激光雷达测距系统的制作方法

本发明涉及激光雷达领域，特别是涉及一种激光雷达测距系统。

背景技术：

激光雷达测距因为具有对外界环境的强适应性，在自动驾驶、辅助驾驶和环境感知等领域取得了广泛的应用。但由于激光雷达的探测距离很大，并且感知的环境中不同物体间反射率的差异很大，使得激光雷达需要处理的信号的动态范围也很大。

传统的解决激光雷达处理的信号的动态范围过大的方法，主要是采用自动功率控制来解决，即在发射和接收之间形成闭环控制，每次的发射功率根据之前发射周期所接收到的回波能量来做相应调整，接收到的回波能量过高则降低下一周期激光雷达信号的发射功率，接收到的回波能量过低则提高下一周期激光雷达信号的发射功率。

但是，传统的解决激光雷达处理的信号的动态范围过大的方法，存在发射电路复杂度高、测距精度低的问题。

技术实现要素：

基于此，有必要针对传统的解决方法存在发射电路复杂度高、测距精度低的问题，提供一种激光雷达测距系统。

一种激光雷达测距系统，包括：光探测器、可变增益放大器、转换器、数字时间增益控制器和主控制器，所述光探测器与所述可变增益放大器连接，所述转换器分别与所述可变增益放大器和所述数字时间增益控制器连接，所述主控制器分别与所述光探测器、所述可变增益放大器和所述数字时间增益控制器连接；其中，

所述光探测器用于根据所述主控制器输出的偏压控制信号调整第一回波信号的增益，得到第二回波信号；

所述可变增益放大器用于根据所述主控制器输出的增益值调整所述第二回波信号的增益，得到第三回波信号；

所述数字时间增益控制器用于根据所述主控制器输出的增益系数调整所述第三回波信号的增益。

在其中一个实施例中，所述主控制器用于根据预设的距离-增益补偿曲线或回波信号的统计特征确定所述增益值；所述统计特征包括回波信号的幅度信息和回波信号的波形信息。

在其中一个实施例中，所述系统还包括数字预处理模块，所述数字预处理模块分别与所述转换器和所述数字时间增益控制器连接；

所述数字预处理模块用于对所述第三回波信号进行回波整形处理；所述回波整形处理包括熟悉滤波处理和基线校正处理。

在其中一个实施例中，若所述可变增益放大器为模拟控制可变增益放大器，所述转换器包括模数转换器和数模转换器；

所述模数转换器的输入端与所述可变增益放大器的输出端连接，所述模数转换器的输出端与所述数字预处理模块的输入端连接；

所述数模转换器的输入端与所述主控制器连接，所述数模转换器的输出端与所述可变增益放大器的输入端连接。

在其中一个实施例中，若所述可变增益放大器为数字控制可变增益放大器，所述转换器包括模数转换器；所述模数转换器的输入端与所述主控制器连接，所述模数转换器的输出端与所述数字预处理模块的输入端连接。

在其中一个实施例中，所述主控制器用于根据增益补偿曲线或回波信号的统计特征确定所述增益系数。

在其中一个实施例中，所述增益补偿曲线为根据理论光路衰减曲线或标定的光路衰减曲线得到的曲线。

在其中一个实施例中，所述主控制器用于根据光探测器的特性和光路衰减特征生成所述偏压控制信号；所述光探测器的特性用于指示所述光探测器的接收光功率和偏压控制信号之间的关系。

