一种清扫刷头磨损检测方法和系统与流程

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种清扫刷头磨损检测方法和系统。
背景技术：
：由于低速自动清扫车辆在作业过程中，清扫刷头会出现磨损，长时间的磨损会导致刷头工作效率低、清扫效果差，甚至不能继续使用。目前，现有方案无法及时的发现清扫刷头的磨损情况，从而影响自动清扫车的清扫效果和清扫效率。因此就需要一个可靠的方式来检测刷头磨损和刷头故障，并上报故障以便及时更换故障的刷头，保证清扫效果和清扫效率。技术实现要素：本发明的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种清扫刷头磨损检测方法和系统，通过对作业过程中系统电流参数和推杆距离参数的检测和判断及时准确的发现系统故障，满足了低速自动清扫车辆的无人值守要求，以便及时更换故障的刷头和对故障的修理，保证清扫效果和清扫效率。有鉴于此，第一方面，本发明实施例提供了一种清扫刷头磨损检测方法，包括：根据清扫系统的刷头与地面的距离，以及转动状态生成所述清扫系统的多种状态信息；所述清扫系统包括清扫电机和推杆电机；标定所述多种状态信息下的所述清扫电机的电流参数和所述推杆电机的推杆距离参数；其中，所述电流参数包括i1、i2、i3、i4、i5、i6、i7，i7＞i6≥i5＞i4＞i3＞i2＞i1，推杆距离参数包括s1、s2、s3、s4、s5、s6，s6＞s5＞s4＞s3＞s2＞s1；建立所述状态信息和所述清扫电机的电流参数、推杆电机的推杆距离参数之间关联关系；对所述清扫系统的清扫电机和推杆电机的工作参数进行检测，得到当前电流参数i0和当前推杆距离参数s0；当所述当前电流参数i0≥i7时，关闭所述清扫系统，并生成第一故障信息；当所述当前推杆距离参数s0≤s4，且当前电流参数i0≥i6时，关闭所述清扫电机，并生成第二故障信息；当所述当前推杆距离参数s0＝s3，且前电流参数i0＜i3时，控制所述推杆电机增加推杆距离，使所述刷头向靠近地面方向运动，直到当前电流参数i0＝i3，并将此时的s0标定位s3；当所述当前推杆距离参数s6≥s0＞s5，且前电流参数i0＜i2时，生成第三故障信息。进一步优选的，所述方法还包括：当生成故障信息时，通过can总线将所述故障信息上报给所述清扫系统的自动驾驶控制模块；所述自动驾驶控制模块通过无线网络将所述故障信息上报给云服务平台。进一步优选的，所述生成故障信息具体包括：根据当前电流参数i0和当前推杆距离参数s0进行故障判断，得到故障类型信息；根据所述故障类型信息获取相对应的维护信息；根据所述当前电流参数i0、当前推杆距离参数s0、故障类型信息和所述维护信息生成所述故障信息。进一步优选的，所述自动驾驶控制模块通过无线网络将所述故障信息上报给云服务平台具体包括：所述自动驾驶控制模块获取当前位置信息，根据所述当前位置信息、系统id和所述故障信息生成上报信息，上报给云服务平台。第二方面，本发明实施例提供了一种清扫刷头磨损检测系统，包括：清扫系统和云服务平台；所述清扫系统包括控制模块、清扫电机、推杆电机和刷头；所述清扫电机用于控制所述刷头的转动；所述推杆电机用于控制所述刷头的升降；所述控制模块用于根据所述刷头与地面的距离，以及转动状态生成所述清扫系统的多种状态信息；标定所述多种状态信息下的所述清扫电机的电流参数和所述推杆电机的推杆距离参数；其中，所述电流参数包括i1、i2、i3、i4、i5、i6、i7，i7＞i6≥i5＞i4＞i3＞i2＞i1，推杆距离参数