定位方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本申请涉及定位
技术领域：
，尤其涉及一种定位方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术：
：全球定位系统、伽利略、北斗等卫星定位技术实现了较精准的室外定位，但由于卫星信号到达地面较弱，不能穿透建筑物，卫星定位技术无法实现室内定位，因此，室内定位技术应运而生。信标定位技术是一种常用的室内定位技术，通过在室内设置定位信标实现定位。定位信标对定位精度有很大的影响，当定位信标受障碍物影响、定位信标自身的信号强度减弱时，都会降低定位精度。在信标定位技术中，提高定位精度最有效的方式是增大定位信标的密度，然而，这会增加定位系统成本，因此，如何在固定定位信标的情况下提高定位精度，成为亟待解决的问题。技术实现要素：本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请提出一种定位方法、装置、计算机设备及存储介质，用于解决现有技术中定位信标自身对定位精度的影响，导致定位精度降低的技术问题。为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种定位方法，包括：获取多个定位信标对应的定位信息；根据所述定位信息，确定待定位目标的目标位置；根据所述目标位置、所述定位信息和预先存储的所述多个定位信标的位置坐标，计算每个定位信标的信标参考值；将所述每个定位信标的信标参考值与对应定位信标的原始参考值进行比较，根据比较结果对定位信标的原始参考值进行校正，以利用校正后的原始参考值进行下次定位。本申请实施例的定位方法，通过获取多个定位信标对应的定位信息，根据定位信息确定待定位目标的目标位置，并根据目标位置、定位信息和预先存储的多个定位信标的位置坐标，计算每个定位信标的信标参考值，进而将每个定位信标的信标参考值与对应定位信标的原始参考值进行比较，根据比较结果对定位信标的原始参考值进行校正，以利用校正后的原始参考值进行下次定位。由此，通过在定位过程中计算每个定位信标的信标参考值，根据确定的信标参考值对定位信标的原始参考值进行校正，利用校正后的参考值进行后续定位，实现了定位信标参考值的自动校正，从而逐步提高了定位精度，考虑了定位信标的参考值对定位精度的影响，解决了因参考值不准确导致定位精度差的技术问题。为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种定位装置，包括：获取模块，用于获取多个定位信标对应的定位信息；第一确定模块，用于根据所述定位信息，确定待定位目标的目标位置；第二确定模块，用于根据所述目标位置、所述定位信息和预先存储的所述多个定位信标的位置坐标，计算每个定位信标的信标参考值；校正模块，用于将所述每个定位信标的信标参考值与对应定位信标的原始参考值进行比较，根据比较结果对定位信标的原始参考值进行校正，以利用校正后的原始参考值进行下次定位。本申请实施例的定位装置，通过获取多个定位信标对应的定位信息，根据定位信息确定待定位目标的目标位置，并根据目标位置、定位信息和预先存储的多个定位信标的位置坐标，计算每个定位信标的信标参考值，进而将每个定位信标的信标参考值与对应定位信标的原始参考值进行比较，根据比较结果对定位信标的原始参考值进行校正，以利用校正后的原始参考值进行下次定位。由此，通过在定位过程中计算每个定位信标的信标参考值，根据确定的信标参考值对定位信标的原始参考值进行校正，利用校正后的参考值进行后续定位，实现了定位信标参考值的自动校正，从而逐步提高了定位精度，考虑了定位信标的参考值对定位精度的影响，解决了因参考值不准确导致定位精度差的技术问题。为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的定位方法。为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的定位方法。为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如第一方面实施例所述的定位方法。本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1(a)为定位信标无异常时定位信标布局与待定位目标之间的位置示例图；图1(b)为定位信标存在异常时定位信标布局与待定位目标之间的位置示例图；图2为本申请一实施例提出的定位方法的流程示意图；图3为本申请另一实施例提出的定位方法的流程示意图；图4为本申请又一实施例提出的定位方法的流程示意图；图5为本申请再一实施例提出的定位方法的流程示意图；图6为实现本申请实施例的定位方法的定位系统的结构示例图；图7为本申请一实施例提出的定位装置的结构示意图；图8为本申请另一实施例提出的定位装置的结构示意图；以及图9为本申请又一实施例提出的定位装置的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。