机械抓杯手的制作方法

本实用新型属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种机械抓杯手。

背景技术：

目前，半自动及全自动体诊断仪器中要用到反应杯，反应杯在整个检测过程中用于装载被测试样本和反应试剂，反应杯在仪器内部需要在不同检测位置之间移动，反应杯的移动一般由机械臂来完成，而反应杯的抓取和释放则需要通过机械抓杯手来完成，现有的机械抓杯手通过电动力驱动从而实现张开或夹合，当机械抓杯手抓取一反应杯时，发生断电故障时，会造成反应杯从抓杯手中掉落，造成被测试样本和反应试剂从反应杯内倾倒出来。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机械抓杯手，旨在解决现有技术中发生断电故障时，会造成反应杯从抓杯手中掉落的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种机械抓杯手，用于抓取和释放反应杯，机械抓杯手包括抓杯组件、弹性组件和驱动组件，抓杯组件包括公爪和母爪，公爪和母爪之间具有能够抓取反应杯的夹合状态以及解除夹合状态的释放状态；弹性组件包括具有弹性恢复力且其弹性恢复力作用于公爪的公端弹性件以及具有弹性恢复力且其弹性恢复力作用于母爪的母端弹性件，其中，公端弹性件的弹性恢复力和母端弹性件的弹性恢复力共同使公爪和母爪处于夹合状态；驱动组件具有作业状态以及非作业状态，其中，驱动组件处于作业状态时对公爪施加能够抵消公端弹性件的弹性恢复力的公端作业力以及对母爪施加能够抵消母端弹性件的弹性恢复力的母端作业力，以使公爪和母爪从夹合状态切换至释放状态，驱动组件处于非作业状态时一并撤销公端作业力和母端作用力。

进一步地，驱动组件包括直线电机和驱动连接于直线电机连接推头，推头具有互呈角度设置且固定连接的公端侧边和母端侧边，驱动组件处于作业状态时，直线电机驱动推头伸入公爪与母爪之间，公端侧边挤压公爪以施加公端作业力，母端侧边挤压母爪以施加母端作业力；驱动组件切换至非作业状态时，直线电机驱动推头由公爪与母爪之间退出，公端侧边撤销对公爪施加的公端作业力，母端侧边撤销对母爪施加的母端作业力。

进一步地，直线电机包括用于安装推头并驱动推头运动的输出轴，推头具有朝向电机并与输出轴固定连接的固定边，沿输出轴的伸出方向，公端侧边与母端侧边之间的距离逐渐减小。

进一步地，机械抓杯手还包括一用于安装直线电机的承载架，承载架开设有供输出轴穿过的穿孔，公爪和母爪均与安装架活动连接。

进一步地，机械抓杯手还包括安装于承载架上的轨道组件，轨道组件包括固定于承载架上的滑轨、滑动安装于滑轨上且与公爪固定连接的公端滑块以及滑动安装于滑轨上且与母爪固定连接的母端滑块。

进一步地，公爪包括第一安装柱，母爪包括第二安装柱，抓杯组件还包括套设于第一安装柱上且与第一安装柱转动连接的公端转动环和套设于第二安装柱上且与第二安装柱转动连接的母端转动环，驱动组件处于工作状态时，直线电机驱动推头伸入公爪与母爪之间，公端侧边挤压公端转动环以驱动公爪沿滑轨运动，母端侧边挤压母端转动环以驱动母爪沿滑轨运动。

