三维空间中的路径规划方法及其装置与流程

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种在三维空间中进行定位的方法及装置。

背景技术：

当前的路径规划装置或路径规划方法，大多是确定物体在二维空间中的位置。在确定两个目标位置之间的相对位置时，也是确定两个目标位置之间在同一个平面上的距离或路线。例如，现有的停车场中找车的应用软件，都是现实用户和车之间在同一平面上的相对位置。

但是，此类路径规划装置或方法的应用场景是多样化的。如此一来，在实际的应用中，现有的路径规划装置或路径规划方法则会出现一些问题。例如：多层停车场中，用户想通过定位找到自己的车，若用户不记得车停在那一层了，那么，则很有可能需要逐层进行定位查找，十分不便。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种可在三维空间中确定物体相对位置的路径规划方法及其装置。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

一方面，本发明提供一种三维空间中的路径规划方法，其包括：用户终端采集目标位置信息并存储该目标位置信息至服务器，该目标位置信息包含目标位置在空间中的三维坐标以及该目标位置的标识；该用户终端采集该用户终端的当前位置信息，该当前位置信息包括当前位置在空间中的三维坐标；该用户终端从该服务器获取已存储的该目标位置信息；该用户终端根据该目标位置信息以及该当前位置信息，计算该目标位置与该当前位置之间的线路以及相对位置关系；该线路为该当前位置与该目标位置在水平面上的线路，该位置关系包括该当前位置与该目标位置在垂直于该平面的方向上的相对位置关系；该用户终端显示该线路以及该相对位置关系。

另一方面，本发明提供一种三维空间中的路径规划装置，其包括：处理器，采集模组，目标位置获取模组，显示模组；该处理器，用于根据用户指令控制该目标位置获取模块获取已存储的目标位置信息，以及控制该采集模组采集当前位置信息，并根据当前位置信息与目标位置信息计算当前位置与目标位置之间的线路和位置关系；该线路为该起点与该终点在水平面上的线路；该位置关系包括该起点与该终点在垂直于该平面的方向上的相对位置关系；采集模组，用于根据该处理器的控制采集当前位置信息，并将该当前位置信息发送给该处理器，该当前位置信息包括该当前位置在空间中的三维坐标；该目标位置获取模块，用于根据该处理器的控制获取已存储的目标位置信息，并将该目标位置信息发送给该处理器；该目标位置信息包含该目标位置在空间中的三维坐标以及该目标位置的标识；该显示模组，用于显示该线路以及该相对位置关系。

又一方面，本发明提供一种三维空间中的路径规划装置，其特征在于，该三维空间中的路径规划装置包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令程序，所述指令程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器用于执行上述任意一项三维空间中的路径规划方法。

本发明的有益效果在于，通过采集目标位置的三维坐标以及当前位置的三维坐标，不但获得了目标位置与当前位置之间水平方向上的线路，还获得了与此水平面垂直方向上的相对位置关系，使得用户在查找立体空间中的目标时更为快速、精准。

【附图说明】

图1本发明具体实施方式一提供的一种三维空间中的定位系统的信令交互时序图。

图2本发明具体实施方式一提供的一种三维空间中的定位系统显示界面示意图。

图3本发明具体实施方式二提供的一种三维空间中的定位系统的信令交互时序图。

图4本发明具体实施方式三提供的一种三维空间中的路径规划方法的示意图。

图5本发明具体实施方式四提供的一种三维空间中的路径规划装置示意图。

图6本发明具体实施方式五提供的一种三维空间中的路径规划装置示意图。

图7本发明具体实施方式六提供的一种三维空间中的路径规划装置示意图。

图8本发明具体实施方式七提供的一种三维空间中的路径规划装置示意图。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所实用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

具体实施方式一

请参见图1，本发明具体实施方式一一种三维空间中的定位系统的信令交互时序图。该三维空间中的定位系统包括：目标设备100，定位导航设备200a，服务器300。

步骤s11：该目标设备100采集目标位置信息，并上传至该服务器300，该目标位置信息包含该目标设备100在空间中的三维坐标，以及该目标设备100的标识。该三维坐标包括水平坐标以及垂直坐标。该目标位置信息可以是车辆的停车位置信息。

