同的若干个目标，所述若干个目标的监测优先级高于剩余目标的监测优先级；

按照监测优先级从高到低的顺序，确定多个摄像头依次对所述多个目标进行监测的监测顺序；

在所述目标的数目为一个，所述摄像头的数目为多个时，所述获得单元，还用于：从多个摄像头中，确定与所述目标距离最近的摄像头用于检测所述目标。

本发明实施例提供一种雷达视频监测方法，该方法应用于雷达中，进而可以通过获取雷达监测范围内的目标的位置信息，并根据位置信息，获得目标的球机坐标信息，其中，球机坐标为与雷达通信连接的摄像头所使用的坐标；然后通过雷达直接向摄像头发送球机坐标信息，以使控制摄像头对准目标所在位置，对目标进行拍摄，进一步的，雷达直接获得摄像头拍摄的目标的视频图像，并对视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像，所以，减少了数据传输的延迟，进而提升了雷达视频监测的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为本发明实施例提供的一种应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种雷达视频监测方法流程图；

图3为本发明实施例提供一种雷达监测视频图像示意图；

图4为本发明实施例提供另一种雷达监测视频图像示意图；

图5为本发明实施例提供的一种视频监测雷达装置示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明技术方案保护的范围。

在具体实践过程中，本发明的发明人发现，现有技术使用雷达进行视频监测时，将需要雷达数据传递到上位机处理，处理完之后再有上位机发送给摄像机，进而控制摄像机的动作，两次传递过程延迟较大而且不稳定，导致视频监测准确性低。

基于此，本发明实施例提供一种雷达视频监测方法，该方法应用于雷达中，进而可以通过获取雷达监测范围内的目标的位置信息，并根据位置信息，获得目标的球机坐标信息，其中，球机坐标为与雷达通信连接的摄像头所使用的坐标；然后通过雷达直接向摄像头发送球机坐标信息，以使控制摄像头对准目标所在位置，对目标进行拍摄，进一步的，雷达直接获得摄像头拍摄的目标的视频图像，并对视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像，所以，减少了数据传输的延迟，进而提升了雷达视频监测的准确度。

本发明实施例中的雷达视频监测方法可以应用于如图1所示的应用场景，该应用场景中包括服务器10、交换机11、摄像机12、安装有客户端的终端设备13以及雷达14，终端设备13为任何能够按照程序运行，自动、高速处理大量数据的智能电子设备，这样的终端设备如电脑，ipad，手机等，服务器10可以是一台服务器，也可以是若干台服务器组成的服务器集群或云计算中心。服务器10、交换机11、摄像机12、安装有客户端的终端设备13以及雷达14之间通过网络连接，网络可以为局域网、广域网或移动互联网等通信网络中的任意一种。另一种可能的应用场景，例如，摄像机12数目可以为多个，服务器10可以为是pc(personalcomputer，个人计算机)，交换机11可集成到雷达14或者摄像机12中，当然，在其他可能的应用场景中，摄像机12与交换机11可以集成到雷达14中。

需要注意的是，上文提及的应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明实施例在此方面不受任何限制。相反，本发明实施例可以应用于适用的任何场景。

下面结合图1所示的应用场景，对本发明实施例提供的雷达视频监测方法进行说明。

请参考图2，为本发明实施例提供的一种雷达视频监测方法，包括：

步骤101：获取雷达监测范围内的目标反射的回波信号。

本发明实施例方法，应用于雷达中，在执行步骤101之前，可以通过与雷达网络连接的上位机对雷达进行设置，例如设定雷达位置朝向、设定雷达的监控规则、定时任务等参数，当然，还可以通过上位机向雷达导入地图图像，导入的地图图像包括雷达监测范围，还可以在导入的地图图像中绘制雷达防区等操作。

其中，上位机可以如图1所示为服务器或pc机，当然，也可以是其他类型的具有处理功能的设备如交换机等等。雷达监测范围，是指雷达辐射的电磁波探测能够探测的扇形区域。雷达防区，通常是指在雷达监测范围内，需要进行防守的区域，即需要监测的目标所在的区域，当然，在实际应用中，还可以根据实际需要，在雷达防区中进一步设置屏蔽区和警告区，其中，屏蔽区是指雷达防区中不需要监测的区域，警告区是雷达防区中需要监测的区域。

在本发明实施例，雷达可以获取到雷达监测范围内的目标所反射的回波信号，即雷达发射电磁波对雷达监测范围内的目标进行照射，雷达监测范围内的目标向雷达反射其被照射到的电磁波，那么，雷达就能够接收到目标反射的该电磁波，即步骤101中的回波信号。

