基于车联网的定位方法和装置与流程

本公开涉及车辆定位技术领域，具体地，涉及一种基于车联网的定位方法和装置。

背景技术：

随着自动驾驶、智能网联汽车技术飞速发展，移动定位技术得到了广泛的应用，尤其是在车辆导航的领域，车辆定位技术是自动驾驶、智能网联汽车中的关键技术。现有技术中，车辆通常是利用全球卫星导航系统(英文：globalnavigationsatellitesystem，缩写：gnss)接收卫星导航信号来进行导航定位。但车辆在行驶过程中会通过多种地形(例如城市高楼遮挡形成的城市峡谷、隧道、地下停车场等)和遇到各种天气状况(例如雨、雪、雾等恶劣天气)，gnss信号会受到信号衰减、多径干扰和障碍物等多种因素的影响，导致不能提供稳定、准确的定位信息。在极端情况下，当车辆进入隧道、涵洞等区域时，因为车辆对导航卫星不可见，不能接收gnss信号，导致不能提供定位信息。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种基于车联网的定位方法和装置，能够解决车辆在行驶过程中由于导航卫星信号减弱或消失导致的无法进行定位的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种基于车联网的定位方法，应用于车辆，所述方法包括：

获取m个路边单元发送的m个目标信息，任一所述路边单元发送的所述目标信息包括：所述任一路边单元的标识号、所述任一路边单元发送所述目标信息的时间和所述任一路边单元的位置信息，其中，m为大于或等于3的正整数；

根据获取所述m个目标信息的m个接收时间和所述m个目标信息中的m个所述时间，确定所述车辆与所述m个路边单元的距离；

根据所述车辆与所述m个路边单元的距离和所述m个目标信息中的m个所述位置信息，确定所述车辆的目标位置。

可选地，所述任一路边单元发送所述目标信息的时间，为所述任一路边单元根据接收到的由目标设备按照预设的第一频率发送的时间信息，校准所述任一路边单元的时钟后确定的时间；

所述方法还包括：

根据接收到的由所述目标设备按照预设的第二频率发送的时间信息，校准所述车辆的时钟。

可选地，所述根据获取所述m个目标信息的m个接收时间和所述m个目标信息中的m个所述时间，确定所述车辆与所述m个路边单元的距离，包括：

根据第一目标信息中的所述标识号，确定所述第一目标信息中的所述时间和获取第一目标信息的所述接收时间的第一时间差，所述第一目标信息为所述任一路边单元发送的所述目标信息；

根据所述第一时间差和光速，确定所述车辆与发送所述第一目标信息的路边单元的距离。

可选地，所述根据所述车辆与所述m个路边单元的距离和所述m个目标信息中m个所述位置信息，确定所述车辆的目标位置，包括：

当m等于3时，根据所述车辆与所述m个路边单元的距离和所述m个目标信息中m个所述位置信息，利用第一计算公式确定所述车辆的所述目标位置；

所述第一计算公式包括：

当m大于3时，根据所述车辆与所述m个路边单元的距离、所述m个目标信息中m个所述位置信息和时间误差，利用第二计算公式确定所述车辆的所述目标位置，所述时间误差为所述车辆的时钟与所述任一路边单元的时钟的误差；

所述第二计算公式包括：

其中，d1、d2、d3…dm表示所述车辆分别与所述m个路边单元的距离，(x1，y1，z1)表示所述m个目标信息中第一个目标信息中的所述位置信息，(x2，y2，z2)表示所述m个目标信息中第二个目标信息中的所述位置信息，(x3，y3，z3)表示所述m个目标信息中第三个目标信息中的所述位置信息，(xm，ym，zm)表示所述m个目标信息中第m个目标信息中的所述位置信息，c表示光速，δt表示所述时间误差。

可选地，所述方法还包括：

获取所述车辆的定位位置，所述定位位置为所述车辆通过导航设备确定的位置，所述导航设备包括：卫星导航设备、惯性导航设备或雷达导航设备中的至少一种；

根据所述定位位置和所述目标位置，确定所述车辆的实际位置。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种基于车联网的定位装置，应用于车辆，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取m个路边单元发送的m个目标信息，任一所述路边单元发送的所述目标信息包括：所述任一路边单元的标识号、所述任一路边单元发送所述目标信息的时间和所述任一路边单元的位置信息，其中，m为大于或等于3的正整数；

