一种物品检测装置的制作方法

本发明涉及安全检测领域，尤其涉及一种物品检测装置。

背景技术：

目前对货物、组合式货物、车载式货物或车辆的检测多由门架类检测系统完成。其中，针对可自主移动的车载式货物或车辆的检测，可通过固定式的门架类检测系统完成；而针对无法自主移动的货物或组合式货物，则需未门架类检测系统再额外配备传送带等移动设施。

然而，由于货物种类多样，尤其是对于组合式货物、车载式货物或车辆的检测而言，由于待检测物品的形状、尺寸难以统一，需要在检测区域设置适用于不同形状、尺寸待检物品的检测装置，并将待检物品按照形状、尺寸不同而分类，以分别通行与自身形状、尺寸相对应的检测装置，导致检测效率低下。

此外，对于部分组合式货物、车载式货物和车辆而言，其宽度方向的尺寸远小于长度方向的尺寸。对于这类货物，以其宽度方向通过检测装置时，对检测装置的可通行性要求较低。然而，在检测区域中，货物码放、车辆停放往往比较紧密，调整所述组合式货物、车载式货物和车辆的角度，并以其宽度方向通过检测装置的操作难度往往较高，同样导致检测效率底下。

技术实现要素：

本发明的至少一个目的是提出一种物品检测装置，能够提升物品的检测效率。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种物品检测装置，包括：门式框架，包括位于顶部的横臂，和位于所述横臂两侧并与所述横臂连接的两个竖臂，所述门式框架通过所述横臂和所述两个竖臂所围成的区域构成检测通道；回转支撑装置，分别连接在所述两个竖臂的上端，用于支撑所述横臂，并能够通过自身的旋转运动使所述两个竖臂分别绕自身竖直轴线旋转；以及基于辐射成像的物品检测组件，至少部分地设置于所述门式框架，用于对通过所述门式框架的物品进行检测；其中，所述横臂包括伸缩装置，能够通过自身的伸缩运动改变所述横臂的长度。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述伸缩装置包括至少一级的伸缩油缸。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述横臂包括：伸缩横臂，两端分别连接至所述两个竖臂，能够伸长或缩短以改变所述横臂的长度；和固定横臂，一端连接至所述两个竖臂中的至少一个，用于支撑所述伸缩横臂。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述物品检测装置包括：升降装置，能够通过自身的升降运动使所述两个竖臂做上升或下降运动。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述物品检测装置包括：轮式行走装置，分别设置在所述两个竖臂的下端，能够通过自身的行走运动使所述物品检测装置相对于地面行走和转向。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述物品检测装置包括：射线舱体，设置于所述两个竖臂之一，所述射线舱体包括射线源，能够发射探测射线对通过所述门式框架的物品进行扫描；探测器，设置于所述两个竖臂中的至少一个和/或所述横臂，能够探测所述探测射线在所述物品上的透射信号或散射信号，以便进行扫描成像；和防护墙，设置于所述两个竖臂中的另一个。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述横臂包括：伸缩横臂，两端分别连接至所述两个竖臂，所述伸缩横臂能够伸长或缩短以改变所述横臂的长度；和固定横臂，一端连接至所述两个竖臂中的至少一个，用于支撑所述伸缩竖臂；其中，至少部分所述探测器设置在所述伸缩横臂。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述物品检测装置包括：升降装置，能够通过自身的升降运动使所述两个竖臂做上升或下降运动；和轮式行走装置，分别设置在所述两个竖臂的下端，能够通过自身的行走运动使所述物品检测装置相对于地面行走和转向。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述物品检测装置包括：控制器，用于对所述升降装置的升降运动、所述伸缩装置的伸缩运动、所述回转支撑装置的旋转运动和所述轮式行走装置的行走运动进行控制。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述控制器被配置为：控制所述伸缩装置执行所述横臂的伸缩运动和/或所述升降装置执行所述门式框架的升降运动，以改变所述检测通道的尺寸。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述控制器被配置为：控制所述回转支撑装置旋转，使所述两个竖臂中的至少一个绕自身竖直轴线旋转预设的角度，以实现所述竖臂的自转运动。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述两个竖臂包括第一竖臂和第二竖臂，所述回转支撑装置包括对应于第一竖臂的第一回转支撑装置和对应于第二竖臂的第二回转支撑装置，所述轮式行走装置包括对应于第一竖臂的轮式行走装置和对应于第二竖臂的第二轮式行走装置；所述控制器被配置为：控制所述第一轮式行走装置相对于地面静止，并控制所述第一回转支撑装置旋转，以使所述第二轮式行走装置相对于地面行走和转向，从而使所述横臂相对于所述第一竖臂旋转预设的角度，以实现所述检测通道的转向运动。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述控制器被进一步配置为：控制所述第二回转支撑装置旋转，使所述第二竖臂绕自身竖直轴线旋转预设的角度，从而在所述检测通道做转向运动时，所述竖臂做自转运动。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述两个竖臂包括第一竖臂和第二竖臂，所述回转支撑装置包括对应于第一竖臂的第一回转支撑装置和对应于第二竖臂的第二回转支撑装置，所述轮式行走装置包括对应于第一竖臂的轮式行走装置和对应于第二竖臂的第二轮式行走装置；所述控制器被配置为：控制所述第一轮式行走装置相对于地面静止，并控制所述第一回转支撑装置旋转，以使所述第二轮式行走装置相对于地面行走和转向，从而使所述横臂相对于所述第一竖臂旋转预设的角度；以及进一步控制所述第二轮式行走装置相对于地面静止，并控制所述第二回转支撑装置旋转，以使所述第一轮式行走装置相对于地面行走和转向，从而使所述横臂相对于所述第二竖臂旋转预设的角度；以使所述门式框架做跨步式行走运动。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述控制器被进一步配置为：所述第二竖臂绕所述第一竖臂旋转的角度，以及所述第一竖臂绕所述第二竖臂旋转的角度均被预设为180°，以使在所述门式框架做跨步式行走运动时，所述检测通道能够依次朝向于并排设置的待检测物品。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述物品检测装置包括：遥控器和遥控指令传递组件，所述遥控指令传递组件设置在所述门式框架上，并与所述控制器电连接，所述遥控器能够与所述遥控指令传递组件远程通信，以便操作人员远程控制所述升降装置、所述伸缩装置、所述回转支撑装置和所述轮式行走装置。