步骤102：根据回波信号，获得目标的在雷达监测范围内的位置信息。

在实际应用中，雷达监测范围内反射回波信号的目标的数目可以能为一个，也可能为多个，在目标的数目为多个时，雷达能够获取到的回波信号包括多个目标中每个目标反射的回波信号。在本发明实施例中，雷达能够根据目标反射的回波信号，计算获得目标离雷达的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等位置信息。其中，根据位置信息中的目标离雷达的距离以及方位能够得到目标在雷达坐标中的坐标信息，为叙述方法，将目标在雷达坐标中的坐标信息称为雷达坐标信息。

若目标的数目为多个，雷达能够根据多个目标中每个目标的反射的回波信号，计算出每个目标的位置信息，还可以根据每个目标的位置信息，得到每个目标的雷达坐标信息。

步骤103：确定所述目标处于雷达监测范围中的预设雷达防区内。

在本发明实施例中，若在导入雷达中的地图图像中绘制了雷达防区，即预先设置了雷达放区时，在通过步骤102获得目标的位置信息之后，还可以先确定目标是否处于预先设置的雷达防区内，即判断目标是否为用户需要监测的雷达防区内的目标。

例如，当反射回波信号的目标的数目为一个时，可以确定该一个目标是否处于雷达监测范围中的预先设置的雷达防区内即预设雷达防区内，若是则执行步骤104，否则流程结束；当反射回波信号的目标的数目为多个时，步骤103即为确定多个目标中处于预设雷达防区内的若干目标，即先判断这多个目标中哪些目标是处于预设雷达防区内的，若这多个目标均处于预设雷达防区内，则对这多个目标中的每个目标执行步骤104，若这多个目标有部分目标处于预设雷达防区内，则对处于雷达防区内的部分目标中的每个目标执行步骤104。

步骤104：根据目标的位置信息，获得目标的球机坐标信息，其中，球机坐标为与所述雷达通讯的摄像头所使用的坐标。

在本发明实施例中，可以根据目标位置信息中的目标离雷达的距离以及方位能够得到目标在雷达坐标中的坐标信息，因此，在确定目标处于预设雷达防区内之后，可以根据雷达坐标系与球机坐标系之间的对应关系，对目标在雷达坐标系中坐标信息转换为在球机坐标系统的坐标信息，即球机坐标信息，以控制控制摄像头的ptz值，其中，ptz值包括摄像头的水平转角、俯仰转角、变倍等参数。

例如，在反射回波信号的目标的数目为一个，且确定该一个目标处于预设雷达防区内时，可以根据该目标的目标位置信息，如上文的叙述进行坐标转换，获得该目标的球机坐标信息；当在反射回波信号的目标的数目为2个，分别即为目标1和目标2，且确定目标1和目标2均处于预设雷达防区内时，可以根据该目标1的目标位置信息1，如上文的叙述进行坐标转换，获得该目标1的球机坐标信息1；可以根据该目标2的目标位置信息2，如上文的叙述进行坐标转换，获得该目标2的球机坐标信息2。

步骤105：按照预设的监测机制，确定用于监测所述目标的摄像头。

在本发明实施例中，在步骤103中处于预设雷达防区的目标的数目为多个，和\或与雷达通信连接的摄像头数目为多个时，还可以按照预设的监测机制，确定用于监测目标的摄像头，在本发明实施例中，可以根据目标的数目和与雷达通信连接的摄像头数目，按照以下几种方式执行上述步骤105。

第一种情况：

若步骤103中处于预设雷达防区的目标的数目为多个，与雷达通信连接的摄像头数目为一个时，预设的监测机制可以是按照多个目标与雷达之间距离从近至远的顺序，对多个目标进行监测优先级排序，距离雷达越近的目标，其监测优先级越高，则确定步骤105中，确定用于监测所述目标的摄像头，具体为确定摄像头按照多个目标的监测优先级从高到低的顺序，依次对多个目标进行监测。

进一步预设的监测机制还可以是按照雷达检测到多个目标的时间从先到后的顺序，对多个目标进行监测优先级从高到低排序，需要说明说的是，雷达监测到目标的时间的先后顺序通常可以通过目标出现的帧数来表征，例如，目标1在第一帧数据中出现，目标2在第二帧数据出现，那么，雷达监测到目标1的时间就先于监测到目标2的时间；预设的监测机制还可以是轮询对多个目标进行监测。

第二种情况：

若在步骤103中处于预设雷达防区的目标的数目为1个，与雷达通信连接的摄像头数目为多个时，预设的监测机制可以是，使用距离目标最近的摄像头对目标进行监测，则确定步骤105中，确定用于监测所述目标的摄像头，具体为从多摄像头中确定距离目标最近的目标摄像，用于监测目标。