确定模块，用于根据获取所述m个目标信息的m个接收时间和所述m个目标信息中的m个所述时间，确定所述车辆与所述m个路边单元的距离；

定位模块，用于根据所述车辆与所述m个路边单元的距离和所述m个目标信息中的m个所述位置信息，确定所述车辆的目标位置。

可选地，所述任一路边单元发送所述目标信息的时间，为所述任一路边单元根据接收到的由目标设备按照预设的第一频率发送的时间信息，校准所述任一路边单元的时钟后确定的时间；

所述装置还包括：

校准模块，用于根据接收到的由所述目标设备按照预设的第二频率发送的时间信息，校准所述车辆的时钟。

可选地，所述确定模块包括：

第一确定子模块，用于根据第一目标信息中的所述标识号，确定所述第一目标信息中的所述时间和获取第一目标信息的所述接收时间的第一时间差，所述第一目标信息为所述任一路边单元发送的所述目标信息；

第二确定子模块，用于根据所述第一时间差和光速，确定所述车辆与发送所述第一目标信息的路边单元的距离。

可选地，所述定位模块包括：

第一计算子模块，用于当m等于3时，根据所述车辆与所述m个路边单元的距离和所述m个目标信息中m个所述位置信息，利用第一计算公式确定所述车辆的所述目标位置；

所述第一计算公式包括：

第二计算子模块，用于当m大于3时，根据所述车辆与所述m个路边单元的距离、所述m个目标信息中m个所述位置信息和时间误差，利用第二计算公式确定所述车辆的所述目标位置，所述时间误差为所述车辆的时钟与所述任一路边单元的时钟的误差；

所述第二计算公式包括：

其中，d1、d2、d3…dm表示所述车辆分别与所述m个路边单元的距离，(x1，y1，z1)表示所述m个目标信息中第一个目标信息中的所述位置信息，(x2，y2，z2)表示所述m个目标信息中第二个目标信息中的所述位置信息，(x3，y3，z3)表示所述m个目标信息中第三个目标信息中的所述位置信息，(xm，ym，zm)表示所述m个目标信息中第m个目标信息中的所述位置信息，c表示光速，δt表示所述时间误差。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述车辆的定位位置，所述定位位置为所述车辆通过导航设备确定的位置，所述导航设备包括：卫星导航设备、惯性导航设备或雷达导航设备中的至少一种；

所述定位模块，还用于根据所述定位位置和所述目标位置，确定所述车辆的实际位置。

通过上述技术方案，本公开中车辆首先获取m个路边单元发送的m个目标信息，m为大于或等于3的正整数，其中，任一路边单元发送的目标信息包括：任一路边单元的标识号、任一路边单元发送目标信息的时间和任一路边单元的位置信息，再根据获取m个目标信息的m个接收时间和m个目标信息中的m个时间，确定车辆与m个路边单元的距离，最后根据车辆与m个路边单元的距离和m个目标信息中的m个位置信息，确定车辆的目标位置。本公开能够在卫星导航信号减弱或消失的条件下，借助路边单元实现车辆定位，提高了定位的精度和稳定度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于车联网的定位方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种基于车联网的定位方法的流程图。

图3是图1所示实施例示出的一种步骤102的流程图。

图4是图1所示实施例示出的一种步骤103的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的又一种基于车联网的定位方法的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种基于车联网的定位装置的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种基于车联网的定位装置的框图。