进一步地，机械抓杯手还包括安装于抓杯组件上的抓空检测组件，抓空检测组件包括固定于母爪上的档位片以及固定于公爪上且用于检测档位片位置的位置传感器。

进一步地，机械抓杯手还包括支架，支架包括固定架和滑动安装于固定架上的滑动架，承载架与滑动架固定连接。

进一步地，机械抓杯手还包括防撞装置，防撞装置包括固定滑动架上的悬臂和压缩于固定架与悬臂之间的压缩弹性件。

进一步地，公爪和母爪均镂空设置。

本实用新型相对于现有技术的技术效果是：机械抓杯手包括抓杯组件和弹性组件，抓杯组件包括公爪和母爪，弹性组件包括公端弹性件和母端弹性件，夹合状态时，公端弹性件产生作用于公爪的弹性恢复力，公爪受到该弹性恢复力驱动向母爪靠拢以与母爪相互夹合，母端弹性件产生作用于母爪的弹性恢复力，母爪受到弹性恢复力驱动向公爪靠拢以与公爪相互夹合，进而能够夹取反应杯，在该夹取反应杯的过程中，公爪和母爪的夹合力由公端弹性件和母端弹性件共同提供，无需电力的介入即可使得公爪和母爪能够夹取反应杯，若发生断电故障，公端弹性件和母端弹性件能够持续、稳定提供夹合力使得公爪和母爪完成自锁，可避免断电时反应杯从机械抓杯手中掉落，进一步地可避被测试样本和反应试剂从反应杯内倾倒出来造成污染。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的机械抓杯手的立体图。

图2是本实用新型实施例提供的机械抓杯手的立体分解图。

图3是本实用新型实施例提供的机械抓杯手的另一角度的立体分解图。

图4是本实用新型实施例提供的机械抓杯手的又一角度的立体分解图。

附图标记说明：

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1至图4所示，本实用新型实施例提供一种机械抓杯手，用于抓取和释放反应杯81，机械抓杯手包括抓杯组件、弹性组件和驱动组件。

如图1至图3所示，抓杯组件包括公爪11和母爪14，公爪11和母爪14之间具有能够抓取反应杯81的夹合状态以及解除夹合状态的释放状态。

弹性组件包括具有弹性恢复力且其弹性恢复力作用于公爪11的公端弹性件21以及具有弹性恢复力且其弹性恢复力作用于母爪14的母端弹性件22，其中，公端弹性件21的弹性恢复力和母端弹性件22的弹性恢复力共同使公爪11和母爪14处于夹合状态。

驱动组件具有作业状态以及非作业状态，其中，驱动组件处于作业状态时对公爪11施加能够抵消公端弹性件21的弹性恢复力的公端作业力以及对母爪14施加能够抵消母端弹性件22的弹性恢复力的母端作业力，以使公爪11和母爪14从夹合状态切换至释放状态，驱动组件处于非作业状态时一并撤销公端作业力和母端作用力。

在该实施例中，机械抓杯手包括抓杯组件和弹性组件，抓杯组件包括公爪11和母爪14，弹性组件包括公端弹性件21和母端弹性件22，夹合状态时，公端弹性件21产生作用于公爪11的弹性恢复力，公爪11受到该弹性恢复力驱动向母爪14靠拢以与母爪14相互夹合，母端弹性件22产生作用于母爪14的弹性恢复力，母爪14受到弹性恢复力驱动向公爪11靠拢以与公爪11相互夹合，进而能够夹取反应杯81，在该夹取反应杯81的过程中，公爪11和母爪14的夹合力由公端弹性件21和母端弹性件22共同提供，无需电力的介入即可使得公爪11和母爪14能够夹取反应杯81，若发生断电故障，公端弹性件21和母端弹性件22能够持续、稳定提供夹合力使得公爪11和母爪14完成自锁，可避免断电时反应杯81从机械抓杯手中掉落，进一步地可避被测试样本和反应试剂从反应杯81内倾倒出来造成污染。

在该实施例中，机械抓杯手还包括驱动组件，驱动组件处于作业状态时对公爪11施加能够抵消公端弹性件21的弹性恢复力的公端作业力以及对母爪14施加能够抵消母端弹性件22的弹性恢复力的母端作业力，以使公爪11和母爪14从夹合状态切换至释放状态，驱动组件处于非作业状态时一并撤销公端作业力和母端作用力，从而使得机械抓杯手能够释放反应杯81。

进一步地，驱动组件包括直线电机31和驱动连接于直线电机31连接推头33，推头33具有互呈角度设置且固定连接的公端侧边和母端侧边，驱动组件处于作业状态时，直线电机31驱动推头33伸入公爪11与母爪14之间，公端侧边挤压公爪11以施加公端作业力，母端侧边挤压母爪14以施加母端作业力；驱动组件切换至非作业状态时，直线电机31驱动推头33由公爪11与母爪14之间退出，公端侧边撤销对公爪11施加的公端作业力，母端侧边撤销对母爪14施加的母端作业力。