该目标设备100可以包括：位置采集装置110以及通信装置120。该位置采集装置110包括但不限定于是gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)定位仪、重力传感器、陀螺仪等装置中的任意一种或几种的组合。该通信装置120可以是具备无线通信功能的通信模组，如可接入2g、3g、4g或5g蜂窝网的通信模组，也可是能接入非蜂窝网的wifi、蓝牙、zigbee(基于ieee802.15.4标准的低功耗局域网协议)或者lpwan(低功耗广域物联网)(lora/sigfox)模组。

该目标设备100可以是具备采集位置信息以及通信功能的移动智能设备，例如：手机、平板电脑、行车记录仪、智能车载充电器等电子装置中任意一种。该目标设备100可以放置于目标位置，也可以是在目标位置获取位置信息并上传位置信息后，被携带离开该目标位置。例如：目标设备100可以是车辆上的装载的行车记录仪，车辆停好后，该行车记录仪获取车辆位置并上传服务器；也可以是移动智能设备，例如手机或平板电脑，车辆停好后，该手机或平板电脑获取车辆位置并上传服务器后，可以被携带离开该车辆。

步骤s12：该定位导航设备200a采集当前位置信息，该当前位置信息是该定位导航设备200a所在位置，即当前位置，在空间中的三维坐标。该三维坐标包括水平坐标以及垂直坐标。

该定位导航设备200a可以包括gps定位仪、重力传感器、陀螺仪等装置中的任意一种或几种组合的用户终端。

实际应用中，当需要查找目标位置时，用户触发该定位导航设备200a，则可进行该位置采集工作。

步骤s13：该定位导航设备200a获取已存储的目标位置信息。在本具体实施方式中，该步骤13包括：

步骤s131：向该服务器300发送目标位置请求信息，该目标位置信息请求包含该目标设备100的标识；

步骤s132：该定位导航设备200a接收该服务器300根据该目标位置请求信息发回的目标位置信息。该服务器300根据该目标位置请求中携带的目标设备的标识查找到对应的目标位置信息，并将该目标位置信息发送至该定位导航设备200a。

步骤s14：该定位导航设备200a根据该目标位置信息以及该当前位置信息，计算该目标位置以及该当前位置之间的线路以及相对位置关系。具体的，该线路为该起点与该终点，即该当前位置与该目标位置，在水平面上的线路；该位置关系包括该起点与该终点，即该当前位置与该目标位置，在垂直于该平面的方向上的相对位置关系。

进一步的，该位置关系还可以包括该起点与该终点在水平方向上的直线距离和相对方位，根据目标位置信息的水平坐标以及该当前位置信息的水平坐标直接进行计算即可获得。

具体的，该定位导航设备200a根据该目标位置信息的水平坐标以及该当前位置信息的水平坐标分别设置起点和终点；并采用地图服务商提供的应用软件计算该起点和该终点之间在水平面上的线路。该定位导航设备200a可以是将该起点和终点的位置信息发给该地图服务商提供的应用软件进行计算后，获得该应用软件提供的线路信息；也可以是直接调用该应用软件进行计算；又或者是将该提供的线路计算功能或模块嵌入到本应用中。现有的地图服务商提供的应用软件，如百度地图、高德地图、google地图均开放了标准通用接口给其他应用软件使用，提供了通过起点和终点获取路线”的功能，使得其他应用软件的开发者可以采用这类地图应用软件计算、显示两地之间的线路，其为本领域技术人员所熟悉的方式，在此不做赘述。

目标位置与当前位置在垂直方向上的计算，则采用该目标位置的三维坐标中的纵轴坐标，与该当前位置的三维坐标中的纵轴坐标进行比较即可获得。例如：该目标位置的三维坐标中的纵轴坐标是海拔10米，该当前位置的三维坐标中的纵轴坐标是海拔7米，则可知该目标位置比该当前位置高3米。

步骤s15：该定位导航设备200a显示该线路以及该相对位置关系。

如图2所示，具体的，可以在该定位导航设备200a上，采用文本、图片、动画等方式显示该路线和位置关系。该位置关系包括垂直方向上的位置关系，还可以包括水平方向上的位置关系。