图8是图6所示实施例示出的一种确定模块的框图。

图9是图6所示实施例示出的一种定位模块的框图。

图10是根据一示例性实施例示出的又一种基于车联网的定位装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开提供的基于车联网的定位方法和装置之前，首先对本公开各个实施例所涉及的应用场景进行介绍。该应用场景可以包括支持任一种车联网(英文：vehicletoeverything，缩写：v2x)技术的车辆和路边单元，例如可以是wave(英文：wirelessaccessinvehicularenvironment，中文：车载通信无线接入)技术、dsrc(英文：dedicatedshortrangecommunications中文：专用短程通信技术)、lte-v(英文：longtermevolutionvehicle，中文：长期演进-车辆通信)技术、或者5g(英文：5th-generation，中文：第五代移动通信技术)。该车辆和路边单元均能通过车联网进行短距离的无线通信，以无线信号为载体传递报文。上述的车辆还可以配置有gnss装置，其中，gnss可以包括但不限于：gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)、北斗卫星导航系统、glonass导航系统、伽利略卫星导航系统等。该车辆可以是汽车，该汽车不限于传统汽车、纯电动汽车或是混动汽车，除此之外还可以适用于其他类型的机动车或非机动车。

图1是根据一示例性实施例示出的一种基于车联网的定位方法的流程图。如图1所示，应用于车辆，该方法包括以下步骤：

在步骤101中，获取m个路边单元发送的m个目标信息，任一路边单元发送的目标信息包括：任一路边单元的标识号、任一路边单元发送目标信息的时间和任一路边单元的位置信息，其中，m为大于或等于3的正整数。

示例的，车辆通过车联网获取m个路边单元(英文：roadsideunit，缩写：rsu)发送的m个目标信息，其中，m为大于或等于3的正整数。车辆获取目标信息的方式可以是通过车辆上的车载单元(英文：onboardunit，缩写：obu)接收m个路边单元发送的m个目标信息。任一路边单元发送的目标信息包括：任一路边单元的标识号、任一路边单元发送目标信息的时间和任一路边单元的位置信息。其中，标识号能够唯一标识不同的路边单元，例如可以是预设位数的二进制码，标识号可以存储在路边单元上设置的存储模块，例如：rom(英文：read-onlymemory，中文：只读存储器)中。发送目标信息的时间由路边单元上设置的时钟来确定。路边单元的位置信息也可以存储在路边单元上设置的存储模块中，例如路边单元可以安装在需要定位的场地(例如城市高楼遮挡形成的城市峡谷、隧道、地下停车场等场地)，在对路边单元进行安装时，对路边单元的位置进行预先标定，例如可以通过建立以路边单元所在位置为原点的坐标系，以确定路边单元的位置信息，还可以根据路边单元所在位置的经度、纬度和海拔(即对应地理坐标系)来确定位置信息，位置信息可以包括三维坐标系中的三个坐标值。在完成对路边单元的标定后，将路边单元的位置信息存储在路边单元的存储模块中。m个路边单元中的每个路边单元都可以按照预设的频率读取存储模块中的标识号、位置信息，并读取当前的时刻(即发送目标信息的时间)，将标识号、位置信息和当前时刻组成的目标信息向外发送。车辆在经过m个路边单元附近时，接收由m个路边单元发送的m个目标信息。

在步骤102中，根据获取m个目标信息的m个接收时间和m个目标信息中的m个时间，确定车辆与m个路边单元的距离。

在步骤103中，根据车辆与m个路边单元的距离和m个目标信息中的m个位置信息，确定车辆的目标位置。

示例的，车辆先根据获取m个目标信息的m个接收时间和m个目标信息中的m个时间分别确定目标信息从每个路边单元发送到车辆所用的时间，以此来分别确定车辆与m个路边单元之间的距离，车辆接收目标信息所用的时间等于车辆获取目标信息的接收时间减去路边单元发送目标信息的时间。再根据车辆与m个路边单元的距离和m个目标信息中的m个位置信息，确定车辆的目标位置(目标位置是与路边单元处于同一坐标系下的坐标值)。确定车辆的目标位置的方式可以是车辆根据接收的m个目标信息中的位置信息和车辆与m个路边单元的距离通过三点定位来确定车辆的目标位置，即车辆至少需要接收3个路边单元的目标信息以确定车辆的目标位置。车辆接收3个路边单元发送的目标信息即可完成定位，当m大于3时，可以利用m个目标信息中的位置信息互相校准，从而提高目标位置的精度，接收到目标信息的数量越多，目标位置的精度越高。