基于上述技术方案，本发明实施例通过所述伸缩装置的伸缩运动改变所述横臂的长度，从而依据待检测物品的尺寸改变所述检测通道的尺寸，以提升本发明所提供的物品检测装置对不同的货物、组合式货物、车载式货物或车辆的检测效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所提供的物品检测装置一些实施例的正视角度结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的物品检测装置另一些实施例的正视角度结构示意图；

图3为本发明实施例所提供的物品检测装置又一些实施例的正视角度结构示意图；

图4为本发明实施例所提供的物品检测装置再一些实施例的正视角度结构示意图；

图5为本发明实施例所提供的物品检测装置一些实施例的俯视角度结构示意图；

图6为本发明实施例所提供的物品检测装置一些实施例俯视角度竖臂自转运动的示意图；

图7为本发明实施例所提供的物品检测装置一些实施例俯视角度检测通道做转向运动的示意图；

图8为本发明实施例所提供的物品检测装置一些实施例俯视角度检测通道做转向运动的同时竖臂做自转运动的示意图；

图9为本发明实施例所提供的物品检测装置一些实施例俯视角度门式框架跨步式行走的运动示意图；

附图标记：1、横臂，11、伸缩装置，12、固定横臂，13、伸缩横臂，2、竖臂，2(a)第一竖臂，2(b)第二竖臂，21、升降装置，22、回转支撑装置，23、轮式行走装置，3、物品检测组件，31、射线舱体，32、射线源，33、探测器，34、防护墙。

具体实施方式

下面可以参照附图以及文字内容理解本发明的内容以及本发明与现有技术之间的区别点。下文通过附图以及列举本发明的一些可选实施例的方式，对本发明的技术方案(包括优选技术方案)做进一步的详细描述。

