车辆标定系统及方法与流程

本公开涉及车辆标定领域，尤其涉及一种车辆标定系统及方法。

背景技术：

目前自动驾驶车辆的标定需要复杂的设备，例如四轮定位仪，使用不仅繁琐，费用也较高。因此，如何简单并花费较少费用的实现自动驾驶车辆的标定成为亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开提出了一种车辆标定系统及方法。使得自动驾驶车辆的标定更加简单，费用更低。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆标定系统，所述系统包括：标定设备、参考板以及控制模块，所述标定设备包括第一测距仪和第二测距仪；

所述第一测距仪用于获取第一测距仪至所述参考板的第一距离；

所述第二测距仪用于获取第二测距仪至所述参考板的第二距离；

所述控制模块，用于根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述车辆与所述参考板的夹角。

在一种可能的实现方式中，所述第一测距仪与第二测距仪设置在车辆上，并且所述第一测距仪与第二测距仪的连线与车辆的宽度方向平行。

在一种可能的实现方式中，所述第一测距仪和第二测距仪为以下中的一种或多种：激光测距仪、红外测距仪或超声测距仪。

在一种可能的实现方式中，所述系统还包括：一个横轴，所述横轴沿着所述车辆的宽度方向延伸设置；

所述第一测距仪和第二测距仪位于所述横轴上不同的位置。

在一种可能的实现方式中，所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向相同。

在一种可能的实现方式中，所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向为车辆的长度方向。

根据本公开的另一方面，提供了一种基于上述系统的车辆标定方法，所述方法包括：

获取第一测距仪至所述参考板的第一距离；

获取第二测距仪至所述参考板的第二距离；

根据所述第一距离和第二距离，确定所述车辆是否达到标定状态。

在一种可能的实现方式中，所述标定状态为车辆与参考板夹角为预设角度，根据所述第一距离和第二距离，确定所述车辆是否达到标定状态，包括：

根据所述第一距离和所述第二距离，确定车辆与所述参考板的夹角；

若所述夹角与所述预设角度相同，可以确定所述车辆达到标定状态。

在一种可能的实现方式中，所述预设角度为90度，根据所述第一距离和第二距离，确定所述车辆是否达到标定状态，包括：

若所述第一距离与第二距离相等，确定所述车辆达到标定状态。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆标定装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。

通过设置两个测距仪和一个参考板，利用两个测距仪的距离进行车辆标定，根据本公开实施例的车辆标定系统及方法，使得自动驾驶车辆的标定系统更加简单，标定过程较简洁，并且利用测距仪实现标定，使得标定系统费用较低。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出根据本公开一实施例的车辆标定系统的示意图。

图2示出根据本公开一实施例的车辆标定系统的示意图。

图3示出根据本公开一实施例的车辆标定系统的示意图。

图4示出根据本公开一实施例的车辆标定方法的流程图。

图5示出根据本公开一实施例的步骤s13的流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆标定装置800的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆标定装置1900的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出根据本公开一实施例的车辆标定系统的示意图。所述图1为俯视图，所述车辆可以为自动驾驶车辆。如图1所示，所述标定系统可以包括：标定设备、参考板(标定板)3以及控制模块(未示出)，所述标定设备可以包括第一测距仪1和第二测距仪2。以第一测距仪1和第二测距仪2为激光测距仪为例，所述a可以是第一测距仪1的激光发射源点，所述b可以是第二测距仪2的激光发射源点。

如图1所示，所述平面l可以为平行于车辆长度方向(前后方向)的一个平面，例如，若车辆左右呈镜面对称，所述车辆可以相对该平面l呈镜面对称。

所述第一测距仪1和第二测距仪2可以位于车辆左右对称的位置，例如，第一测距仪1可以位于左后轮的中心，第二测距仪可以位于右后轮的中心，所述左后轮的中心和右后轮的中心均可以在所述直线ab上。这里仅仅是第一测距仪1和第二测距仪2的位置的示例，第一测距仪1和第二测距仪2可以均在车头或均在车尾等，本公开对此不作限定。

如图1所示，所述第一测距仪1和第二测距仪2的发射方向可以为车辆的长度方向。

所述第一测距仪1可以用于获取第一测距仪1至所述参考板3的第一距离；所述第二测距仪2可以用于获取第二测距仪2至所述参考板3的第二距离。

所述控制模块可以是安装在车内的计算机、独立处理器等，或者，所述控制模块也可以是远程控制的计算机等。所述控制模块可以与第一测距仪和第二测距仪通信，该通信方式可以为无线通信方式或有线通信方式。所述控制模块可以分别从第一测距仪和第二测距仪获取第一距离和第二距离，并可以根据所述第一距离和第二距离，确定所述车辆与所述参考板的夹角，控制模块可以通过判断所述参考板的夹角是否与预设角度相等来实现所述车辆的标定。