第三种情况：

若在步骤103中处于预设雷达防区的目标的数目为多个，与雷达通信连接的摄像头数目为多个时，且目标的数目与摄像头的数目相同时，预设的监测机制可以是，为多个目标中的每个目标选择距离该目标最近的摄像头，对该目标进行监测，则确定步骤105中，确定用于监测所述目标的摄像头，具体为针对多个目标中的一个目标，确定与该一个目标距离最近的摄像头用于对该一个目标进行监测，从而确定出用于监测多个目标中每个目标的摄像头。

第四种情况：

若在步骤103中处于预设雷达防区的目标的数目为多个，与雷达通信连接的摄像头数目为多个时，且目标的数目小于摄像头的数目时，预设的监测机制也可以是，为多个目标中的每个目标选择距离该目标最近的摄像头，对该目标进行监测，在此就不重复叙述了。

第五种情况：

若在步骤103中处于预设雷达防区的目标的数目为多个，与雷达通信连接的摄像头数目为多个时，且目标的数目大于摄像头的数目时，预设的监测机制也可以是，先从多个目标中选择出与摄像头数目相同的若干个目标，若干个目标的监测优先级高于剩余目标的监测优先级。其中，选择出的若干个目标可以是多个目标中距离雷达最近的若干个目标，也可以是多个目标中最先反射回波信号的若干个目标，还可以是随机选择的若干个目标，然后按照监测优先级从高到低的顺序，确定多个摄像头依次对多个目标进行监测的监测顺序，在此就不重复叙述了。

步骤106：向所述摄像头发送所述球机坐标信息，以使所述摄像头对所述目标进行拍摄。

在上文叙述的第一种情况中，即处于预设雷达防区的目标的数目为多个，与雷达通信连接的摄像头数目为一个，且摄像头按照多个目标的监测优先级从高到低的顺序，依次对多个目标进行监测时，雷达可以将该监测优先级最高的目标的球机坐标信息发送给与雷达通信连接的摄像头，那么，该摄像头接收到监测优先级最高的目标的球机坐标信息之后，能够确定出监测优先级最高的目标距离摄像头的位置，进而调整摄像头转动到该位置面对监测优先级最高的目标进行拍摄，获得拍摄的视频图像。然后就可以执行步骤107：获得所述摄像头拍摄的所述目标的视频图像，并对所述视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像。

即摄像头对监测优先级最高的目标进行拍摄，从而获得拍摄的视频图像之后，可以将该视频图像发送给雷达，雷达在接收到该视频图像之后，就可以对该视频图像进行融合，具体的融合过程可以为，雷达在接收到视频图像之后，可以获取预设录入的地图图像，作为视频流的背景图像，其中，地图图像中可以标识出雷达监测范围，即根据雷达的探究距离和角度，在地图图像中确定雷达监测的扇形区域，然后按照一定透明度标示出将该扇形区域。

然后，再根据步骤102中获取的监测优先级最高的目标的位置信息，得到监测优先级最高的目标的雷达坐标信息，然后根据雷达坐标与录入的地图图标的地图坐标系之间的转换关系，将该监测优先级最高的目标的雷达坐标转换成地图坐标，进而在地图图像中确定出该监测优先级最高的目标所在的位置，进而可以在该位置进行目标标识，例如使用红色的圆圈在该位置标识监测优先级最高的目标。然后，将获取到的摄像头发送的该监测优先级最高的目标的视频图像叠加到地图图像中的预设位置，形成雷达监测视频图像。

通常，上述预设位置通常为不遮挡在地图图像中标识该监测优先级最高的目标的位置，例如，在将获取到的摄像头发送的该监测优先级最高的目标的视频图像叠加到地图图像中的左上角，形成如图3所示的雷达监测视频图像。

然后，雷达将监测优先级次高的目标的球机坐标信息，发送给与雷达通信连接的摄像头，以便对该监测优先级次高的目标进行拍摄，从而获得拍摄的监测优先级次高的目标的视频图像，摄像头将该视频图像发送给雷达，雷达在接收到该视频图像之后，就可以对该视频图像进行融合，具体的融合过程可以为，雷达在接收到该视频图像之后，如上文的方式进行融合得到雷达监测视频图像，然后，依次对剩下的目标按照监测优先级顺序进行上文处理，在此就不重复叙述了。