在其中一个实施例中，所述系统还包括偏压控制器，所述偏压控制器分别与所述主控制器和所述光探测器连接；

所述偏压控制器用于根据所述主控制器输出的所述偏压控制信号生成外加偏压，并将所述外加偏压施加到所述光探测器；

所述光探测器根据所述外加偏压调整所述第一回波信号的增益。

在其中一个实施例中，所述系统还包括与所述数字时间增益控制器连接的测距模块；

所述测距模块用于根据所述数字时间增益控制器的输出信号获取测距信息。

上述激光雷达测距系统包括光探测器、可变增益放大器、转换器、数字时间增益控制器和主控制器，光探测器与可变增益放大器连接，转换器分别与可变增益放大器和数字时间增益控制器连接，主控制器分别与光探测器、可变增益放大器和数字时间增益控制器连接，光探测器根据主控制器输出的偏压控制信号调整第一回波信号的增益，得到第二回波信号，可变增益放大器根据主控制器输出的增益值调整第二回波信号的增益，得到第三回波信号，数字时间增益控制器根据主控制器输出的增益系数控制第三回波信号的增益。该激光雷达测距系统，在接收链路上通过主控制器分别控制光探测器、可变增益放大器和数字时间增益控制器调整回波信号的增益，来提高激光雷达系统的动态范围，进而提高激光雷达测距系统的测距能力和测距精度，简化了发射链路硬件设计的难度；另外，在接收链路上对回波信号增益的调整具有更好的实时性，提升了激光雷达测距系统的测距性能。

附图说明

图1为一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图；

图2为另一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图；

图3为另一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图；

图4为另一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图；

图5为另一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图；

图6为另一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图；

图7为另一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图。

附图标记说明：

光探测器100；可变增益放大器200；转换器300；

模数转换器301；数模转换器302；数字时间增益控制器400；

主控制器500；数字预处理模块600；偏压控制器700；

测距模块800。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

传统的解决激光雷达处理的信号的动态范围过大的方法，主要是采用自动功率控制来解决，即在发射和接收之间形成闭环控制，每次的发射功率根据之前发射周期所接收到的回波能量来做相应调整，但该方法存在发射电路复杂度高、测距精度低的问题。为此，本发明实施例提供一种激光雷达测距系统，旨在解决传统技术的如上技术问题。

下面以具体的实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1为一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图。如图1所示，激光雷达测距系统包括：光探测器100、可变增益放大器200、转换器300、数字时间增益控制器400和主控制器500，所述光探测器100与所述可变增益放大器200连接，所述转换器300分别与所述可变增益放大器200和所述数字时间增益控制器400连接，所述主控制器500分别与所述光探测器100、所述可变增益放大器200和所述数字时间增益控制器400连接；其中，所述光探测器100用于根据所述主控制器500输出的偏压控制信号调整第一回波信号的增益，得到第二回波信号；所述可变增益放大器200用于根据所述主控制器500输出的增益值调整所述第二回波信号的增益，得到第三回波信号；所述数字时间增益控制器400用于根据所述主控制器500输出的增益系数调整所述第三回波信号的增益。

具体的，光探测器100，与可变增益放大器200连接，光探测器100也称为激光接收器，用于接收激光雷达发射的第一回波信号，并将第一回波信号从光信号转换为电流信号，根据主控制器500输出的偏压控制信号，通过更改其外加偏压的值调整第一回波信号的增益，得到第二回波信号，并将第二回波信号传输给可变增益放大器200，需要说明的是，光探测器100传输给可变增益放大器200的第二回波信号为转化后的电流信号。可选的，光探测器100可以为二极管、二极管阵列、硅光电倍增管和硅光电倍增管阵列中的任意一个，二极管可以是磷化铟光电二极管，也可以是雪崩击穿光电二极管。可选的，二极管阵列、硅光电倍增管阵列可以是规则阵列，例如，二极管阵列或硅光电倍增管阵列中，相邻二极管或硅光电倍增管的间距可以取为固定值0.2mm或者0.5mm等。可选的，二极管阵列、硅光电倍增管阵列可以是圆形阵列也可以是异形阵列。

上述可变增益放大器200，分别与光探测器100和转换器300连接，可变增益放大器200用于将光探测器100发送的电流信号转换为电压信号，并对转换的电压信号进行放大和增益补偿，为转换器300提供合理范围的信号幅度，具体的，可变增益放大器200根据主控制器500输出的增益值对接收到的第二回波信号的增益进行补偿，得到第三回波信号，并将第三回波信号传输给转换器300。可选的，可变增益放大器200可以是模拟控制可变增益放大器，也可以是数字控制可变增益放大器。