进一步地，直线电机31包括用于安装推头33并驱动推头33运动的输出轴32，推头33具有朝向电机并与输出轴32固定连接的固定边，沿输出轴32的伸出方向，公端侧边与母端侧边之间的距离逐渐减小。

在该实施例中，公端侧边与母端侧边之间的距离逐渐减小，驱动组件处于工作状态时，直线电机31驱动推头33伸入公爪11和母爪14之间时，推头33将公爪11和母爪14逐渐向外挤，其中，公端侧边向外挤压公爪11，母端侧边向外挤压母爪14，从而使得公爪11和母爪14相互分离，实现释放反应杯81；驱动组件需要切换至非工作状态时，直线电机31驱动推头33由公爪11和母爪14之间退出，直至公端侧壁与公爪11完全分离，母端侧壁与母爪14完全分离，公爪11和母爪14可恢复夹合状态夹取反应杯81。

相同体积和重量的直线电机31比其他类型的电机所产生的驱动力更大，在该实施例中，通过直线电机31驱动推头33，可以减小体积和重量。

进一步地，机械抓杯手还包括一用于安装直线电机31的承载架41，承载架41开设有供输出轴32穿过的穿孔，公爪11和母爪14均与安装架活动连接。

进一步地，机械抓杯手还包括安装于承载架41上的轨道组件，轨道组件包括固定于承载架41上的滑轨51、滑动安装于滑轨51上且与公爪11固定连接的公端滑块52以及滑动安装于滑轨51上且与母爪14固定连接的母端滑块53。

在该实施例中，公端滑块52和母端滑块53均滑动安装于滑轨51上，公端滑块52与公爪11固定连接，母端滑块53与母爪14固定连接，公爪11受到公端弹性件21对其施加的弹性恢复力时，公爪11沿滑轨51向外张开，母爪14受到母端弹性件22对其施加的弹性恢复力时，母爪14沿滑轨51向外张开。

进一步地，公爪11包括第一安装柱12，母爪14包括第二安装柱15，抓杯组件还包括套设于第一安装柱12上且与第一安装柱12转动连接的公端转动环13和套设于第二安装柱15上且与第二安装柱15转动连接的母端转动环16，驱动组件处于工作状态时，直线电机31驱动推头33伸入公爪11与母爪14之间，公端侧边挤压公端转动环13以驱动公爪11沿滑轨51运动，母端侧边挤压母端转动环16以驱动母爪14沿滑轨51运动。

在该实施例中，驱动组件处于工作状态时，直线电机31驱动推头33伸入公爪11与母爪14之间，公端侧边挤压公端转动环13以驱动公爪11沿滑轨51运动，母端侧边挤压母端转动环16以驱动母爪14沿滑轨51运动，可以减小推头33与公爪11以及推头33与母爪14之间的摩擦力，进而避免由于摩擦所造成抓杯手组件的材料粉末掉入反应杯81中。

进一步地，如图4所示，机械抓杯手还包括安装于抓杯组件上的抓空检测组件，抓空检测组件包括固定于母爪14上的档位片61以及固定于公爪11上且用于检测档位片61位置的位置传感器62。

在该实施例中，位置传感器62可检测档位片61的位置，进一步地，可根据档位片61的位置计算出公爪11和母爪14之间的间距，并由公爪11和母爪14之间的间距判断出抓杯组件是否抓取反应杯81，从而可以检测抓杯组件是否抓空。

进一步地，机械抓杯手还包括支架71，支架71包括固定架72和滑动安装于固定架72上的滑动架73，承载架41与滑动架73固定连接。

进一步地，机械抓杯手还包括防撞装置，防撞装置包括固定滑动架73上的悬臂74和压缩于固定架72与悬臂74之间的压缩弹性件75。在该实施例中，悬臂74和压缩弹性件75配合可以避免，抓杯组件与外界发生刚性碰撞。

进一步地，公爪11和母爪14均镂空设置，可以减轻公爪11和母爪14的重量。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。