下面参考附图描述本申请实施例的定位方法、装置、计算机设备及存储介质。基于接收信号强度指示器(receivedsignalstrengthindicator，rssi)的室内定位技术中，三点定位算法由于计算简单而被广泛采用。正常情况下，当待定位目标进入定位区域时，待定位目标获取的最强的信号强度值应当是与其距离最近的三个相邻的定位信标所发射的定位信号，如图1(a)所示。图1(a)中，标号为1～7的圆点表示定位信标，圆点越大表示信号强度越强，“★”表示待定位目标。当定位信标出现异常或定位信标的参考值出现偏差时，例如某个定位信标的参考值降低或定位信标损坏，会出现如图1(b)所示的情况。从图1(b)可以看出，信号强度最强的三个定位信标并非与待定位目标距离最近的定位信标，此时根据信号强度最强的三个定位信标对待定位目标进行定位，会导致定位不准确。可见，定位信标自身对定位精度存在较大的影响。针对上述问题，本申请提出了一种定位方法，通过确定定位信标的信标参考值对定位信标的原始参考值进行校正，进而利用校正后的原始参考值进行后续定位，有利于提高定位精度，降低因定位信标自身导致定位精度降低的概率。图2为本申请一实施例提出的定位方法的流程示意图，该方法可以由本申请实施例提出的定位装置执行，该定位装置可以应用于计算机设备中，计算机设备可以是智能手机、平板电动、可穿戴设备等移动设备，也可以是定位服务器。如图2所示，该定位方法包括以下步骤：步骤101，获取多个定位信标对应的定位信息。为了实现室内信标定位，可以在地下停车场、机场、商场等室内环境中的不同位置设置多个定位信标，用于周期性地发射定位信号，其中，定位信标比如可以是wi-fi定位信标、低功耗的蓝牙定位信标等。定位信标按照预设的时间间隔广播定位信息，其中，定位信息中可以包括该定位信标的位置坐标、该定位信标的通用唯一标识符(universallyuniqueidentifier，uuid)、rssi值等信息。当用户持有移动终端进入设置有定位信标的室内场所，并触发了定位功能后(该用户所持的移动终端称为待定位目标)，待定位目标获取周围多个定位信标广播的定位信息，并将获取的多个定位信息发送至定位装置。本实施例中，定位装置可以从待定位目标获取多个定位信标对应的定位信息。作为一种示例，当定位装置应用于智能手机等移动终端中时，待定位目标(即移动终端)获取了多个定位信标的定位信息后，可以直接将获取的多个定位信息发送给定位装置。作为一种示例，当定位装置应用于定位服务器中时，定位服务器与待定位目标之间可以通过网关连接，待定位目标获取了多个定位信标对应的定位信息后，可以通过网关将获取的多个定位信息上传至定位服务器中的定位装置。步骤102，根据定位信息，确定待定位目标的目标位置。本实施例中，定位装置获取了多个定位信标对应的定位信息后，可以根据获取的定位信息对待定位目标进行定位，确定待定位目标的目标位置。作为一种示例，当定位信息中包括定位信标的位置坐标时，可以根据各定位信标的位置坐标，采用最小二乘法确定待定位目标的目标位置。作为一种示例，当定位信息中包括定位信标的rssi值和位置坐标时，可以根据定位信标的rssi值从多个定位信标中选择三个定位信标用于定位，通过根据这三个定位信标的位置坐标计算这三个定位信标分别到待定位目标的距离，进而采用基于圆周模型的三角质心法，确定出待定位目标的目标位置。作为一种示例，当定位信息中包括定位信标的uuid时，可以根据定位信标的uuid和预先存储的各定位信标的uuid与位置坐标之间的对应关系，获取与定位信息中包含的uuid对应的定位信标的位置坐标，进而根据获取的位置坐标，采用最小二乘法确定待定位目标的目标位置。需要说明的是，最小二乘法和基于圆周模型的三角质心法是确定待定位目标位置的常用方法，本申请对采用最小二乘法和基于圆周模型的三角质心法确定待定位目标的位置的具体过程不作详细描述。步骤103，根据目标位置、定位信息和预先存储的多个定位信标的位置坐标，计算每个定位信标的信标参考值。其中，定位信标的位置坐标可以存储在定位装置的存储器中，存储器中存储的位置坐标与定位信标存在一一对应关系。本实施例中，确定了待定位目标的目标位置之后，可以利用确定的目标位置，来验证各定位信标的参考值是否准确。具体地，可以根据待定位目标的目标位置和各定位信标的位置坐标，计算出各定位信标与待定位目标之间的距离，进而根据计算得到的距离和定位信息确定各定位信标对应的信标参考值。需要说明的是，本实施例中确定定位信标的信标参考值的具体过程将在后续内容中给出，为避免赘述，此处不作详细说明。步骤104，将每个定位信标的信标参考值与对应定位信标的原始参考值进行比较，根据比较结果对定位信标的原始参考值进行校正，以利用校正后的原始参考值进行下次定位。其中，每个定位信标的原始参考值可以存储在定位装置的本地存储器中，每个定位信标的原始参考值与该定位信标一一对应，也就是说，一个定位信息唯一对应一个原始参考值。