需要说明的是：本实施例中的任何技术特征、任何技术方案均是多种可选的技术特征或可选的技术方案中的一种或几种，为了描述简洁的需要本文件中无法穷举本发明的所有可替代的技术特征以及可替代的技术方案，也不便于每个技术特征的实施方式均强调其为可选的多种实施方式之一，所以本领域技术人员应该知晓：可以将本发明提供的任一技术手段进行替换或将本发明提供的任意两个或更多个技术手段或技术特征互相进行组合而得到新的技术方案。

本实施例内的任何技术特征以及任何技术方案均不限制本发明的保护范围，本发明的保护范围应该包括本领域技术人员不付出创造性劳动所能想到的任何替代技术方案以及本领域技术人员将本发明提供的任意两个或更多个技术手段或技术特征互相进行组合而得到的新的技术方案。

下面结合附图1～9对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述。

如图所示，本发明提供的一种物品检测装置，包括：门式框架，包括位于顶部的横臂1，和位于所述横臂两侧并与所述横臂连接的两个竖臂2(包括第一竖臂2(a)和第二竖臂2(b))，所述门式框架通过所述横臂和所述两个竖臂所围成的区域构成检测通道；回转支撑装置22，分别连接在所述两个竖臂(包括第一竖臂2(a)和第二竖臂2(b))的上端，用于支撑所述横臂，并能够通过自身的旋转运动使所述两个竖臂分别绕自身竖直轴线旋转；以及基于辐射成像的物品检测组件3，至少部分地设置于所述门式框架，用于对通过所述门式框架的物品进行检测；其中，所述横臂1包括伸缩装置11，能够通过自身的伸缩运动改变所述横臂1的长度。

所述回转支撑装置22可以为同时具有回转功能和支撑作用的转轴，也可以为分别具有回转功能的转轴以及具有支撑作用的框架所组合而成的一体化结构。所述回转支撑装置22可以通过电机驱动自身的回转运动，也可以通过其他方式，例如人工或液压的方式进行驱动。

此外，所述回转支撑装置22被连接于所述两个竖臂的上端，以使自身的旋转运动能够使所述两个竖臂分别绕自身竖直轴线旋转。所述竖臂自身的竖直轴线以所述回转支撑装置22的回转中心所在的竖直直线为准。所述竖直轴线可以与所述竖臂几何中心所在的竖直直线相重合，以使所述竖臂获得更稳定的旋转运动过程；所述竖直轴线可以与所述竖臂几何中心所在的竖直直线不相重合，以使所述竖臂在旋转运动过程中具有不同的回转半径。

其中，所述竖臂所具有的不同的回转半径能够提高所述物品检测装置的适应性。例如对于待检测物品堆放较为密集的检测区域而言，所述竖臂可以将自身回转半径较大的方向转至检测通道所在的位置，从而使所述门式框架的整体轮廓范围较小，便于所述物品检测装置与其他待检测物品之间的相互通行。

并且，当所述两个竖臂的所述回转支撑装置同步地向相同的方向旋转相同的角度(小于180°)时，所述物品检测组件3之间依旧保持着相对的位置关系。在所述回转支撑装置的同步旋转过程中，所述物品检测组件能够以不同的检测角度对检测通道内的待检测物品进行检测，从而获得不同角度的待检测物品的扫描图像，帮助操作人员更加准确全面地判断待检测物品的种类和成分。

所述基于辐射成像的物品检测组件3可以利用射线观察物体内部。所述物品检测组件3可以在不破坏物体的情况下获得物体内部的结构和密度等信息，目前已经广泛应用于车站、码头和机场的安检。

对于待检测物品为货物、组合式货物、车载式货物或车辆等情况，以组合式货物为例，本发明所提供的物品检测装置能够通过自身的伸缩运动改变横臂1的长度，进而对组合式货物所具有的不同尺寸和形状进行适应性调整，使所述探测通道能够容许组合式货物通过。