综上所述，本公开中车辆首先获取m个路边单元发送的m个目标信息，m为大于或等于3的正整数，其中，任一路边单元发送的目标信息包括：任一路边单元的标识号、任一路边单元发送目标信息的时间和任一路边单元的位置信息，再根据获取m个目标信息的m个接收时间和m个目标信息中的m个时间，确定车辆与m个路边单元的距离，最后根据车辆与m个路边单元的距离和m个目标信息中的m个位置信息，确定车辆的目标位置。本公开能够在卫星导航信号减弱或消失的条件下，借助路边单元实现车辆定位，提高了定位的精度和稳定度。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种基于车联网的定位方法的流程图。如图2所示，任一路边单元发送目标信息的时间，为任一路边单元根据接收到的由目标设备按照预设的第一频率发送的时间信息，校准任一路边单元的时钟后确定的时间。

该方法还包括以下步骤：

在步骤104中，根据接收到的由目标设备按照预设的第二频率发送的时间信息，校准车辆的时钟。

示例的，由于路边单元和车辆的时钟都是本地时钟，因此可能与标准时间之间存在误差，直接通过路边单元的时钟确定路边单元发送目标信息的时间和直接通过车辆的时钟来获取目标信息的接收时间，会影响到目标位置的精度，所以需要对路边单元和车辆的时钟进行校准，以实现路边单元和车辆的时间同步。目标设备按照预设的第一频率发送时间信息到每个路边单元，每个路边单元根据接收的目标设备发送的时间信息对每个路边单元的时钟进行校准，校准完成后，根据校准后的时钟确定每个路边单元发送目标信息的时间。车辆根据接收到的由目标设备按照预设的第二频率发送的时间信息，校准车辆的时钟，校准完成后，根据校准后的时钟确定目标信息的接收时间。第一频率和第二频率可以相同，也可以不相同。其中，目标设备可以是带有北斗、gps、glonass、伽利略等卫星导航系统的定位设备，或ntp(英文：networktimeprotocol，中文：网络时间协议)服务器。例如，当前标准时间为8:00，路边单元的时间为8:01，车辆的时间为8:02，ntp服务器按照第一频率发送带有标准时间的时间信息至每个路边单元，按照第二频率发送带有标准时间的时间信息至车辆，校准路边单元和车辆的时钟，直至路边单元和车辆的时钟与标准时间相同，完成路边单元和车辆的时间同步。

需要说明的是，步骤104中的校准车辆的时钟可以在任何时刻执行，即步骤104可以是在车辆获取m个路边单元发送的m个目标信息之前，也可以是在车辆获取m个路边单元发送的m个目标信息之后，可以理解为车辆在接收到目标设备发送的时间信息时，就执行对时钟的校准操作，本公开中对步骤104的执行顺序不做限定。

图3是图1所示实施例示出的一种步骤102的流程图。如图3所示，步骤102包括以下步骤：

在步骤1021中，根据第一目标信息中的标识号，确定第一目标信息中的时间和获取第一目标信息的接收时间的第一时间差，第一目标信息为任一路边单元发送的目标信息。

在步骤1022中，根据第一时间差和光速，确定车辆与发送第一目标信息的路边单元的距离。

示例的，车辆的定位是通过车辆距每个路边单元的距离和每个路边单元的位置信息来确定的(例如可以通过三个路边单元的位置信息和这三个路边单元到车辆的距离利用三点定位确定车辆的位置)，车辆根据第一目标信息中的标识号，确定第一目标信息中的时间和获取第一目标信息的接收时间的第一时间差，即车辆获取第一目标信息的接收时间减去第一目标信息中的时间，第一目标信息为任一路边单元发送的目标信息。车辆可以根据第一时间差和光速，确定车辆与发送第一目标信息的路边单元的距离，车辆与该路边单元的距离等于第一时间差与该路边单元发送第一目标信息的传播速度(即光速)的乘积。

图4是图1所示实施例示出的一种步骤103的流程图。如图4所示，步骤103包括以下步骤：

在步骤1031中，当m等于3时，根据车辆与m个路边单元的距离和m个目标信息中m个位置信息，利用第一计算公式确定车辆的目标位置。

第一计算公式包括：

在步骤1032中，当m大于3时，根据车辆与m个路边单元的距离、m个目标信息中m个位置信息和时间误差，利用第二计算公式确定车辆的目标位置，时间误差为车辆的时钟与任一路边单元的时钟的误差。

