技术特征：
技术总结
本发明为基于点线面障碍物模型构建的车站实时应急路径规划方法，在不损失室内固定障碍物位置信息的前提下，保证算法实时计算出车站紧急事件发生后三维最优路径，其核心思想为：在路径规划前，提前将车站整体建筑设计平面图进行数据处理，完成整个区域内的障碍物地图构建工作，将信息记录在服务器从而缩短系统运行时间。同时，由于考虑到车站内部部分电动扶梯的上下行以及候车室到站台部分电动扶梯只能下行，上行只有楼梯的个别特殊情况，因此使用障碍物中楼梯所有上下行等属性信息，加入到路径代价中以解决规划路径符合实际情况的问题。通过准确实时的路径规划，指导车站安保人员以高效率完成紧急情况下的处置工作。
技术研发人员：郭欣;孙连浩;王红豆
受保护的技术使用者：河北工业大学
技术研发日：2019.04.01
技术公布日：2019.06.18