在上文叙述的第二种情况中，即处于预设雷达防区的目标的数目为1个，与雷达通信连接的摄像头数目为多个，且确定用于监测目标最近的目标摄像，用于监测目标时，向该目标摄像头发送的目标的球机坐标信息，那么，目标摄像头能够根据目标的球机坐标信息，调整摄像头转动到该位置对目标进行拍摄，获得拍摄的视频图像，然后，向雷达反馈拍摄获得的视频图像，进而使雷达根据对获得的视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像，在此，就不重复叙述了。

在上文叙述的第三种情况中，即预设雷达防区的目标的数目为多个，与雷达通信连接的摄像头数目为多个时，且目标的数目与摄像头的数目相同，以及预针对多个目标中的一个目标，确定与该一个目标距离最近的摄像头用于对该一个目标进行监测，从而确定出用于监测多个目标中每个目标的摄像头时，雷达可以向每个目标确定的用于监测该目标的摄像头发送该目标的球机坐标信息。

例如，预设雷达防区的目标的数目为2个，称为目标1和目标2，与雷达通信连接的摄像头数目为2个时，称为摄像头1和摄像头2，假设确定出摄像头1距离目标1最近，摄像头2距离目标2最近，那么，雷达可以分别将目标1的球机坐标信息1发送给摄像头1，以及将目标2的球机坐标信息2发送给摄像头2，那么，摄像头1能够根据目标1的球机坐标信息1，确定目标所在的位置1，进而调整摄像头转动到该位置1对目标1进行拍摄，获得拍摄的视频图像1，并向雷达反馈拍摄获得的视频图像1；摄像头2能够根据目标2的球机坐标信息2，确定目标所在的位置2，进而调整摄像头转动到该位置2对目标2进行拍摄，获得拍摄的视频图像2，向雷达反馈拍摄获得的视频图像2。

雷达在接收到视频图像1和视频图像2之后，可以对视频图像1和视频图像2进行融合，例如上文所述，可以先获取预设录入的地图图像，作为视频流的背景图像，然后，在地图图像中按照一定透明度标示出雷达监测范围对应的扇形区域。再在地图图像如上文叙述的方式标识出目标1和目标2，当然，可以用不同颜色标识目标1和目标，然后，将视频图像1和视频图像2叠加到地图图像中的预设位置中，形成如图4所示的雷达监测视频图像。

在上文叙述的第四种情况中，即处于预设雷达防区的目标的数目为多个，与雷达通信连接的摄像头数目为多个，且目标的数目小于摄像头的数目时，以及雷达为多个目标中的每个目标选择距离该目标最近的摄像头时，雷达可以向每个目标确定的用于监测该目标的摄像头发送该目标的球机坐标信息。

例如，预设雷达防区的目标的数目为2个，称为目标1和目标2，与雷达通信连接的摄像头数目为3个时，称为摄像头1、摄像头2以及摄像头3，假设确定出摄像头1距离目标1最近，摄像头3距离目标2最近，那么，雷达可以分别将目标1的球机坐标信息1发送给摄像头1，以及将目标2的球机坐标信息2发送给摄像头3，那么，摄像头1能够根据目标1的球机坐标信息1，确定目标所在的位置1，进而调整摄像头转动到该位置1对目标1进行拍摄，获得拍摄的视频图像1，并向雷达反馈拍摄获得的视频图像1；摄像头3能够根据目标2的球机坐标信息2，确定目标所在的位置2，进而调整摄像头3转动到该位置2对目标2进行拍摄，获得拍摄的视频图像2，向雷达反馈拍摄获得的视频图像2。雷达在接收到视频图像1和视频图像2之后，可以对视频图像1和视频图像2按照上文叙述的方式进行融合，形成叠加视频图像1和视频图像2之后的雷达监测视频图像，在此就不重复叙述了。

在上文叙述的第五种情况中，即处于预设雷达防区的目标的数目为多个，与雷达通信连接的摄像头数目为多个时，且目标的数目大于摄像头的数目时，以及先从多个目标中选择出与摄像头数目相同的若干个目标，若干个目标的监测优先级高于剩余目标的监测优先级，按照监测优先级从高到低的顺序，确定多个摄像头依次对多个目标进行监测的监测顺序时，雷达可以先为优先级高的若干个目标中的每个目标选择距离该目标最近的摄像头之后，雷达可以向若干个目标中每个目标确定的用于监测该目标的摄像头发送该目标的球机坐标信息，以便对该若干个目标进行监测，然后再将剩余的目标的球机坐标信息发送给与其数量对应的摄像头，以便对剩余目标进行监测。

