技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于改进Q学习算法的无人机群路径规划方法，属于无人机技术领域。首先将四旋翼无人机分别与微型电脑，360度水平激光测距仪，360度顶部激光传感器，360度底部激光传感器，光流传感器以及风速测量仪组装配置，调试飞行。四旋翼无人机对未知环境进行勘测，勘测过程中若与环境冲突，则以当前前进方向，计算偏转最小的角度，并按该角度进行偏转飞行实现冲突解脱。然后无人机对勘测后的环境进行分割处理，采用栅格法建立环境模型。给无人机群中的每个无人机设定并分配各自的任务，确立各自的级别以及起始点和目标点，利用微型电脑各自进行强化学习，择优选择飞行路径。本发明大量减少人力成本，保障巡检人员安全，具有高效性。
技术研发人员：曹先彬;杜文博;朱熙;徐亮;李宇萌
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2018.12.20
技术公布日：2019.03.08