一种用于无人驾驶车航线的储存方法和系统与流程

本发明涉及一种无人驾驶车领域，尤其是涉及一种用于无人驾驶车航线的储存方法和系统。

背景技术：

随着新能源汽车的发展，特别是无人驾驶智能汽车的兴起，如何储存和管理无人驾驶车辆的航线也受到越来越多的关注。现有的航线储存往往是采用航线的即时生成然后进行储存。如中国专利cn107845255a公布了一种具有固定路线的无人驾驶汽车的招车系统，其路线存储单元可以存储固定线路，并根据起始站点，目的地和固定线路生成多条航线供用户选择，但是这种方法存储的是整段航线，对于同一条路段可能存在重复存储的情况，浪费有限的存储空间；在存储前也没有检验过程，无法确保上传航线的准确性。

技术实现要素：

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于无人驾驶车的储存方法和系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于无人驾驶车航线的储存方法，具体步骤包括：

s1.检测无人车记录的待储存的航线是否连续无间断，若为连续无间断，则执行步骤s2；若存在间断，则终止储存过程；

s2.将待储存的航线和车载导向系统规划的航线进行匹配优化，指定车载导向系统在所记录航线的路段规划航线，检测待上传航线中有无明显偏离所规划航线的航点，利用匹配算法判断此类航点是否是错误或不合理的数据，并以所规划航线为基准进行修改；

s3.将待储存的航线按路段进行分段和编号，调用航线中的原始航点数据，将航点坐标对应到电子地图上，除去路段连接处的航点，利用航点拟合算法对剩余的航点分类排序，拟合成分段航线，并进行储存。

进一步地，步骤s2中，对航线中的尖点做平滑处理，具体为：设定曲率阈值，去除航线中曲率小于此阈值的部分，选取其中曲率最小的点为控制点，去除部分两端点为起始点和终点，用贝塞尔曲线拟合空缺的部分。

进一步地，将待储存的航线分段后和已储存的分段航线进行匹配拟合，若相似度超过设定的阈值，则进行替换储存；若相似度低于设定的阈值，则储存为新的分段航线。

进一步地，无人驾驶车对航线进行调用时，对储存的分段航线进行排列组合，形成所需的航线。

进一步地，完成航线调用之后，存储本次调用航线的调用信息，该调用信息包括分段航线的编号及其组合、车辆身份信息和日期。

进一步地，定期删除日期超过设定值的调用信息。

一种用于无人驾驶车航线的储存系统，包括：

检测模块，用于检测无人车记录的待储存的航线是否连续无间断，若为连续无间断，则执行步骤s2；若存在间断，则报告此次上传过程出现故障，责令重新记录、上传；

优化模块，用于将待储存的航线和车载导向系统规划的航线进行匹配优化，指定车载导向系统在所记录航线的路段规划航线，检测待上传航线中有无明显偏离所规划航线的航点，利用匹配算法判断此类航点是否是错误或不合理的数据，并以所规划航线为基准进行修改；

分段储存模块，用于将待储存的航线进行按路段进行分段和编号，并按照分段进行储存，调用航线中的原始航点数据，将航点坐标对应到电子地图上，除去路段连接处的航点，利用航点拟合算法对剩余的航点分类排序，拟合成分段航线，并进行储存。

进一步地，还包括调用模块，用于无人驾驶车对航线进行调用时，对储存的分段航线进行排列组合，形成所需的航线。

进一步地，还包括信息储存模块，用于完成航线调用之后，存储本次调用航线的调用信息，该调用信息包括分段航线的编号及其组合、车辆身份信息和日期。

进一步地，还包括身份识别模块，用于对车辆的身份信息进行识别。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明通过对航线的进行分段储存，当存在储存的分段航线重复时进行更新和替换，显著提高航线上传的准确率，减少管理所需航线库的存储空间。

