车辆跟随的目标轨迹识别方法与流程

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种车辆跟随的目标轨迹识别方法。

背景技术：

随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶技术也越来越受市场的青睐。

现有技术中，自动清扫设备通过自身的多个传感器组合，这些传感器经过复杂的路径规划算法，进行路径规划并根据规划好的路径进行清扫。但是，这些路径规划都仅仅针对自身的轨迹进行规划，并不能确定前方移动物的轨迹。

技术实现要素：

本发明实施例的目的是提供一种车辆跟随的目标轨迹识别方法，以解决现有技术中存在的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种车辆跟随的目标轨迹识别方法，所述方法包括：

在预设时长内，车辆以预设的频率向服务器发送请求消息，所述请求消息包括车辆所跟随的跟随目标的id；

接收服务器在预设时长内发送的多个响应消息，每个所述响应消息包括所述跟随目标的gps位置信息；所述gps位置信息包括时间信息和经纬度数据；

根据所述时间信息，对预设时长内的多个所述经纬度数据进行拼接；

根据拼接结果，确定所述跟随目标的目标轨迹。

在一种可能的实现方式中，所述方法之前还包括：

获取所述车辆所跟随的跟随目标的id；

将所述车辆的id与所述跟随目标的id进行关联。

在一种可能的实现方式中，所述方法之前还包括：

获取车辆自身的gps位置信息和所述车辆标识id；

将所述车辆的gps位置信息以及车辆id发送给服务器。

在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：

接收所述服务器发送的所述车辆周围的一个或多个目标的gps位置信息，

根据所述车辆自身的gps位置信息和所述目标的gps位置信息，确定所述与一个或多个目标的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，判断所述车辆的安全驾驶信息。

在一种可能的实现方式中，根据所述时间信息，对预设时长内的多个所述经纬度数据进行拼接，具体包括：

按照所述时间信息，对每个所述跟随目标的经纬度数据进行排序；

根据排序结果，进行拼接。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取所述车辆与所述跟随目标之间的距离；

当所述距离不小于预设的距离阈值时，生成第一警告信息；

通过车辆的音频播放单元，播放所述第一警告信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：

获取所述车辆与所述跟随目标之间的距离；

当所述距离不小于预设的距离阈值时，生成第二警告信息；所述第二警告信息包括跟随目标的预计等待时长；

将所述第二警告信息发送给所述跟随目标，以使所述跟随目标根据所述预计等待时长进行等待。

在一种可能的实现方式中，根据所述跟随目标的gps位置信息，确定所述跟随目标的速度信息；

根据所述车辆的gps位置信息，确定所述车辆的速度信息；

根据所述跟随目标的速度信息、车辆的速度信息以及安全距离，计算预计等待时长。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述车辆与所述跟随目标之间的距离，具体包括：

当车辆上具有超声波雷达时，通过所述超声波雷达的超声波数据，计算所述车辆与所述跟随目标之间的距离。

在一种可能的实现方式中，所述根据拼接结果，确定所述跟随目标的目标轨迹之后，所述方法还包括：

计算目标轨迹中的曲线的第一曲率和/或折线的第二曲率；

将所述第一曲率、所述第二曲率分别和所述车辆的最小转换半径的倒数进行比较；

当所述第一曲率或所述第二曲率大于最小转换半径的倒数时，进行平滑处理。

通过应用本发明实施例提供的车辆跟随的目标轨迹识别方法，车辆可以通过和服务器进行交互，获取跟随目标的gps位置信息，并根据gps位置信息，确定跟随目标的目标轨迹，实现了不能和跟随目标直接进行通信时，可以间接的得到跟随目标的位置信息，且节省了获取目标轨迹的时间，提高了获取目标轨迹的效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的车辆跟随的目标轨迹识别方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