而对于本领域技术人员而言，使待检测货物通过所述探测通道可以通过多种现有方式，包括但不限于传送带、运输小车等，在此不再详述。相应地，通过使物品检测装置具有一定的移动能力，例如装配以车轮、或配置以滑轮滑轨，也能在所述待检测物品不移动的情况下，使所述物品检测装置的所述探测通道经过待检测物品。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述伸缩装置包括至少一级的伸缩油缸。

所述伸缩油缸可以连接至控制液压油路中，进而使操作人员可以方便地通过控制液压油路调整伸缩油缸的伸缩运动；伸缩油缸也可以被配置为手动输入压力，以降低所述伸缩装置的成本，并获得较为简单的控制方式。

所述伸缩油缸可以为一级，也可以为多级，当所述伸缩油缸为多级时，可以使伸缩油缸具有更大范围的伸缩运动。并且对于多级伸缩油缸而言，通过对每一级伸缩油缸进行控制，可以使伸缩油缸的伸缩运动更加迅捷，操作响应速度更快。

如图2所示，作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述横臂包括：伸缩横臂13，两端分别连接至所述两个竖臂，能够伸长或缩短以改变所述横臂的长度；和固定横臂12，一端连接至所述两个竖臂中的至少一个，用于支撑所述伸缩横臂。

所述固定横臂能够对所述伸缩横臂起到支撑的作用，进而提高所述横臂的整体强度与刚度。尤其对于当所述横臂在伸缩装置的作用下具有较大的长度时，所述固定横臂能够有效降低所述横臂的挠度，使得设置在所述横臂上的元器件受到较小的影响，提高对待检测物品的检测效果。

此外，设置的固定横臂还可以作为所述伸缩横臂做伸缩运动的导轨，使所述横臂在伸缩横臂伸长或缩短的过程中更加平稳，使应用辐射成像原理、对振动较为敏感的物品检测组件较少地受到所述横臂伸缩运动的影响，进而使至少部分地设置在所述门式框架上的的物品检测组件减少故障率，提高使用寿命。

如图3所示，作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述物品检测装置包括：升降装置21，能够通过自身的升降运动使所述两个竖臂做上升或下降运动。所述升降装置可以使用伸缩油缸，也可以使用其他可以提升或降低所述竖臂的装置，例如千斤顶或其他机构。

并且如图3所示，升降装置位于所述竖臂2上所述物品检测组件3的上方，能够使所述物品检测组件3在所述升降装置21做升降运动时，继续由竖臂与地面接触进行支撑，从而较少受到升降运动的影响。然而本领域技术人员应当理解，所述升降装置还可以位于所述物品检测组件3的下方，或者其他能够改变所述竖臂长度的位置。

通过所述升降装置对竖臂上升或下降的调节，所述横臂能够具有不同的高度位置。对于具有较高高度的待检测物品而言，通过提高横臂的高度位置，能够使得本发明所提供的物品检测组件继续得以适用；而对于具有较低高度的待检测物品而言，也可以通过较低横臂的高度位置，使横臂贴近于所述待检测物品的上侧，提高设置在所述横臂上的物品检测组件的探测精度。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述物品检测装置包括：轮式行走装置23，分别设置在所述两个竖臂(包括第一竖臂2(a)和第二竖臂2(b))的下端，能够通过自身的行走运动使所述物品检测装置相对于地面行走和转向。

所述轮式行走装置23可以被配置为具有自主行走能力的轮体机械，也可以被配置为与预设的滑轨向配套的滑轮机械组件。所述轮式行走装置23可以使所述物品检测装置具有移动能力，从而方便所述物品检测装置的转场、位置调整以及对静止待检测物品的检测。

所述轮式行走装置23作为所述门式框架与地面相接触的部件，应当在检测状态下具有较强的稳定性，因而可以配套以固定支腿或其他部件，以提供所述物品检测装置在静止状态下时的稳定性。