包括s1、s2、s3、s4、s5、s6，s6＞s5＞s4＞s3＞s2＞s1；建立所述状态信息和所述清扫电机的电流参数、推杆电机的推杆距离参数之间关联关系；对所述清扫电机和推杆电机的工作参数进行检测，得到当前电流参数i0和当前推杆距离参数s0；当所述当前电流参数i0≥i7时，关闭所述清扫系统，并生成第一故障信息；当所述当前推杆距离参数s0≤s4，且当前电流参数i0≥i6时，关闭所述清扫电机，并生成第二故障信息；当所述当前推杆距离参数s0＝s3，且前电流参数i0＜i3时，控制所述推杆电机增加推杆距离，使所述刷头向靠近地面方向运动，直到当前电流参数i0＝i3，并将此时的s0标定位s3；当所述当前推杆距离参数s6≥s0＞s5，且前电流参数i0＜i2时，生成第三故障信息。进一步优选的，所述清扫系统还包括can总线和自动驾驶控制模块；当生成故障信息时，所述控制模块还用于通过can总线将所述故障信息上报给所述自动驾驶控制模块；所述自动驾驶控制模块用于通过无线网络将所述故障信息上报给所述云服务平台。进一步优选的，所述控制模块具体用于根据当前电流参数i0和当前推杆距离参数s0进行故障判断，得到故障类型信息；根据所述故障类型信息获取相对应的维护信息；根据所述当前电流参数i0、当前推杆距离参数s0、故障类型信息和所述维护信息生成所述故障信息。进一步优选的，所述自动驾驶控制模块具体用于获取当前位置信息，根据所述当前位置信息、系统id和所述故障信息生成上报信息，上报给云服务平台。本发明实施例提供的一种清扫刷头磨损检测方法和系统，通过对作业过程中系统电流参数和推杆距离参数的检测和判断及时准确的发现系统故障，满足了低速自动清扫车辆的无人值守要求，以便及时更换故障的刷头和对故障的修理，保证清扫效果和清扫效率。附图说明图1为本发明实施例提供的一种清扫刷头磨损检测方法流程图；图2为本发明实施例提供的一种推杆距离示意图所示；图3为本发明实施例提供的一种清扫刷头磨损检测系统示意图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。本发明实施例提供的清扫刷头磨损检测方法，执行于清扫系统和云服务平台之间；在本例中，所述清扫系统具体可以通过自动清扫车辆实现，清扫系统包括控制模块、清扫电机、推杆电机和刷头，控制模块用于向清扫电机和推杆电机发送控制信号，清扫电机用于根据控制信号控制所述刷头的转动，推杆电机用于根据控制信号控制刷头的升降。图1为本发明实施例提供的一种清扫刷头磨损检测方法和系统流程图，如图1所示，包括：步骤101，根据清扫系统的刷头与地面的距离，以及转动状态生成清扫系统的多种状态信息。其中，清扫电机负责控制清扫刷头的转动；推杆电机控制推杆距离以达到向上抬起清扫刷头、向下放下清扫刷头的作用。在清扫过程中，根据清扫系统的刷头与地面的距离的不同，以及刷头转动状态的不同会对应不同的状态信息，在本例中，状态信息包括以下几种：刷头空转，刷头虚触地面，刷头正常接触地面，刷头紧压地面、刷头可以转动，刷头紧压地面、刷头不能转动，刷头转不动，清扫电机短路。步骤102，标定多种状态信息下的清扫电机的电流参数和推杆电机的推杆距离参数。具体的，使用正常的刷头，标定在不同的状态信息下对应的清扫电机电流值，并记录推杆所在位置，同时对多个自动清扫车辆的数据进行采集，并求平均值，最终得到的实际状态信息与电流参数i和推杆距离s的对应表如下表所示。