本发明具体实施方式的具体应用场景之一是立体停车场。在立体停车场，车辆停放位置即为该目标位置，用户找车时的位置为当前位置。如若只根据平面线路图，很难在立体停车场中快速准确的找到车辆。但是平面上的线路图，加上垂直空间中相对位置的辅助信息，即可很快知道车辆位置。例如，该定位导航设备200a目标位置在当前位置的垂直方向上3米位置，则可判定车辆应该停在上一层空间，等用户到了上一层空间后，再根据该线路图找到该车辆。

本发明的具体实施方式一，通过采集目标位置的三维坐标以及当前位置的三维坐标，不但获得了目标位置与当前位置之间水平方向上的线路，还获得了与此水平面垂直方向上的相对位置关系，使得用户在查找立体空间中的目标时更为快速、精准。

具体实施方式二

请参看图3，本发明具体实施方式二一种三维空间中的定位系统的信令交互时序图。该三维空间中的定位系统包括：定位导航设备200b，服务器300。

步骤s21：该定位导航设备200b采集目标位置信息后并存储该目标位置信息，该目标位置信息包含三维坐标以及该目标位置的标识。例如：可以在上传信息时，为该目标位置输入一个编号或名称或车牌号等，该标识与该三维坐标对应。该三维坐标包括水平坐标以及垂直坐标。该定位导航设备200b可以将该目标位置信息存储于该定位导航设备200b本地，也可以将该位置信息发送至该服务器300进行存储，图3所示为存储于服务器。

该定位导航设备200b包括：位置采集装置210。优化的，还可以包括通信装置220。该位置采集装置210可以是gps定位仪、重力传感器、陀螺仪等装置中的任意一种或几种的组合。该通信装置120可以是具备无线通信功能的通信模组，如可接入2g、3g、4g或5g蜂窝网的通信模组，也可是能接入非蜂窝网的wifi、蓝牙、zigbee(基于ieee802.15.4标准的低功耗局域网协议)或者lpwan(低功耗广域物联网)(lora/sigfox)模组。

该定位导航设备200b可以是具备采集位置信息以及通信功能的移动智能设备中，例如：手机、平板电脑、行车记录仪、智能车载充电器等电子装置中任意一种。在本具体实施方式二中，该定位导航设备200b采集完目标位置信息后会被用户携带离开。

步骤s22：该定位导航设备200b采集当前位置信息，该当前位置信息是该定位导航设备200b所在位置，即当前位置，在空间中的三维坐标。该三维坐标包括水平坐标以及垂直坐标。

本具体实施方式二的实际应用中，当需要查找目标位置时，用户再次触发该定位导航设备200b，则可进行该位置采集工作。

步骤s23：该定位导航设备200b获取已存储的目标位置信息。在本具体实施方式中，该步骤23包括：

步骤s231：向该服务器300发送目标位置请求信息，该目标位置信息请求包含该目标位置的标识；

步骤s232：该定位导航设备200b接收该服务器300根据该目标位置请求信息发回的目标位置信息。该服务器300根据该目标位置请求中携带的目标位置的标识查找到对应的目标位置信息，并将该目标位置信息发送至该定位导航设备200b。

或者该步骤23包括：

该定位导航设备200b根据目标位置标识从本地存储设备中获取该目标位置信息。

步骤s24：该定位导航设备200b根据该目标位置信息以及该当前位置信息，计算该目标位置以及该当前位置之间的线路以及相对位置关系。具体的，该线路为该起点与该终点在水平面上的线路；该位置关系为该起点与该终点在垂直于该平面的方向上的相对位置关系。

进一步的，该位置关系还可以包括该起点与该终点在水平方向上的直线距离和相对方位，根据目标位置信息的水平坐标以及该当前位置信息的水平坐标直接进行计算即可获得。

具体的，该定位导航设备200b根据该目标位置信息的水平坐标以及该当前位置信息的水平坐标分别设置起点和终点；并采用地图服务商提供的应用软件计算该起点和该终点之间在水平面上的线路。目标位置与当前位置在垂直方向上的计算，则采用该目标位置的三维坐标中的纵轴坐标，与该当前位置的三维坐标中的纵轴坐标进行比较即可获得。