在应用本发明提供的方法进行跟随目标的轨迹确定之前，先要确定跟随目标，关于如何确定跟随目标，根据该方法的应用领域而定，当将该方法应用在清洁领域时，跟随目标可以是清洁人员或者清洁车辆，当跟随目标为清洁人员时，可以通过将清洁人员携带的终端，比如手机，或者可穿戴设备，比如，手表、手环、头带等的标识(identify，id)与车辆的id进行关联，确定跟随目标，随后，可以对该清洁人员进行跟随，以实现在清洁车不能清扫的区域，通过交互，进行人机结合清扫。当跟随目标为清洁车辆时，可以通过两辆车的id相关联，然后各自通过全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)分别和服务器进行交互，随后，车辆可以跟随清洁车辆，用以与清洁车辆协作完成清扫，或者为清洁车辆提供比如充电等服务。

图1为本发明实施例提供的车辆跟随的目标轨迹识别方法流程示意图。该方法应用在自动驾驶车辆中，尤其是自动驾驶的清洁车中，清洁车可以得到跟随目标的目标轨迹，并根据该目标轨迹进行相应的处理。该方法的执行主体可以是自动驾驶车辆的控制单元。车辆控制单元可以理解为用于控制车辆行驶的控制模块。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤101，在预设时长内，车辆以预设的频率向服务器发送请求消息，请求消息包括车辆所跟随的跟随目标的id。

在步骤101之前，还可以包括：获取车辆自身的gps位置信息和车辆标识id。

将车辆的gps位置信息以及车辆id发送给服务器。

具体的，在车辆行驶过程中，实时的和服务器进行交互。比如，车辆可以通过gps获取自身gps位置信息，并将该些gps位置信息和车辆自身id发送给服务器。

其中，该gps位置信息包括经纬度数据、速度信息、时间信息等。

服务器可以获取多个目标的gps位置信息和id。多个目标可以是处于一定范围内的车辆、终端、可穿戴设备，比如手表、腕带、头带等，在该范围内，该些多个目标和车辆会实时的向服务器上报各自的gps位置信息和id。该些信息可以在服务器的数据库中进行存储，或者在扩展设备的存储单元中进行存储，本申请对此并不限定。

其中，一定范围可以是服务器周边1000m范围内。比如，周边1000m范围内，具有a、b、c和d总共四个目标，则这四个目标，都会向服务器上报gps位置信息和id。

服务器中存储有多个目标的gps位置信息，在车辆将自身的gps位置信息发送给服务器后，服务器可以根据车辆的gps位置信息，向车辆发送一定范围内的一个或多个目标的gps位置信息，车辆可以根据一个或多个目标的gps位置信息，确定其与一个或多个目标之间的相对位置关系，由此，可以判断车辆的安全驾驶信息，比如，车辆是否会发生碰撞。

步骤102，接收服务器在预设时长内发送的多个响应消息，每个响应消息包括跟随目标的gps位置信息；gps位置信息包括经纬度数据和时间信息。

具体的，由于车辆预先已经与跟随目标的id进行了关联，车辆可以通过向服务器发送请求消息，并获得服务器响应的形式，查询跟随目标的gps位置信息。

其中，预设的频率可以是间隔1分钟，预设时长可以是60分钟，此时，车辆可以获取到跟随目标的60个gps位置信息，该60个gps位置信息可以包括60个经纬度数据和与其对应的60个时间信息。

此处的时间信息，可以是服务器接收到目标上传的gps位置信息的时间。

步骤103，根据时间信息，对预设时长内的多个经纬度数据进行拼接。

步骤104，根据拼接结果，确定跟随目标的目标轨迹。

具体的，可以按照每个跟随目标的gps位置信息中的时间信息，对每个跟随目标的经纬度数据进行排序；根据排序结果，进行拼接，得到跟随目标的目标轨迹。

其中，在排序时，可以将经纬度数据进行地理坐标转换，转换为常用的地理位置数据。

比如，采集到的经纬度数据包括1、2、3、4、5，对应的时间信息为10：51、10：52、10：54、10：53和10：55，则对这几个经纬度数据排序为1、2、4、3、5，对其进行拼接，可以得到包括5个离散点的目标轨迹。