实际状态清扫电机电流i推杆电机推杆距离s刷头空转i1s1刷头虚触地面i2s2刷头正常接触地面i3s3刷头紧压地面,刷头可以转动i4s4刷头紧压地面，刷头不能转动i5s5刷头转不动i6清扫电机短路i7推杆距离的最大值s6其中，电流参数包括i1、i2、i3、i4、i5、i6、i7，i7＞i6≥i5＞i4＞i3＞i2＞i1，这里的i7远大于i6，推杆距离参数包括s1、s2、s3、s4、s5、s6，s6＞s5＞s4＞s3＞s2＞s1，这里的s6是推杆距离的最大值。在刷头紧压地面，刷头不能转动时，清扫电机处于堵转状态。在刷头转不动时，清扫电机也是处于堵转状态。步骤103，建立状态信息和清扫电机的电流参数、推杆电机的推杆距离参数之间关联关系。建立上述表格中的状态信息与其相对应的电流参数和/或推杆电机的推杆距离参数之间关联关系，并储存。步骤104，对清扫系统的清扫电机和推杆电机的工作参数进行检测，得到当前电流参数i0和当前推杆距离参数s0。如图2推杆距离示意图所示，推杆电机控制推杆抬起或放下清扫刷头，而清扫电机在不同作业状态下对应不同的电流值，对清扫系统的清扫电机和推杆电机的工作参数进行检测，得到当前电流参数i0和当前推杆距离参数s0，也就是说设定清扫电机在实际作业时的电流为i0，推杆电机推杆位置为s0。在此之后，根据当前电流参数i0和当前推杆距离参数s0，以及步骤103建立的关联关系对清扫系统的工作状态进行判断。具体的，本发明采用毫欧级采样电阻采集通过清扫电机的电流，在不同的作业工况下，清扫电机的电流值会有所不同。清扫刷头悬空旋转，也就是空转时，对应的电流最小；清扫刷头接触地面正常转动时，电流比空转要大些，当刷头紧压地面或被异物卡住时，电流更大一些。结合推杆电机的推杆距离，标定刷头正常工作时不同工况下对应的电流值参数和推杆距离参数，若刷头在实际作业时，电流值和推杆距离与标定的正常工作时的参数不一致，则刷头出现了磨损或者故障。步骤105，当当前电流参数i0≥i7时，关闭清扫系统，并生成第一故障信息。具体的，不论s0处于什么位置，如果i0值大于或等于i7的值，则清扫电机出现短路故障，则系统立刻自动停止清扫电机的控制，以免损坏清扫电机或引起火灾，并生成第一故障信息，这里的第一故障信息是指短路故障信息。步骤106，当当前推杆距离参数s0≤s4，且当前电流参数i0≥i6时，关闭清扫电机，并生成第二故障信息。具体的，如果s0≤s4,且i0≥i6，则出现了电机堵转现象，需要停止清扫电机的控制，并生成第二故障信息，这里的第二故障信息是指电机堵转故障信息，故障自动上报给运营人员，待运营人员排除故障。步骤107，当当前推杆距离参数s0＝s3，且前电流参数i0＜i3时，控制推杆电机增加推杆距离，使刷头向靠近地面方向运动，直到当前电流参数i0＝i3，并将此时的s0标定位s3。当s0＝s3，且i0＜i3时，则刷头出现了磨损，需要增加推杆距离控制刷头继续向下，i0＝i3，并将此时的s0标定为s3。步骤108，当当前推杆距离参数s6≥s0＞s5，且前电流参数i0＜i2时，生成第三故障信息。当s6≥s0＞s5，且前电流参数i0＜i2时，则刷头磨损严重，不能继续使用，则生成第三故障信息，此状态会自动上报给运营人员，待运营人员更换刷头。在更换新的刷头后，i值和s值会恢复为标定值。此外，当s0＝s1，且i0＝i1或s0＝s2，且i0＝i2时，需要增加推杆距离控制刷头继续向下，直到s0＝s3。在优选的实施例中，当生成故障信息时，即检测到清扫刷头磨损至不可使用、损坏或系统短路时，通过can总线将故障信息上报给清扫系统的自动驾驶控制模块；自动驾驶控制模块通过无线网络将故障信息上报给云服务平台，通知运营人员知晓刷头的状态。