步骤s25：该定位导航设备200b显示该线路以及该相对位置关系。

本具体实施方式二未有详尽之处请参看上述具体实施方式一。

本发明的具体实施方式二，通过采集目标位置的三维坐标以及当前位置的三维坐标，不但获得了目标位置与当前位置之间水平方向上的线路，还获得了与此水平面垂直方向上的相对位置关系，使得用户在查找立体空间中的目标时更为快速、精准。相对于上述具体实施方式一，本具体实施方式二仅采用一个设备进行定位即可，而无需用两个装置分别给目标位置和当前位置进行定位，同时，由于采用同一个设备，即定位导航设备200b对目标位置和当前位置进行定位，所以也可以不需要采用云端的服务器来存储目标位置信息，在定位导航设备200b本地存储目标位置信息即可，成本相对较低。

具体实施方式三

请参见图4，本发明具体实施方式三一种三维空间中的路径规划方法的示意图。该三维空间中的路径规划方法包括：

步骤s31：采集目标位置信息并存储该目标位置信息，该目标位置信息包含该目标位置在空间中的三维坐标以及该目标位置的标识。具体的，该三维坐标包括水平坐标以及垂直坐标。

具体的，存储该目标位置信息的方法可以是：当目标位置信息的采集设备与当前位置信息的采集设备为两个不同设备时，需将该目标位置信息上传至该服务器存储，或者发送给当前位置信息的采集设备进行存储；或者，

当目标位置信息的采集设备与当前位置信息的采集设备为同一设备时，可以将该目标位置信息上传至服务器存储，也可以直接将该该目标位置信息存储于采集设备的本地。

该目标位置的标识可以是存放于该目标位置的目标设备的设备标识，也可以是由用户设置的与该目标位置对应的标识。

具体的，可以采用gps定位仪、重力传感器、陀螺仪等装置中的任意一种或几种的组合设备对位置信息进行采集。目标位置信息可以通过无线通信功能上传至服务器，如：通过2g、3g、4g或5g蜂窝网，或者wifi、蓝牙、zigbee或者lpwan(lora/sigfox)等模组接入非蜂窝网进行上传。

步骤s32：采集当前位置信息，该当前位置信息包括当前位置在空间中的三维坐标。具体的，该三维坐标包括水平坐标以及垂直坐标。

实际应用中，当需要查找目标位置时，用户则触发智能电子设备上的应用软件，由该软件控制该智能电子设备采集该当前位置信息。

步骤s33：获取已存储的目标位置信息。

在本具体实施方式中，该步骤33包括：

步骤s331：向该服务器发送目标位置请求信息，该目标位置信息请求包含该目标位置的标识；

步骤s332：接收该服务器根据该目标位置请求信息发回的目标位置信息。该服务器根据该目标位置请求信息中携带的目标位置标识查找到对应的目标位置信息，并发回至发出该目标位置请求的设备。

或者，在本具体实施方式中，该步骤33具体包括：

步骤s333：从本地存储设备获取该目标位置信息。

步骤s34：根据该目标位置信息以及该当前位置信息，计算该目标位置以及该当前位置之间的线路以及相对位置关系。具体的，该线路为该起点与该终点在水平面上的线路；该位置关系为该起点与该终点在垂直于该平面的方向上的相对位置关系。

进一步的，该位置关系还可以包括该起点与该终点在水平方向上的直线距离和相对方位。根据目标位置信息的水平坐标以及该当前位置信息的水平坐标直接进行计算即可获得。

具体的，根据该目标位置信息的水平坐标以及该当前位置信息的水平坐标分别设置起点和终点；并采用地图服务商提供的应用软件计算该起点和该终点之间在水平面上的线路。

目标位置与当前位置在垂直方向上的计算，则采用该目标位置的三维坐标中的纵轴坐标，与该当前位置的三维坐标中的纵轴坐标进行比较即可获得。

步骤s35：显示该线路以及该相对位置关系。

具体的，可以在智能终端设备上，采用文本、图片、动画等方式显示该路线和位置关系。该位置关系包括垂直方向上的位置关系，还可以包括水平方向上的位置关系。

本具体实施方式三未有详尽之处请参看上述具体实施方式一至二。

本发明的具体实施方式三，通过采集目标位置的三维坐标以及当前位置的三维坐标，不但获得了目标位置与当前位置之间水平方向上的线路，还获得了与此水平面垂直方向上的相对位置关系，使得用户在查找立体空间中的目标时更为快速、精准。