第二计算公式包括：

其中，d1、d2、d3…dm表示车辆分别与m个路边单元的距离，(x1，y1，z1)表示m个目标信息中第一个目标信息中的位置信息，(x2，y2，z2)、表示m个目标信息中第二个目标信息中的位置信息，(x3，y3，z3)表示m个目标信息中第三个目标信息中的位置信息，(xm，ym，zm)表示m个目标信息中第m个目标信息中的位置信息，c表示光速，δt表示时间误差。

示例的，车辆可以根据三个及三个以上的路边单元的位置信息和车辆距路边单元的距离确定车辆的目标位置，当m等于3时，即车辆接收到3个路边单元发送的目标信息，车辆根据车辆与3个路边单元的距离和3个目标信息中3个位置信息，利用第一计算公式确定车辆的目标位置。当m大于3时，即车辆接收到3个以上的路边单元发送的目标信息，车辆根据车辆与m个路边单元的距离、m个目标信息中m个位置信息和时间误差，利用第二计算公式确定车辆的目标位置，时间误差为车辆的时钟与任一路边单元的时钟的误差。利用第二计算公式确定该车辆的目标位置时，至少需要四个路边单元的位置信息，当m大于4时，可以按照预设的规则对m个路边单元发送的m个目标信息进行筛选，筛选出最优的4个目标信息，再利用第二计算公式确定该车辆的目标位置。预设的规则例如可以是选择m个目标信息中位置信息最小的4个目标信息(即选择距离车辆最近的4个路边单元发送的目标信息)。例如，当m＝3时，标识号为0001、0100、1010的三个路边单元的位置信息分别为(0，0，0)、(0，60，0)、(120，0，0)，根据步骤102确定车辆与标识号为0001、0100、1010的路边单元的距离分别为将以上数据带入第一计算公式得：

则车辆的目标位置为(x，y，z)＝(60，20，0)。当m＝4时，标识号为0001、0100、1010、1011的四个路边单元的位置信息分别为(0，0，0)、(0，60，0)、(120，0，0)，(120，60，0)，根据步骤102确定车辆与标识号为0001、0100、1010、1011的路边单元的距离分别为光速c＝3×10⁸m/s，将以上数据带入第二计算公式得：

则车辆的目标位置为(x，y，z)＝(60，19.03，0)，时间误差为δt＝1ns。

图5是根据一示例性实施例示出的又一种基于车联网的定位方法的流程图。如图5所示，该方法还包括以下步骤：

在步骤105中，获取车辆的定位位置，定位位置为车辆通过导航设备确定的位置，导航设备包括：卫星导航设备、惯性导航设备或雷达导航设备中的至少一种。

在步骤106中，根据定位位置和目标位置，确定车辆的实际位置。

示例的，当车辆所处的位置能够接收到导航卫星信号时(导航卫星信号的强度可能比较弱，也可能比较强)，可以通过导航设备获取车辆的定位位置，进一步的，车辆也可以通过惯性导航设备、摄像头、雷达导航设备等获取车辆的定位位置，因此，可以结合定位位置和目标位置，来确定车辆的实际位置，从而进一步提高车辆定位的精度。将目标位置与定位位置的数据进行数据融合，例如可以是车辆将步骤103中获取的目标位置发送给导航设备，与导航设备获取的定位位置进行数据融合，也可以车辆将导航设备获取的定位位置与步骤103中获取的目标位置进行数据融合。根据定位位置和目标位置，确定车辆的实际位置的方式可以是采用加权平均法来实现，例如，设置两个加权系数a和b且a+b＝1，通过加权公式a×a+b×b来计算目标位置和定位位置的加权平均值，并将计算得到的加权平均值作为目标位置和定位位置数据融合后的实际位置。其中，a为目标位置，b为定位位置，加权系数a和b的值可以根据需要设定，当目标位置为(60，20，0)，定位位置为(59，21，0)，a＝0.2，b＝0.8时，将目标位置和定位位置带入加权公式，则实际位置为：(59.2，20.8，0)。其中，导航设备可以包括：卫星导航设备、惯性导航设备或雷达导航设备中的至少一种。