在进行拼接的过程中，如果某个时间信息缺失，则可以根据其相邻的两个gps位置信息中的速度信息，进行轨迹预测。接上例，如果时间10：53缺失，则可以根据2和3这两个gps位置信息中的速度信息，预测2至3之间的轨迹。

至于如何进行预测，可以根据gps位置信息中的速度信息的平均值，或者加权平均值，来确定4的经纬度数据。比如，取2和3处的平均速度，或者加权平均速度，来确定4的经纬度数据，在确定4的经纬度数据后，可以将1、2、4、3、5作为离散的路径点进行拼接。由此，实现了在gps位置信息缺失时，也可以跟随相邻的gps位置信息，进行该缺失的gps位置信息中的经纬度数据的预测。

进一步的，步骤104之后，还包括：获取车辆与跟随目标之间的距离；

当距离不小于预设的距离阈值时，生成第一警告信息；

通过车辆的音频播放单元，播放第一警告信息。

具体的，当车辆与跟随目标的距离过大，超过距离阈值时，在计算出距离后，生成控制信号，该控制信号可以控制音频播放单元播放第一警告信息。第一警告信息可以是语音播报，比如，“与跟随目标距离过近”等，也可以是某种特定的声音，比如“嘟嘟”等，本申请对此并不限定。

在一个例子中，车辆可以根据gps位置信息和跟随目标的gps位置信息，计算两者的距离。

在另一个例子中，当车辆上安装有双目摄像头时，可以利用双目摄像头的双目测距原理，计算车辆与跟随目标之间的距离。

在再一个例子中，当车辆上安装有超声波雷达时，可以通过超声波雷达采集的超声波数据，利用超声测距原理，计算车辆与跟随目标之间的距离。

当车辆与跟随目标的距离小于安全距离时，车辆会根据两者之间的距离，进行紧急制动。

进一步的，步骤104之后，还包括：

当距离不小于预设的距离阈值时，生成第二警告信息；第二警告信息包括跟随目标的预计等待时长；

将第二警告信息发送给跟随目标，以使跟随目标根据预计等待时长进行等待。

具体的，当跟随目标为清洁车辆或者清洁工时，如果跟随目标与车辆的距离超出距离阈值，车辆可以生成第二警告信息，第二警告信息可以包括预计等待时长。第二警告信息也可以通过音频播放单元进行播放，比如，“请等待x分钟”。

其中，车辆可以根据以下方法，计算预计等待时长。

首先，根据跟随目标的gps位置信息，确定跟随目标的速度信息。

然后，根据车辆的gps位置信息，确定车辆的速度信息。

其中，速度信息可以包括在gps位置信息中。

最后，根据跟随目标的速度信息、车辆的速度信息以及安全距离，计算预计等待时长。

在确定出跟随目标的目标轨迹之后，如果要根据该目标轨迹进行跟随，存在一些问题，比如，轨迹中有折线，曲线曲率过小等，此时，可以对目标轨迹进行平滑处理，以便于车辆进行跟随。

首先，可以计算目标轨迹中的曲线的第一曲率和/或折线的第二曲率。

然后，将第一曲率、第二曲率分别和车辆的最小转换半径的倒数进行比较。

最后，当第一曲率或第二曲率不大于最小转换半径的倒数时，该曲率符合要求，当第一曲率或第二曲率大于最小转换半径的倒数时，对对应的曲线或者平滑处理后的折线继续进行平滑处理。

后续，车辆可以沿着通过平滑处理后的目标轨迹，对跟随目标进行跟随，实现了实时的跟随。

通过应用本发明实施例提供的车辆跟随的目标轨迹识别方法，车辆可以通过和服务器进行交互，获取车辆与一个或多个目标的相对位置关系，以判断自身是否会发生碰撞；获取跟随目标的gps位置信息，并根据gps位置信息，确定跟随目标的目标轨迹，实现了车辆不能和跟随目标直接进行通信时，可以间接的得到跟随目标的位置信息，且节省了获取目标轨迹的时间，提高了获取目标轨迹的效率。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。