优化的，上述具体实施方式一至三的三维空间中的路径规划方法种，该“用户终端采集目标位置信息并存储该目标位置信息至服务器”的步骤具体为：

该用户终端检测到与车辆之间的蓝牙连接断开后，自动采集当前位置信息作为该目标位置信息，并存储该目标位置信息至服务器。

由于车辆熄火之后，车载电子系统断电，该车辆上的蓝牙装置也随之断电，则该三维空间中的路径规划装置与该车辆之间的蓝牙连接也就会随之断开。因此，可以将该三维空间中的路径规划装置与该车辆之间的蓝牙断开，视为车辆熄火的一种信号，并将此时的车辆位置信息记录从存储下来，作为目标位置信息上传至服务器进行存储。由此该方法中，用户不用主动去才做用户终端即可记录下车辆停止的位置信息，给用户的使用带来更大的便捷性。

具体实施方式四

请参看图5，本发明具体实施方式四一种三维空间中的路径规划装置示意图。该三维空间中的路径规划装置包括：处理器410，采集模组420，目标位置获取模组430，显示模组440。

该处理器410，用于根据用户指令控制该目标位置获取模块430获取已存储的目标位置信息，以及控制该采集模组420采集当前位置信息，并根据当前位置信息与目标位置信息计算当前位置与目标位置之间的线路和位置关系；该线路为该起点与该终点在水平面上的线路；该位置关系为该起点与该终点在垂直于该平面的方向上的相对位置关系。该用户指令可以是通过该路径规划装置的应用软件触发的，也可以是通过该路径规划装置上设置的物理按键触发的。

优化的，该处理器410，还用于根据该目标位置的三维坐标与该当前位置的三维坐标计算该当前位置与该目标位置之间的水平方向上的直线距离和相对方位；则该位置关系还可以包括该当前位置与该目标位置在水平方向上的直线距离和相对方位。

具体的，该处理器410根据该目标位置信息的水平坐标以及该当前位置信息的水平坐标分别设置起点和终点；并采用地图服务商提供的应用软件计算该起点和该终点之间在水平面上的线路。

采集模组420，用于根据该处理器410的控制采集当前位置信息，并将该当前位置信息发送给该处理器410，该当前位置信息包括该当前位置在空间中的三维坐标；该三维坐标包括水平坐标以及垂直坐标；具体的，该采集模组420包括但不限定于是gps定位仪、重力传感器、陀螺仪等装置中的任意一种或几种的组合；

该目标位置获取模块430，用于根据该处理器410的控制获取已存储的目标位置信息，并将该目标位置信息发送给该处理器410，该目标位置信息包含该目标位置在空间中的三维坐标以及该目标位置的标识。该三维坐标包括水平坐标以及垂直坐标。

该显示模组440，用于显示该线路以及该相对位置关系。

本具体实施方式四提供的三维空间中的路径规划装置为任意一种具备采集位置信息以及通信功能的移动智能设备中，包括但不限于是：手机、平板电脑、行车记录仪、智能车载充电器等。本具体实施方式四未有详尽之处请参看上述具体实施方式一至三。

本发明的具体实施方式四，通过采集目标位置的三维坐标以及当前位置的三维坐标，不但获得了目标位置与当前位置之间水平方向上的线路，还获得了与此水平面垂直方向上的相对位置关系，使得用户在查找立体空间中的目标时更为快速、精准。

具体实施方式五

请参看图6，本发明具体实施方式五一种三维空间中的路径规划装置示意图。本具体实施方式五与上述具体实施方式四的不同之处在于：该目标位置获取模组430具体为通信模组430a。

该通信模组430a，用于根据该处理器410的控制，发送目标位置请求信息，并接收该服务器根据该目标位置请求信息发回的目标位置信息；该目标位置信息请求包含该目标位置的标识。该服务器根据该目标位置请求中携带的目标位置的标识查找到对应的目标位置信息，并将该目标位置信息发送至该路径规划装置的通信模组430a。该通信模组430a可以是具备无线通信功能的通信模组，如可接入2g、3g、4g或5g蜂窝网的通信模组，也可是能接入非蜂窝网的wifi、蓝牙、zigbee或者lpwan(lora/sigfox)模组。

