技术特征：
技术总结
本发明提供了一种基于基线几何结构约束的水下航行器定位方法，计算得到各个信标间的3D量测距离，计算两两信标间的距离，构造信标与水下航行器当前位置间的2D计算距离的等式约束条件与不等式约束条件，求得预测定位信息，建立水面信标与水下航行器间的相对距离量测方程，并通过求解约束优化问题得到水下航行器位置、航向及俯仰估计值。本发明实现了水下惯性/航位推算定位方法与水声定位方法相结合，确保了水下航行器长时间有效精确定位；使得声信标间的距离信息在定位过程中得到了有效利用；借助最大后验估计准则与扩展Kalman滤波，使得约束条件有效融入定位求解过程中，实现了水下航行器定位精度的提高。
技术研发人员：马朋;胡安平;康建荣;王伟
受保护的技术使用者：中国电子科技集团公司第二十研究所
技术研发日：2018.12.26
技术公布日：2019.05.21