为了使运营人员能够清楚的知晓故障，从而对故障修补进行准备，在上述各个生成故障信息时，具体包括根据当前电流参数i0和当前推杆距离参数s0进行故障判断，得到故障类型信息；根据故障类型信息获取相对应的维护信息；根据当前电流参数i0、当前推杆距离参数s0、故障类型信息和维护信息生成故障信息。需要说明的是，这里的故障类型信息包括电机短路、电机堵转和更换刷头。进一步的，为了使运营人员能够准确知晓清扫车辆所在位置，自动驾驶控制模块获取当前位置信息，根据当前位置信息、系统id和故障信息生成上报信息，上报给云服务平台，运营人员根据当前位置信息知晓清扫车辆的位置，并根据故障类型信息对维修进行准备。相应的，基于上述方法本发明还提供了一种清扫刷头磨损检测方法和系统，如图3所示，所述检测系统包括清扫系统和云服务平台；清扫系统包括控制模块、清扫电机、推杆电机和刷头。清扫电机用于控制刷头的转动。推杆电机用于控制刷头的升降。控制模块用于根据刷头与地面的距离，以及转动状态生成清扫系统的多种状态信息；标定多种状态信息下的清扫电机的电流参数和推杆电机的推杆距离参数；其中，电流参数包括i1、i2、i3、i4、i5、i6、i7，i7＞i6≥i5＞i4＞i3＞i2＞i1，推杆距离参数包括s1、s2、s3、s4、s5、s6，s6＞s5＞s4＞s3＞s2＞s1；建立状态信息和清扫电机的电流参数、推杆电机的推杆距离参数之间关联关系；对清扫电机和推杆电机的工作参数进行检测，得到当前电流参数i0和当前推杆距离参数s0；当当前电流参数i0≥i7时，关闭清扫系统，并生成第一故障信息；当当前推杆距离参数s0≤s4，且当前电流参数i0≥i6时，关闭清扫电机，并生成第二故障信息；当当前推杆距离参数s0＝s3，且前电流参数i0＜i3时，控制推杆电机增加推杆距离，使刷头向靠近地面方向运动，直到当前电流参数i0＝i3，并将此时的s0标定位s3；当当前推杆距离参数s6≥s0＞s5，且前电流参数i0＜i2时，生成第三故障信息。清扫系统还包括can总线和自动驾驶控制模块；进一步的，当生成故障信息时，控制模块还用于通过can总线将故障信息上报给自动驾驶控制模块；自动驾驶控制模块用于通过无线网络将故障信息上报给云服务平台。进一步的，控制模块具体用于根据当前电流参数i0和当前推杆距离参数s0进行故障判断，得到故障类型信息；根据故障类型信息获取相对应的维护信息；根据当前电流参数i0、当前推杆距离参数s0、故障类型信息和维护信息生成故障信息。自动驾驶控制模块具体用于获取当前位置信息，根据当前位置信息、系统id和故障信息生成上报信息，上报给云服务平台。本发明实施例提供的一种清扫刷头磨损检测方法和系统，通过对作业过程中系统电流参数和推杆距离参数的检测和判断及时准确的发现系统故障，满足了低速自动清扫车辆的无人值守要求，以便及时更换故障的刷头和对故障的修理，保证清扫效果和清扫效率。专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ra清扫刷头磨损检测方法和系统)、内存、只读存储器(ro清扫刷头磨损检测方法和系统)、电可编程ro清扫刷头磨损检测方法和系统、电可擦除可编程ro清扫刷头磨损检测方法和系统、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-ro清扫刷头磨损检测方法和系统、或
技术领域：
内所公知的任意其它形式的存储介质中。以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。当前第1页12