如图4所示，作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述物品检测装置包括：射线舱体，设置于所述两个竖臂之一(即第一竖臂2(a)或第二竖臂2(b))，所述射线舱体包括射线源，能够发射探测射线对通过所述门式框架的物品进行扫描；探测器，设置于所述两个竖臂中的至少一个和/或所述横臂，能够探测所述探测射线在所述物品上的透射信号或散射信号，以便进行扫描成像；和防护墙，设置于所述两个竖臂中的另一个(即对应的第二竖臂2(b)或第一竖臂2(a))。

所述射线舱体、所述探测器以及所述防护墙能够进一步可回转地设置于所述两个竖臂，以实现对所述射线舱体、所述探测器以及所述防护墙的灵活控制。此时，所述两个竖臂上将同时具有设置于所述两个竖臂与所述横臂之间的两个回转支撑结构22，以及设置于所述射线舱体、所述探测器以及所述防护墙与所述两个竖臂之间的不止一个回转结构。以使通过所述回转支撑结构22使所述扫描通道做转向运动时，所述射线舱体、所述探测器以及所述防护墙能够以其与所述两个竖臂之间的回转结构进行相对位置的调整，从而保证扫描通道始终能够以射线舱体相对于所述探测器的方向设置。

所述探测器设置的位置包括与所述射线源所在的竖臂相同、相对的竖臂，以及设置于横臂三种位置。对应的，当所述探测器设置于与所述射线源所在的竖臂相对的竖臂和/或设置于横臂时，所述探测器探测的信号以投射信号为主；而当所述探测器设置于与所述射线源所在的竖臂相同的竖臂时，所述探测器探测的信号以散射信号为主。所述投射信号与所述散射信号能够反映待检测物品的不同信息，因而具有不同的成像原理与检测侧重点，可以依据待检测物品的种类或所述物品检测装置的工作场景有选择的设置。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述横臂包括：伸缩横臂，两端分别连接至所述两个竖臂，所述伸缩横臂能够伸长或缩短以改变所述横臂的长度；和固定横臂，一端连接至所述两个竖臂中的至少一个，用于支撑所述伸缩竖臂；其中，至少部分所述探测器设置在所述伸缩横臂。

所述至少部分设置在所述伸缩横臂的所述探测器能够保证在所述横臂伸长的过程中，所述探测器均能比较完整地探测到所述检测通道上方区域的探测信号，以使对待探测物品的扫描成像更加完整准确。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述物品检测装置包括：升降装置，能够通过自身的升降运动使所述两个竖臂做上升或下降运动；和轮式行走装置，分别设置在所述两个竖臂的下端，能够通过自身的行走运动使所述物品检测装置相对于地面行走和转向。

如图5～9所示(图中虚线轮廓示出了所述门式框架做相应运动之前的状态，实线轮廓示出了所述门式框架做相应运动之后的状态)，通过所述伸缩装置、所述升降装置、所述回转支撑装置和所述轮式行走装置的设置，所述门式框架能够相应地实现多种运动形式，包括但不限于：

如图6所示的两个竖臂的自转运动，即通过控制设置在所述两个竖臂上的所述回转支撑装置旋转，使所述两个竖臂分别绕自身竖直轴线旋转预设的角度，以实现所述两个竖臂的自转运动；

如图7所示的所述检测通道的转向运动，即通过控制设置在所述两个竖臂之一的所述回转支撑装置旋转、所述轮式行走装置相对于地面静止，控制设置在所述两个竖臂另一个的所述轮式行走装置相对于地面行走和转向，使所述两个竖臂的另一个绕所述两个竖臂之一旋转预设的角度，以实现所述检测通道的转向运动；

如图8所示的在所述检测通道做转向运动的同时，所述竖臂做自转运动，即通过控制设置在所述两个竖臂另一个的所述回转支撑装置旋转，使所述两个竖臂的另一个绕所述两个竖臂之一旋转预设的角度的同时，所述两个竖臂的另一个绕自身竖直轴线旋转预设的角度，以实现在所述检测通道做转向运动的同时，所述竖臂做自转运动；