上述转换器300，分别与可变增益放大器200和数字时间增益控制器400连接，转换器300用于实现模拟信号与数字信号间的转换，并将转换后的数字信号传输给数字时间增益控制器400，也就是，转换器300接收到的第三回波信号为模拟信号，传输给数字时间增益控制器400的第三回波信号为转换后的数字信号，可选的，转换器300的接口可以是并口，也可以是lvds或jesd等高速串行接口。

上述数字时间增益控制器400，与转换器300连接，数字时间增益控制器400根据主控制器500输出的增益系数，对转换器300输出的第三回波信号的增益进行调整。可选的，数字时间增益控制器400可以是现场可编程门阵列控制器(field-programmablegatearray，fpga)，也可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)。可选的，数字时间增益控制器400可以通过设置在数字时间增益控制器中的乘法器对第三回波信号的增益进行调整。可选的，数字时间增益控制器400，还可以对调整后的第三回波信号进行一些处理，例如饱和处理或者截位处理，以提高调整增益后的第三回波信号的精度。

上述主控制器500，分别与光探测器100、可变增益放大器200和数字时间增益控制器400连接，主控制器500分别控制光探测器100根据输出的偏压控制信号调整第一回波信号的增益，控制可变增益放大器200根据输出的增益值调整第二回波信号的增益，控制数字时间增益控制器400根据输出的增益系数调整第三回波信号的增益。

现有技术中，针对激光雷达所需要处理的信号动态范围过大的问题，主要是采用自动功率控制来解决，在发射和接收之间形成闭环控制，每次的发射功率根据之前发射周期所接收到的回波能量来做相应调整，但该方法增加了发射电路的复杂性，同时采用自动功率会比固定发射功率产生更大的测距精度误差，导致激光雷达测距系统的测距精度低。

在本实施例中，激光雷达测距系统包括光探测器、可变增益放大器、转换器、数字时间增益控制器和主控制器，光探测器与可变增益放大器连接，转换器分别与可变增益放大器和数字时间增益控制器连接，，主控制器分别与光探测器、可变增益放大器和数字时间增益控制器连接，光探测器根据主控制器输出的偏压控制信号调整第一回波信号的增益，得到第二回波信号，可变增益放大器根据主控制器输出的增益值调整第二回波信号的增益，得到第三回波信号，数字时间增益控制器根据主控制器输出的增益系数控制第三回波信号的增益，该激光雷达测距系统在接收链路上通过主控制器分别控制光探测器、可变增益放大器和数字时间增益控制器调整回波信号的增益，在发射功率不变的情况下，提高了激光雷达系统所要处理的回波信号的动态范围，进而提高了激光雷达测距系统的测距精度，简化了发射链路硬件设计的难度；另外，在接收链路上对回波信号增益的调整具有更好的实时性，提升了激光雷达测距系统的测距性能。

在上述可变增益放大器200根据主控制器500输出的增益值调整第二回波信号的增益的场景中，所述主控制器500用于根据预设的距离-增益补偿曲线或回波信号的统计特征确定所述增益值；所述统计特征包括回波信号的幅度信息和回波信号的波形信息。

具体的，主控制器500在激光接收器接收回波信号的过程中，可以根据预设的距离-增益补偿曲线，根据目标物体的距离值确定调整第二回波信号所对应的增益值，并输出确定的增益值控制可变增益放大器200调整第二回波信号的增益；或者主控制器500可以根据回波信号的振幅信息和回波信号的波形信息，确定可变增益放大器200调整第二回波信号的增益值。可选的，若回波信号的幅度越高，回波信号的波形越大，则主控制器500可以减小输出的增益值；若回波信号的幅度越低，回波信号的波形越小，则主控制器500可以增大输出的增益值。

在本实施例中，主控制器根据预设的距离-增益补偿曲线或回波信号的统计特征，确定调整第二回波信号的增益值，控制可变增益放大器调整第二回波信号的增益，在发射功率不变的情况下，可变增益放大器通过实时调整第二回波信号的增益提高激光雷达系统所要处理的回波信号的动态范围，提高了激光雷达测距系统的测距精度，提升了激光雷达测距系统的测距性能。