例如，预设雷达防区的目标的数目为4个，称为目标1、目标2、目标3以及目标4，与雷达通信连接的摄像头数目为3个时，称为摄像头1、摄像头2以及摄像头3，假设按照目标与雷达距离最近的选择原则，从4个目标确定出距离与雷达距离最近的目标1、目标2、以及目标3，然后确定出摄像头1距离目标1最近，摄像头2距离目标2最近，摄像头3距离目标3最近，那么，雷达可以分别将目标1的球机坐标信息1发送给摄像头1，将目标2的球机坐标信息2发送给摄像头2，以及将目标3的球机坐标信息3发送给摄像头3，以便如上文叙述的方法，雷达获得摄像头1拍摄目标1的视频图像1、摄像头2拍摄目标2的视频图像2、以及摄像头3拍摄目标3的视频图像3，以及对视频图像1、视频图像2和视频图像3进行融合，形成叠加视频图像1、视频图像2以及视频图像3之后的雷达监测视频图像，然后，在将目标4的球机坐标信息4发送给摄像头1至摄像头3中任意一个摄像头，或发送给摄像头1至摄像头3中距离目标4最近的摄像头3，以便对目标4进行监测，雷达在接收到摄像头反馈的目标4的视频图像时，同样可以按照上述方法进行融合，得到融合后的雷达监测视频图像，在此就不重复叙述了。

基于同一发明构思，本发明实施例中提供了一种视频监测雷达装置，该装置的智能家电控制方法的具体实施可参见上述方法实施例部分的描述，重复之处不再赘述，如图5所示，该装置包括：

获取单元20，用于获取雷达监测范围内的目标的位置信息；

获得单元21，用于根据所述位置信息，获得所述目标的球机坐标信息，其中，球机坐标为与所述雷达通信连接的摄像头所使用的坐标；

发送单元22，用于向所述摄像头发送所述球机坐标信息，以使所述摄像头根据所述球机坐标信息确定所述目标所在位置，并对所述位置中的所述目标进行拍摄；

所述获得单元，还用于获得所述摄像头拍摄的所述目标的视频图像，并对所述视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像。

可选的，所述获取单元，用于：

获取雷达监测范围内的所述目标反射的回波信号；

解析所述回波信号，获得所述目标的在雷达监测范围内的位置信息；

所述获得单元，用于：确定所述目标处于所述雷达监测范围中的预设雷达防区内。

可选的，所述获得单元，还用于：

获取预设的地图图像，所述地图图像包括所述雷达监测范围以及预设雷达防区内；

将所述视频图像叠加在所述地图图像中的预设位置，获得叠加后的视频图像；

根据所述位置信息，在所述叠加后的视频图像中标识所述目标的运动轨迹，形成雷达监测视频图像。

可选的，在所述目标的数目为多个，和\或所述摄像头的数目为多个时，所述向所述摄像头发送所述球机坐标信息之前，所述方法还包括：

按照预设的监测机制，确定用于监测目标的摄像头。

可选的，在所述目标的数目为多个，所述摄像头的数目为一个时，所述获得单元，还用于：

按照多个目标与所述雷达的距离从近至远的顺序，或按照所述雷达监测到多个目标的时间从先到后的顺序，对所述多个目标进行监测优先级从高到底的排列；

确定所述摄像头按照所述多个目标的监测优先级从高到低的顺序，依次对所述多个目标进行监测；

所述发送单元，还用于：

按照所述多个目标的监测优先级从高到低的顺序，依次向所述摄像头发送所述多个目标的球机坐标信息；

所述获得单元，还用于：

依次获得所述摄像头拍摄的所述多个目标的视频图像，并对所述多个目标的视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像。

可选的，在所述目标的数目为多个，所述摄像头的数目为多个，且所目标的数目等于或小于所述摄像头的数目时，所述获得单元，还用于：

针对多个目标中的一个目标，确定距离所述一个目标最近的一个摄像头对所述一个目标进行监测，共确定出用于监测多个目标中的每个目标的摄像头；

所述发送单元，用于：

向用于监测多个目标中的每个目标的摄像头发送与之对应目标的球机坐标信息；

所述获得单元，还用于：

获得所述多个摄像头拍摄的所述多个目标的视频图像，并对所述多个目标的视频图像进行融合，获得雷达监测视频图像。

可选的，在所述目标的数目为多个，所述摄像头的数目为多个，且所目标的数目大于所述摄像头的数目时，所述获得单元，还用于：

从多个目标中确定出与摄像头数目相同的若干个目标，所述若干个目标的监测优先级高于剩余目标的监测优先级；

按照监测优先级从高到低的顺序，确定多个摄像头依次对所述多个目标进行监测的监测顺序；

在所述目标的数目为一个，所述摄像头的数目为多个时，所述获得单元，还用于：从多个摄像头中，确定与所述目标距离最近的摄像头用于检测所述目标。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。