一种机器人视觉定位装置的制作方法

本实用新型涉及一种机器人视觉定位装置。

背景技术：

目前的工业相机大多采用平面拍摄，因此在进行抓取定位时往往存在误差，这类相机拍摄的画面不包含带抓取物体的高度参数，因此也容易造成抓取的物体与模板所要求的不匹配问题，影响工业机器人的产线操作，降低生产精度。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作方便，且能够获取抓取定位区域三维信息的视觉定位装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人视觉定位装置，安装于多轴机器人上以对物体进行视觉定位，包括本体，所述本体上设有光源以及用于对所述光源照射的物体进行拍摄的视觉组件，其中，

所述视觉组件包括用于拍摄所述物体平面图像的相机，以及用于获取所述物体各表面距所述机器人视觉定位装置的距离信号的传感器；

所述视觉组件连接有用于整合所述平面图像与所述距离信号以获得所述物体三维信息的控制器。

进一步地，所述相机包括若干RGB摄像头。

进一步地，所述传感器为反射式深度传感器。

进一步地，所述反射式深度传感器包括红外发射器和红外接收器。

进一步地，所述控制器中还设有对所述物体三维信息进行筛选的筛选单元。

进一步地，所述本体上设有走线孔，所述视觉组件经所述走线孔与所述控制器电性连接。

进一步地，所述本体上还设有将所述机器人视觉定位装置安装至所述多轴机器人上的安装孔和定位孔。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过传感器获取物体各表面距所述机器人视觉定位装置的距离信号，从而在物体原本的平面图像中引入深度参数，以更精准的定位物体，并对物体与模板进行比较，选取符合模板要求的物体进行抓取。

附图说明

图1是本实用新型优选实施例的结构示意图。

图中标号说明：100、本体，1、光源，2、视觉组件，21、RGB摄像头，22、红外发射器，23、红外接收器，3、控制器，4、走线孔，5、安装孔，6、定位孔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1所示，本实用新型提供了一种机器人视觉定位装置，安装于多轴机器人上以对物体进行视觉定位，包括本体100，本体100上设有光源1以及用于对光源1照射的物体进行拍摄的视觉组件2，其中，视觉组件2包括用于拍摄物体平面图像的相机，以及用于获取物体各表面距机器人视觉定位装置的距离信号的传感器；视觉组件2连接有用于整合平面图像与距离信号以获得物体三维信息的控制器。

相机包括若干RGB摄像头21。

传感器为反射式深度传感器，该反射式深度传感器包括红外发射器22和红外接收器23。

控制器3中还设有对所述物体三维信息进行筛选的筛选单元，以选出最符合模板要求的物体.

本体100上设有走线孔4，视觉组件经走线孔4与控制器3电性连接。

本体100上还设有将机器人视觉定位装置安装至多轴机器人上的安装孔5和定位孔6，定位孔6中插设有定位销。

本实用新型在使用时，光源1可选择白色光源或是三色光源，打开光源1，照射物体，使用两个RGB摄像头21拍摄物体的两组平面图像，再通过红外发射器22发射红外光线扫描物体，红外接收器23接收到物体反射的红外线后，根据发射接收时间能够得出物体各表面距该装置的距离，将平面图像和获得的距离信号导入控制器3中通过三维视觉算法可以计算出精确的物体三维信息，该三维信息包括长度信息、宽度信息以及深度信息，将该三维信息传送至上位机后可供多轴机器人调用，最后通过控制器3中的筛选单元借助形状、面积、颜色筛选出最符合模板要求的物体，由多轴机器人进行拾取和放置。

本实用新型通过传感器获取物体各表面距所述机器人视觉定位装置的距离信号，从而在物体原本的平面图像中引入深度参数，以更精准的定位物体，并对物体与模板进行比较，选取符合模板要求的物体进行抓取，能够显著减小定位以及抓取误差，提高多轴机器人对工件的组装精度。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。