2、本发明在在航线生成航线时，直接调用已储存的航线分段进行排列组合，快速生成航线，生成所需的航线的计算量小，生成效率高。

3、本发明通过检验模块检验上传航线的连续性来提高其正确性和完整性。

4、本发明通过记录分段航线的编号排列，可使用最小的数据量记录航线的调用信息，便于检查和维护，并且定期对航线的调用信息进行清理，进一步减少储存空间。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的工作流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

本实施例提供了一种用于无人驾驶车航线的储存系统，包括检测模块、优化模块、分段储存模块、调用模块和信息储存模块。本实施例的待储存航线均由采集记录装置进行预先的采集，然后传输至该储存系统。

检测模块用于检测待储存航线的完整性和正确性，防止航线在传输过程中由于信号不良等原因造成存在断点等问题。在检测模块中，判断待储存的航线是否连续无间断，若为连续无间断，将航线传输至优化模块；若存在间断，则终止储存过程。

优化模块用于将待储存的航线和车载导向系统规划的航线进行匹配优化。指定车载导向系统在所记录航线的路段规划航线，检测待上传航线中有无明显偏离所规划航线的航点，利用现有的匹配算法判断此类航点是否是错误或不合理的数据，并以所规划航线为基准修改不合理数据。然后对航线中的尖点做平滑处理，具体为：设定曲率阈值，去除航线中曲率小于此阈值的部分，选取去除部分中曲率最小的点为控制点，去除部分两端点为起始点和终点，用贝塞尔曲线拟合空缺的部分。

分段储存模块用于将待储存的航线进行按路段进行分段和编号，并按照分段进行储存。具体为：调用航线的原始航点数据，将航点坐标对应到电子地图上，去除路段连接处的航点，利用航点拟合算法对剩余的航点分类排序，拟合成分段航线，并进行储存。将待储存的航线分段后和已储存的分段航线进行匹配拟合，若相似度超过设定的阈值，则进行替换储存；若相似度低于设定的阈值，则储存为新的分段航线。例如比较两航线之间的平行度关系，若两条航线整体平行，斜率只在局部有较大的差异，则认为两条航线类型相同，将新的航线替换原有航线储存于航线库中；反之认为待储存航线与该路段已存储航线不是同类型，建立新的分类并储存。

调用模块用于结合所述航线存储模块存储的分段航线与用户的需求，对储存的分段航线进行排列组合，形成所需的航线发送至车辆控制系统。调用模块中，产生组合航线后还需进行优化，例如通过样条拟合消除组合过程中可能产生的尖点或转弯半径小于目标车辆最小转弯半径的路径。

信息储存模块用于完成航线调用之后，存储本次调用航线的调用信息，该调用信息包括分段航线的编号及其组合、车辆身份信息和日期等。定期对存储至其中的航线调用信息进行清理，删除过于久远的航线调用信息。

本储存系统还包括识别模块，用于对车辆的身份信息进行识别。当车辆发送调用申请时，该系统获取车辆的身份识别代码(vin)及该车其他特征信息；将此信息与航线数据库中预先存储的车辆特征和识别代码比对，确认无误后允许其进行数据传输操作。

如图2所示，本实施例的具体工作流程如下：

首先，检测待储存航线的完整性和正确性，判断待储存的航线是否连续无间断，若为连续无间断，将航线传输至优化模块；若存在间断，则报告此次上传过程出现故障，责令重新记录、上传。

然后将待储存的航线和车载导向系统规划的航线进行匹配优化，修复不合理数据，对航线中的尖点做平滑处理。

存储前将航线按路段拆分，存储时若对应路段已存有与待存储航线同类的航线，则删除原有航线，更新为新的航线数据；若该路段没有同类航线，则在该路段新建分类，将该航线数据存储至其中。

调用时选取相应路段上合适的航线进行拼接，并利用曲线拟合对拼接处优化。

车辆发送调用请求后，身份识别模块获取车辆的身份识别代码和其他特征信息，通过与航线数据库中的数据比对，确认车辆身份的合法性后进行数据传输。

调用结束后将本次调用信息存储至信息存储模块，并定期清理内存。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。