以及如图9所示的所述门式框架的跨步式行走运动，即通过控制设置在所述两个竖臂之一的所述回转支撑装置旋转、所述轮式行走装置相对于地面静止，控制设置在所述两个竖臂另一个的所述轮式行走装置相对于地面行走和转向，使所述两个竖臂的另一个绕所述两个竖臂之一旋转预设的角度；以及进一步控制设置在所述两个竖臂另一个的所述回转支撑装置旋转、所述轮式行走装置相对于地面静止，控制设置在所述两个竖臂之一的所述轮式行走装置相对于地面行走和转向，使所述两个竖臂之一绕所述两个竖臂的另一个旋转预设的角度；以使所述门式框架做跨步式行走运动。

在所述检测通道做转向运动或跨步式行走运动的过程中，由于作为转轴的所述两个竖臂之一固定不动，而所述两个竖臂另一个则绕其旋转了一定的角度，此时，设置于所述两个竖臂上的所述基于辐射成像的物品检测组件3不再能够相对应设置。具体而言，设置于所述两个竖臂之一的部分物品检测组件3的检测方向还未变更，指向于所述检测通道做转向运动或跨步式行走运动之前的检测通道，而设置于所述两个竖臂另一个的部分物品检测组件3的检测方向，则随着所述检测通道的转向运动或跨步式行走运动而指向于运动之后的检测通道。

此时，应当调整在所述检测通道做转向运动或跨步式行走运动的过程中作为转轴的所述两个竖臂之一，使其做自转运动，以使运动后的检测通道所对应的物品检测组件3能够正常工作。

相应的，也可以在所述两个竖臂上设置能够控制所述物品检测组件3旋转的装置，以便在所述检测通道的各种运动和运动组合中，始终保持所述物品检测组件处于相对的位置，并能保持检测通道的持续正常工作。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述物品检测装置包括：控制器，用于对所述升降装置的升降运动、所述伸缩装置的伸缩运动、所述回转支撑装置的旋转运动和所述轮式行走装置的行走运动进行控制。

所述控制器可以通过液压控制系统构建，也可以通过电气控制系统构建，具体依据所述控制器控制对象的运作原理。通过所述控制器，操作人员能够比较省力且便捷地对所述物品检测装置进行多种运动控制，从而使所述物品检测装置能够适应于各种应用场景。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述控制器被配置为：控制所述伸缩装置执行所述横臂的伸缩运动和/或所述升降装置执行所述门式框架的升降运动，以改变所述检测通道的尺寸。

如前文所述，所述检测通道的尺寸可以根据待检测物品的尺寸而灵活确定，并且可以使所述检测通道的尺寸仅略大于所述待检测物品的尺寸，以获得更佳的检测效果。相应地，由于所述伸缩装置或所述升降装置均可被配置为具有多级结构，对待检测物品的检测可以相应的具有一定的顺序。例如，先对只需进行一级伸缩或升降运动的待检测物品进行检测，再依次对需要进行两次、三次及更多次伸缩或升降运动的待检测物品进行轮流检测，以使每轮检测过程中，所述控制器都只需对同一级所述伸缩装置或所述升降装置进行控制。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述控制器被配置为：控制所述回转支撑装置旋转，使所述两个竖臂中的至少一个绕自身竖直轴线旋转预设的角度，以实现所述竖臂的自转运动。如前文所述，所述两个竖臂的自转运动所能实现的技术效果包括有选择的调整所述门式框架的回转范围，以及对待检测物品进行多角度的检测。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述两个竖臂包括第一竖臂和第二竖臂，所述回转支撑装置包括对应于第一竖臂的第一回转支撑装置和对应于第二竖臂的第二回转支撑装置，所述轮式行走装置包括对应于第一竖臂的轮式行走装置和对应于第二竖臂的第二轮式行走装置；所述控制器被配置为：控制所述第一轮式行走装置相对于地面静止，并控制所述第一回转支撑装置旋转，以使所述第二轮式行走装置相对于地面行走和转向，从而使所述横臂相对于所述第一竖臂旋转预设的角度，以实现所述检测通道的转向运动。