所述预设角度可以是预先设定的车辆标定时，所述车辆(车辆的长度方向)与所述参考板的夹角角度。

在一个示例中，若第一测距仪1放置在车辆左后轮的中心，第二测距仪2放置在车辆右后轮的中心，且第一测距仪1的发射方向和第二测距仪2的发射方向为车辆的长度方向，所述预设角度为60度。控制模块可以根据所述第一距离和第二距离，确定所述车辆(车辆的长度方向)与所述参考板的夹角是否为60度，如图1所示，bc与参考板3平行，所述车辆与参考板3的夹角a与角e(角aeb)相等，三角形abe为直角三角形，所述ae＝第一距离-第二距离，ab为设置第一测距仪和第二测距仪时已知的，因此，可以计算出角e的度数，进而控制模块可以获取夹角a的度数，控制模块可以判断所述夹角a是否等于60度，若等于，可以确定实现车辆标定，若夹角a不等于60度，可以确定所述车辆未标定。

在另一个示例中，若预设角度为90度，即车辆与参考板3垂直时实现车辆的标定，如图2，控制模块可以根据车辆与参考板的夹角是否等于90度来确定车辆是否标定；或者，控制模块可以根据所述第一距离ad与第二距离bc是否相等来确定车辆是否标定，例如，若ad等于bc可以确定实现车辆标定。

通过设置两个测距仪和一个参考板，利用两个测距仪的距离进行车辆标定，根据本公开实施例的车辆标定系统，使得自动驾驶车辆的标定系统更加简单，标定过程较简洁，并且利用测距仪实现标定，使得标定系统费用较低。

在一种可能的实现方式中，所述第一测距仪和第二测距仪可以为以下中的一种或多种：激光测距仪、红外测距仪或超声测距仪。

在一种可能的实现方式中，所述第一测距仪与第二测距仪可以设置在车辆上，并且所述第一测距仪与第二测距仪的连线可以与车辆的宽度方向(左右方向)平行。也就是说第一测距仪与第二测距仪可以相对于所述平面l呈镜面对称，如图1所示，也即第一测距仪的a与第二测距仪的b相对于所述平面l呈镜面对称。

在一种可能的实现方式中，所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向可以相同，例如，如图1所示，所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向平行，且均与车辆的长度方向一致。

在一个示例中，所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向均可以垂直于所述车辆的宽度方向，即所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向均可以垂直于直线ab。对于所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向与水平面的角度，例如，可以为0-45度。本公开对此不作限定。

需要说明的是，所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向也可以不垂直所述车辆的宽度方向，只要所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向相同即可。

图3示出根据本公开一实施例的车辆标定系统的示意图。如图3所示，在一种可能的实现方式中，所述标定系统还可以包括：一个横轴m，所述横轴m可以沿着所述车辆的宽度方向延伸设置；其中，所述横轴m可以设置在车辆的左侧或右侧。

所述第一测距仪和第二测距仪可以位于所述横轴上不同的位置，如图3所示。

所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向可以相同，并且所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向均可以垂直于所述车辆的宽度方向，如图3所示，也即所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向均可以垂直于所述横轴m，例如，所述第一测距仪的发射方向和第二测距仪的发射方向可以为车辆的长度方向。

图4示出根据本公开一实施例的车辆标定方法的流程图。如图4所示，所述方法可以包括：

步骤s11，获取第一测距仪至所述参考板的第一距离；

步骤s12，获取第二测距仪至所述参考板的第二距离；

步骤s13，根据所述第一距离和第二距离，确定所述车辆是否达到标定状态。

所述控制模块可以从第一测距仪获取第一距离，从第二测距仪获取第二距离，控制模块可以根据所述第一距离和第二距离，确定所述车辆是否达到标定状态。所述标定状态可以是指车辆与参考板夹角为预设角度。

在一个示例中，若所述预设角度为90度，即车辆标定状态为车辆与参考板3垂直，控制模块可以通过判断所述第一距离和第二距离是否相等，确定所述车辆是否与所述参考板垂直，进而确定所述车辆是否达到标定状态。若所述第一距离与第二距离相等，控制模块可以确定所述车辆与所述参考板垂直，进而确定所述车辆达到标定状态，如图2和图3所示。若所述第一距离与第二距离不相等，控制模块可以确定所述车辆与所述参考板不垂直，进而确定所述车辆未达到标定状态。

通过设置两个测距仪和一个参考板，利用两个测距仪的距离进行车辆标定，根据本公开实施例的车辆标定方法，使得自动驾驶车辆的标定系统更加简单，标定过程较简洁，并且利用测距仪实现标定，使得标定系统费用较低。

图5示出根据本公开一实施例的步骤s13的流程图。如图5所示，在一种可能的实现方式中，所述步骤s13可以包括：

步骤s131，根据所述第一距离和所述第二距离，确定车辆与所述参考板的夹角；

步骤s132，若所述夹角与所述预设角度相同，确定所述车辆达到标定状态。

车辆上的控制模块可以根据所述第一距离和所述第二距离，确定车辆与所述参考板的夹角，如图1所示，确定夹角a的角度，可以判断夹角a与所述预设角度是否相同，若相同，可以确定所述车辆达到标定状态。其中，夹角a的计算方式同上，不再赘述。

图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆标定装置800的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图6，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(i/o)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由装置800的处理器820执行以完成上述方法。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车辆标定装置1900的框图。例如，装置1900可以被提供为一服务器。参照图7，装置1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

装置1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行装置1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将装置1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。装置1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由装置1900的处理组件1922执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。