图2为另一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图。如图2所示，所述系统还包括数字预处理模块600，所述数字预处理模块600分别与所述转换器300和所述数字时间增益控制器400连接；所述数字预处理模块600用于对所述第三回波信号进行回波整形处理；所述回波整形处理包括数字滤波处理和基线校正处理。

其中，滤波处理是指从第三回波信号中提取有用信号，过滤掉含有测量误差和其他干扰的信号。滤波处理可以为维纳滤波处理，也可以为卡尔曼滤波处理，数字预处理模块600可以为滤波器，比如，高通滤波器，数字预处理模块600还可以为低通滤波器或者带通滤波器。

具体的，激光雷达测距系统还包括数字预处理模块600，数字预处理模块600分别与转换器300和数字时间增益控制器400连接，数字预处理模块600接收转换器300发送的第三回波信号，对第三回波信号进行数字滤波处理和基线校正处理，提取出第三回波信号中有用的回波信号，过滤掉第三回波信号中含有测量误差和其他干扰的回波信号，并将数字滤波处理和基线校正处理后的第三回波信号发送给数字时间增益控制器400。

在本实施例中，激光雷达测距系统还包括数字预处理模块，数字预处理模块分别与转换器和数字时间增益控制器连接，数字预处理模块对转换器传输的第三回波信号进行数字滤波处理和基线校正处理，过滤掉第三回波信号中含有测量误差和其他干扰的回波信号，将滤波处理和基线校正处理后的第三回波信号发送给数字时间增益控制器，在发射功率不变的情况下，通过数字预处理模块对第三回波信号进行滤波处理和基线校正处理，过滤掉第三回波信号中含有测量误差和其他干扰的信号，提高了数字时间增益控制器接收的第三回波信号的准确度，提高了激光雷达测距系统的测距精度，提升了激光雷达测距系统的测距性能。

图3为另一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图。如图3所示，若所述可变增益放大器200为模拟控制可变增益放大器，所述转换器300包括模数转换器301和数模转换器302；所述模数转换器301的输入端与所述可变增益放大器200的输出端连接，所述模数转换器301的输出端与所述数字预处理模块600的输入端连接；所述数模转换器302的输入端与所述主控制器500连接，所述数模转换器302的输出端与所述可变增益放大器200的输入端连接。

具体的，若可变增益放大器200为模拟控制可变增益放大器，由于模拟控制可变增益放大器发送和接收的信号为模拟信号，主控制器500发送的信号为数字信号，因此在该系统中，需要转换器300实现模拟信号和数字信号的转换。数模转换器302，将主控制器500输出的增益值的数字信号转换为模拟控制信号，并发送给模拟控制可变增益放大器200，模拟控制可变增益放大器200根据接收的模拟控制信号对第二回波信号的增益进行调整，得到第三回波信号；模数转换器301，可以将模拟控制可变增益放大器200发送的第三回波信号的模拟信号转换为第三回波信号的数字信号，并将第三回波信号的数字信号发送给数字预处理模块600。

在本实施例中，激光雷达测距系统中的可变增益放大器若为模拟控制可变增益放大器，转换器包括模数转换器和数模转换器，模数转换器将模拟控制可变增益放大器的模拟信号转换为数字信号，并发送给数字预处理模块，数模转换器将主控制器发送的数字控制信号转换为模拟控制信号，并发送给模拟控制可变增益放大器，完成模拟控制可变增益放大器增益的调整，近距离时，主控制器控制模拟控制可变增益放大器减小增益，远距离时，主控制器控制模拟控制可变增益放大器增大增益，在发射功率不变的情况下，主控制器通过模拟控制可变增益放大器对第二回波信号的增益进行调整，提高激光雷达系统所要处理的回波信号的动态范围，提高了激光雷达测距系统的测距精度，提升了激光雷达测距系统的测距性能。