所述检测通道的转向运动能够使本发明所提供的物品检测装置可以检测任意方向的待检测物品。这对于固定位置的物品检测装置和可移动的待检测物品具有有益的技术效果，具体而言，以待检测物品为车载式货物而言，受车辆运动方向的限制，例如车道较窄，车辆回转余地较小的情况下，需要物品检测装置针对从不同方向行驶而来的车辆进行调整，以加快物品检测的效率。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述控制器被进一步配置为：控制所述第二回转支撑装置旋转，使所述第二竖臂绕自身竖直轴线旋转预设的角度，从而在所述检测通道做转向运动时，所述竖臂做自转运动。

对于组合式货物而言，往往由于多种货物的拼接而具有不规则的外部轮廓，此时。检测通道做转向运动的同时所述竖臂做自转运动，能够通过检测通道做转向运动使本发明所提供的物品检测装置适应于待检测物品的外部轮廓，而所述竖臂同时做自转运动能够使设置于所述竖臂上的物品检测组件始终以较好的观测角度对待检测物品进行检测，例如通过控制所述竖臂相对于所述横臂的旋转角度，使检测通道始终与待检测物品的最窄检测截面相重合，以提高检测效果。

作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述两个竖臂包括第一竖臂和第二竖臂，所述回转支撑装置包括对应于第一竖臂的第一回转支撑装置和对应于第二竖臂的第二回转支撑装置，所述轮式行走装置包括对应于第一竖臂的第一轮式行走装置和对应于第二竖臂的第二轮式行走装置；所述控制器被配置为：控制所述第一轮式行走装置相对于地面静止，并控制所述第一回转支撑装置旋转，以使所述第二轮式行走装置相对于地面行走和转向，从而使所述横臂相对于所述第一竖臂旋转预设的角度；以及进一步控制所述第二轮式行走装置相对于地面静止，并控制所述第二回转支撑装置旋转，以使所述第一轮式行走装置相对于地面行走和转向，从而使所述横臂相对于所述第二竖臂旋转预设的角度；以使所述门式框架做跨步式行走运动。

例如，当所述第二竖臂绕所述第一竖臂旋转的角度预设为顺时针的30°，而所述第一竖臂绕所述第二竖臂旋转的角度预设为逆时针的30°时，所述门式框架的跨步式行走方向为与所述探测通道方向一致。通过这样的跨步式行走运动方式，所述物品检测装置能够在不依靠轮式行走装置的情况下，实现相对于待检测物品的移动，从而以一定的观测角度进行检测。

当然，本领域技术人员应当想到跨步式行走运动还具有其他的预设角度旋转，并相应地具有不同的技术效果。例如如图9所示，作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述控制器被进一步配置为：所述第二竖臂绕所述第一竖臂旋转的角度，以及所述第一竖臂绕所述第二竖臂旋转的角度均被预设为180°，以使在所述门式框架做跨步式行走运动时，所述检测通道能够依次朝向于并排设置的待检测物品a、b。

为了实现对本发明所提供的物品检测装置的远程操纵，作为本发明前文或后文提供的任一技术方案或任一优化后技术方案的优化，所述物品检测装置包括：遥控器和遥控指令传递组件，所述遥控指令传递组件设置在所述门式框架上，并与所述控制器电连接，所述遥控器能够与所述遥控指令传递组件远程通信，以便操作人员远程控制所述升降装置、所述伸缩装置、所述回转支撑装置和所述轮式行走装置。

上述本发明所公开的任一技术方案除另有声明外，如果其公开了数值范围，那么公开的数值范围均为优选的数值范围，任何本领域的技术人员应该理解：优选的数值范围仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多，无法穷举，所以本发明才公开部分数值以举例说明本发明的技术方案，并且，上述列举的数值不应构成对本发明创造保护范围的限制。

如果本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述上对零部件进行区别如没有另行声明外，上述词语并没有特殊的含义。

同时，上述本发明如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接(例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构(例如使用铸造工艺一体成形制造出来)所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。

另外，上述本发明公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系或形状的术语除另有声明外其含义包括与其近似、类似或接近的状态或形状。本发明提供的任一部件既可以是由多个单独的组成部分组装而成，也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。

在本发明的描述中如果使用了术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等，那么上述术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备、机构、部件或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。