该服务器中目标位置信息则是可以是由其他装置获取后上传的，也可以是由该路径规划装置本身获取后上传的。

故，优化的，该处理器410，还用于根据用户的指令控制该采集模组420采集目标位置信息，并通过该通信模组430a将该目标位置信息上传至服务器。具体的应用场景可以是，在车辆停好后，用户通过该路径规划装置上的应用软件或者物理按键触发出指令，该处理器410根据该指令控制该采集模组420采集目标位置信息。

该采集模组420，还用于根据该处理器410的控制采集该目标位置信息。

该通信模组430a，则还用于根据该处理器410的控制上传该目标位置信息至该服务器。

本发明的具体实施方式五，通过采集目标位置的三维坐标以及当前位置的三维坐标，不但获得了目标位置与当前位置之间水平方向上的线路，还获得了与此水平面垂直方向上的相对位置关系，使得用户在查找立体空间中的目标时更为快速、精准。

并且，当由该采集模组420采集该目标位置信息时，无需在用用另外一个装置采集目标位置信息，可以降低该定位系统的设备成本。

具体实施方式六

请参看图7，本发明具体实施方式六一种三维空间中的路径规划装置示意图。本具体实施方式六与上述具体实施方式四的不同之处在于：该目标位置获取模组430具体为存储器430b。

该处理器410，还用于根据用户的指令控制该采集模组420采集目标位置信息，存储于该存储器430b中；并在该存储器430b中读取该目标位置信息。

该采集模组420，还用于根据该处理器410的控制采集该目标位置信息。

该存储器430b，用于存储该目标位置信息。

具体的应用场景可以是，在车辆停好后，用户通过该路径规划装置上的应用软件或者物理按键触发出指令，该处理器410根据该指令控制该采集模组420采集目标位置信息并存储于该路径规划装置本地的存储器430b中。等到用户需要查找车辆时，则该处理器410再从该存储器430b中读取该目标位置信息。

相对于上述具体实施方式五，本具体实施方式六仅采用一个设备即可完成获取目标位置和当前位置，并进行定位的过程。其设备成本更低。

具体实施方式七

请参见图8，本发明具体实施方式七一种三维空间中的路径规划装置示意图。该路径规划装置包括：至少一个处理器710以及至少一个存储器720。本具体实施方式七中以一个处理器710与一个存储器720为例进行阐述。该存储器720与该处理器710通信连接。

其中，该存储器720中存储有可被该处理器710执行的指令程序，指令程序被该处理器执行，以使该处理器能够执行上述三维空间中的路径规划方法。

该处理器710和该存储器720可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

该存储器720作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请具体实施方式中的三维空间中的路径规划方法对应的程序指令或模块。该处理器710通过运行存储在该存储器720中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的三维空间中的路径规划方法。

该存储器720可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储上述三维空间中的路径规划方法所获取位置信息等数据。此外，该存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，该存储器720可包括相对于该处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器720中，当被一个或者多个处理器710执行时，执行上述任意方法实施例中的三维空间中的路径规划方法。

需说明的是，上述具体实施方式四至七的三维空间中的路径规划装置可以是用户移动终端。

优化的，上述具体实施方式四至七的三维空间中的路径规划装置中，该处理器，还可以用于检测该路径规划装置与车辆之间的蓝牙连接状况，在确认该路径规划装置与车辆之间的蓝牙连接断开后，控制该采集模组自动采集当前位置信息；

该采集模组，还用于根据该处理器的控制采集该当前目标位置信息作为该目标位置信息；

该通信模组，还用于根据该处理器的控制上传该目标位置信息至该服务器进行存储。

由于车辆熄火之后，车载电子系统断电，该车辆上的蓝牙装置也随之断电，则该三维空间中的路径规划装置与该车辆之间的蓝牙连接也就会随之断开。因此，可以将该三维空间中的路径规划装置与该车辆之间的蓝牙断开，视为车辆熄火的一种信号，并将此时的车辆位置信息记录从存储下来，作为目标位置信息上传至服务器进行存储。由此用户使用起来更为便捷。

上述具体实施方式说明但并不限制本发明，本领域的技术人员能在权利要求的范围内设计出多个可代替实例。所属领域的技术人员应该意识到，对在没有违反如所附权利要求书所定义的本发明的范围之内，可对具体实现方案做出适当的调整、修改等。因此，凡依据本发明的精神和原则，所做的任意修改和变化，均在所附权利要求书所定义的本发明的范围之内。