综上所述，本公开中车辆首先获取m个路边单元发送的m个目标信息，m为大于或等于3的正整数，其中，任一路边单元发送的目标信息包括：任一路边单元的标识号、任一路边单元发送目标信息的时间和任一路边单元的位置信息，再根据获取m个目标信息的m个接收时间和m个目标信息中的m个时间，确定车辆与m个路边单元的距离，最后根据车辆与m个路边单元的距离和m个目标信息中的m个位置信息，确定车辆的目标位置。本公开能够在卫星导航信号减弱或消失的条件下，借助路边单元实现车辆定位，提高了定位的精度和稳定度。

图6是根据一示例性实施例示出的一种基于车联网的定位装置的框图。如图6所示，应用于车辆，该装置200包括：

第一获取模块201，用于获取m个路边单元发送的m个目标信息，任一路边单元发送的目标信息包括：任一路边单元的标识号、任一路边单元发送目标信息的时间和任一路边单元的位置信息，其中，m为大于或等于3的正整数。

确定模块202，用于根据获取m个目标信息的m个接收时间和m个目标信息中的m个时间，确定车辆与m个路边单元的距离。

定位模块203，用于根据车辆与m个路边单元的距离和m个目标信息中的m个位置信息，确定车辆的目标位置。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种基于车联网的定位装置的框图。如图7所示，任一路边单元送目标信息的时间，为任一路边单元根据接收到的由目标设备按照预设的第一频率发送的时间信息，校准任一路边单元的时钟后确定的时间。

该装置200还包括：

校准模块204，用于根据接收到的由目标设备按照预设的第二频率发送的时间信息，校准车辆的时钟。

图8是图6所示实施例示出的一种第一确定模块的框图。如图8所示，确定模块202包括：

第一确定子模块2021，用于根据第一目标信息中的标识号，确定第一目标信息中的时间和获取第一目标信息的接收时间的第一时间差，第一目标信息为任一路边单元发送的目标信息。

第二确定子模块2022，用于根据第一时间差和光速，确定车辆与发送第一目标信息的路边单元的距离。

图9是图6所示实施例示出的一种第二确定模块的框图。如图9所示，定位模块203包括：

第一计算子模块2031，用于当m等于3时，根据车辆与m个路边单元的距离和m个目标信息中m个位置信息，利用第一计算公式确定车辆的目标位置。

第一计算公式包括：

第二计算子模块2032，用于当m大于3时，根据车辆与m个路边单元的距离、m个目标信息中m个位置信息和时间误差，利用第二计算公式确定车辆的目标位置，时间误差为车辆的时钟与任一路边单元的时钟的误差。

第二计算公式包括：

其中，d1、d2、d3…dm表示车辆分别与m个路边单元的距离，(x1，y1，z1)表示m个目标信息中第一个目标信息中的位置信息，(x2，y2，z2)表示m个目标信息中第二个目标信息中的位置信息，(x3，y3，z3)表示m个目标信息中第三个目标信息中的位置信息，(xm，ym，zm)表示m个目标信息中第m个目标信息中的位置信息，c表示光速，δt表示时间误差。

图10是根据一示例性实施例示出的又一种基于车联网的定位装置的框图。如图10所示，该装置200还包括：

第二获取模块205，用于获取车辆的定位位置，定位位置为车辆通过导航设备确定的位置，导航设备包括：卫星导航设备、惯性导航设备或雷达导航设备中的至少一种。

定位模块203，还用于根据定位位置和目标位置，确定车辆的实际位置。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开中车辆首先获取m个路边单元发送的m个目标信息，m为大于或等于3的正整数，其中，任一路边单元发送的目标信息包括：任一路边单元的标识号、任一路边单元发送目标信息的时间和任一路边单元的位置信息，再根据获取m个目标信息的m个接收时间和m个目标信息中的m个时间，确定车辆与m个路边单元的距离，最后根据车辆与m个路边单元的距离和m个目标信息中的m个位置信息，确定车辆的目标位置。本公开能够在卫星导航信号减弱或消失的条件下，借助路边单元实现车辆定位，提高了定位的精度和稳定度。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。