图4为另一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图。如图4所示，若所述可变增益放大器200为数字控制可变增益放大器，所述转换器300包括模数转换器301；所述模数转换器301的输入端与所述主控制器500连接，所述模数转换器301的输出端与所述数字预处理模块600的输入端连接。

具体的，若可变增益放大器200为数字控制可变增益放大器，主控制器500可以通过数字控制可变增益放大器200的数字接口，直接控制数字控制可变增益放大器200调整第二回波信号的增益，得到第三回波信号，数字控制可变增益放大器的输出信号为模拟信号，而数字预处理模块600接收和发送的信号为数字信号，因此在该系统中，需要模数转换器301实现模拟信号和数字信号的转换，模数转换器301的输入端与数字控制可变增益放大器200的输出端连接，模数转换器301的输出端与数字预处理模块600的输入端连接，模数转换器301可以将数字控制可变增益放大器200发送的第三回波信号的模拟信号转换为第三回波信号的数字信号，并将转换后的第三回波信号的数字信号发送给数字预处理模块600。

在本实施例中，激光雷达测距系统中的可变增益放大器若为数字控制可变增益放大器，转换器包括模数转换器，模数转换器将数字可变增益放大器发送的第三回波信号的模拟信号转换为第三回波信号的数字信号，并将转换后的数字信号发送给数字预处理模块，在发射功率不变的情况下，主控制器可以通过数字控制可变增益放大器的数字接口，直接控制数字控制可变增益放大器调整第二回波信号的增益，提高激光雷达系统所要处理的回波信号的动态范围，得到第三回波信号，提高了激光雷达测距系统的测距精度，提升了激光雷达测距系统的测距性能。

在上述数字时间增益控制器400根据主控制器500输出的增益系数调整第三回波信号的增益的场景中，所述主控制器500用于根据增益补偿曲线或回波信号的统计特征确定所述增益系数；所述增益补偿曲线为根据理论光路衰减曲线或标定的光路衰减曲线得到的曲线。

具体的，主控制器500可以根据增益补偿曲线确定调整第三回波信号的增益系数，并输出确定的增益系数，控制数字时间增益控制器400调整第三回波信号的增益。可选的，增益补偿曲线可以是根据光路衰减曲线得到的曲线，也可以是根据标定的光路衰减曲线得到的曲线。其中，标定的光路衰减曲线指的是根据光接收器的出厂设置得到的光路衰减曲线，光路衰减曲线的横轴为目标物体的测距距离，纵轴为回波信号的回波能量，目标物体的测距距离越近，回波能量的值越大，目标物体的测距距离越远，回波能量的值越小。主控制器500可以根据光路衰减曲线得到增益补偿曲线，目标物体的测距距离越近，增益值越小，目标物体的测距距离越远，增益值越大。或者，主控制器500可以根据回波信号的统计特征确定调整第三回波信号的增益系数，并输出确定的增益系数，控制数字时间增益控制器400调整第三回波信号的增益。可选的，主控制器500可以根据回波信号的幅度信息和回波信号的波形信息，确定数字时间增益控制器400调整第三回波信号的增益系数。若回波信号的幅度越高，回波信号的波形越大，主控制器500可以减小输出的增益系数；若回波信号的幅度越低，回波信号的波形越小，主控制器500可以增大输出的增益系数。

在本实施例中，主控制器根据增益补偿曲线或回波信号的统计特征，确定调整第三回波信号的增益系数，控制数字时间增益控制器调整第三回波信号的增益，在发射功率不变的情况下，通过实时调整第三回波信号的增益提高激光雷达系统所要处理的回波信号的动态范围，提高了激光雷达测距系统的测距精度，提升了激光雷达测距系统的测距性能。

在上述光探测器100根据主控制器500输出的偏压控制信号调整第一回波信号的增益的场景中，所述主控制器500用于根据光探测器100的特性和光路衰减特征生成所述偏压控制信号；所述光探测器100的特性用于指示所述光探测器100的接收光功率和偏压控制信号之间的关系。

具体的，主控制器500根据光探测器100的特性和光路衰减特征，生成控制光探测器100调整第一回波信号的偏压控制信号。可选的，若光探测器100的接收光功率越强，光信号衰减的程度越弱，主控制器500可以生成减小了的偏压控制信号的值；若光探测器100的接收光功率越弱，光信号衰减的程度越强，主控制器500可以生成增大了的偏压控制信号的值。

在本实施例中，主控制器根据光探测器的特性和光路衰减曲线，生成确定调整第一回波信号的偏压控制信号，控制光探测器调整第一回波信号的增益，在发射功率不变的情况下，光探测器通过实时调整第一回波信号的增益，提高了激光雷达系统所要处理的回波信号的动态范围，进而提高了激光雷达测距系统的测距精度，提升了激光雷达测距系统的测距性能。

图5为另一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图。如图5所示，所述系统还包括偏压控制器700，所述偏压控制器700分别与所述主控制器500和所述光探测器100连接；所述偏压控制器700用于根据所述主控制器500输出的所述偏压控制信号生成外加偏压，并将所述外加偏压传输给所述光探测器100；所述光探测器100根据所述外加偏压调整所述第一回波信号的增益。

具体的，激光雷达测距系统10还包括偏压控制器700，偏压控制器700分别与主控制器500和光探测器100连接。偏压控制器700根据主控制器500输出的偏压控制信号生成外加偏压，并将外加偏压施加到光探测器100，光探测器100根据偏压控制器700传输的外加偏压调整第一回波信号的增益。可选的，偏压控制器700可以根据主控制器500输出的增大偏压控制的信号，生成增大的外加偏压值，使光探测器100增大第一回波信号的增益；也可以根据主控制器500输出的减小偏压控制的信号，生成减小的外加偏压值，使光探测器减小第一回波信号的增益。

在本实施例中，激光雷达测距系统还包括偏压控制器，偏压控制器分别与主控制器和光探测器连接，偏压控制器根据主控制器输出的偏压控制信号生成外加偏压，并将外加偏压传输给光探测器，使得光探测器根据外加偏压调整第一回波信号的增益，在发射功率不变的情况下，光探测器根据偏压控制器施加的外加偏压调整第一回波信号的增益，提高了激光雷达系统所要处理的回波信号的动态范围，进而提高了激光雷达测距系统的测距精度，提升了激光雷达测距系统的测距性能。

图6为另一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图。如图6所示，所述系统还包括与所述数字时间增益控制器400连接的测距模块800；所述测距模块800用于根据所述数字时间增益控制器400的输出信号获取测距信息。

具体的，激光雷达测距系统10还包括与时间增益控制器500连接的测距模块800，测距模块800根据数字时间增益控制器400输出的第三回波信号获取目标物体的测距信息。可选的，测距模块800可以根据第三回波信号的幅度等信息获取目标物体的测距信息。

在本实施例中，激光雷达测距系统还包括与数字时间增益控制模块连接的测距模块，测距模块根据数字时间增益控制器输出的第三回波信号获取目标物体的测距信息，由于第三回波信号是经过数字时间增益控制器处理过的回波信号，根据第三回波信号获取的测距信息比较准确，提高了激光雷达系统所要处理的回波信号的动态范围，提高了激光雷达测距系统的测距精度，提升了激光雷达测距系统的测距性能。

图7为另一个实施例提供的激光雷达测距系统示意图。如图7所示，所述系统还包括发射控制器、发射硬件设备、发射光学器和后处理显示模块。其中，发射控制器分别与发射硬件设备和主控制器连接，发射光学器与发射硬件设备连接，后处理显示模块与测距模块连接，发射控制器用于向发射硬件设备发送控制信号，并向主控制发送同步信号，指示主控制器可以对接收链路的光探测器、可变增益放大器和时间增益控制器进行控制，发射硬件设备用于根据发射控制器发送的控制信号，控制发射光学器发射激光雷达信号，后处理显示模块用于对测距模块获取的目标物体的测距信息进行处理显示。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。