应当理解的是，定位信标的参考值是指发射端与接收端相隔1米时的信号强度，其值为负值，单位为db，参考值反映了定位信标自身的状态，当定位信标的状态发送变化时，其参考值也可能发生变化。本实施例中，当确定了每个定位信标的信标参考值之后，针对每个定位信标，可以将该定位信标的信标参考值与该定位信标的原始参考值进行比较，当该定位信标的原始参考值与信标参考值的差值较大时，比如两者的差值大于预设的阈值时，则将该定位信标的信标参考值确定为该定位信标新的原始参考值，实现对定位信标的原始参考值的校正，并将新的原始参考值对应存储在存储器中。举例而言，假设对于标号为3的定位信标，计算得到的该定位信标3的信标参考值为a1，存储器中记录的该定位信标3的原始参考值为a0，a1与a0之间的差值超过了预设的阈值，则将a1替换a0作为定位信标3的原始参考值记录在存储器中。当定位装置再次获取到定位指令时，若需要根据定位信标3的定位信息进行定位，则在进行定位时，使用定位信标3的原始参考值a1进行定位。本实施例的定位方法，通过获取多个定位信标对应的定位信息，根据定位信息确定待定位目标的目标位置，并根据目标位置、定位信息和预先存储的多个定位信标的位置坐标，计算每个定位信标的信标参考值，进而将每个定位信标的信标参考值与对应定位信标的原始参考值进行比较，根据比较结果对定位信标的原始参考值进行校正，以利用校正后的原始参考值进行下次定位。由此，通过在定位过程中计算每个定位信标的信标参考值，根据确定的信标参考值对定位信标的原始参考值进行校正，利用校正后的参考值进行后续定位，实现了定位信标参考值的自动校正，从而逐步提高了定位精度，考虑了定位信标的参考值对定位精度的影响，解决了因参考值不准确导致定位精度差的技术问题。在本申请实施例一种可能的实现方式中，定位信息包括定位信标的唯一标识码和信号强度(即rssi值)，其中，定位信标的唯一标识码可以是定位信标的uuid或者定位信标的mac地址，则对待定位目标进行定位时，可以根据rssi值确定待定位目标的目标位置。下面结合附图3对根据定位信息确定待定位目标的目标位置的具体实现过程进行解释说明。图3为本申请另一实施例提出的定位方法的流程示意图，如图3所示，在如图2所示实施例的基础上，步骤102可以包括以下步骤：步骤201，根据信号强度，从多个定位信标中确定目标定位信标。本实施例中，定位装置获取多个定位信标的定位信息，其中，定位信息中包括定位信标的信号强度和唯一标识码，之后，定位装置可以根据各定位信息中的信号强度，从多个定位信标中确定出目标定位信标。在本申请实施例一种可能的实现方式中，可以将信号强度按照从大到小的顺序进行排序，选择前预设个数的信号强度对应的定位信标作为目标定位信标。例如，预设个数可以为3个。假设定位信标的唯一标识码用定位信标的mac地址表示，定位装置获取的k个定位信标(标号为1～k)的定位信息分别为(rssi1，mac1)、(rssi2，mac2)、(rssi3，mac3)、……，(rssik，mack)。对k个rssi值按照从大到小的顺序进行排序，选择排在最前面的三个rssi值对应的三个定位信标作为目标定位信标。步骤202，根据目标定位信标的信号强度和预先存储的目标定位信标的原始参考值，计算目标定位信标与待定位目标之间的距离。其中，目标定位信标的原始参考值，可能是存储器中记录的最初的参考值(即未校正过的参考值)，也可能是校正后的参考值，当目标定位信标的原始参考值未被校正过时，表明目标定位信标的状态较稳定，无需对原始参考值进行校正；当目标定位信标的原始参考值为校正后的参考值时，表明当前的原始参考值能够反映目标定位信标的真实状态。总之，无论目标定位信标的原始参考值是否被校正过，采用目标定位信标的原始参考值均能实现较准确的定位。本实施例中，确定了目标定位信标之后，可以根据目标定位信标对应的唯一标识码，从预先存储的多个定位信标对应的原始参考值中，选择与目标定位信标的唯一标识码对应的原始参考值，作为目标定位信标的原始参考值。进而，定位装置根据目标定位信标的信号强度和对应的原始参考值，可以计算出目标定位信标与待定位目标之间的距离。具体地，目标定位信标与待定位目标之间的距离d可以根据公式(1)计算得到。其中，a为目标定位信标的原始参考值，rssi为目标定位信标的信号强度，n为环境衰减因子，a和n均预先存储在定位装置的存储器中。步骤203，根据目标定位信标的唯一标识码，获取目标定位信标对应的位置坐标。本实施例中，确定了目标定位信标之后，可以根据目标定位信标对应的唯一标识码，获取与目标定位信标对应的位置坐标。作为一种示例，每个定位信标的位置坐标可以预先存储在定位装置的存储器中，存储器中存储定位信标的唯一标识码与位置坐标的对应关系，从而根据目标定位信标的唯一标识码，可以确定与目标定位信标对应的位置坐标。需要说明的是，步骤202和步骤203的执行顺序不分先后，本实施例仅以步骤203在步骤202之后执行作为示例来解释说明本申请，而不能作为对本申请的限制。步骤204，根据目标定位信标与待定位目标之间的距离、目标定位信标对应的位置坐标，确定待定位目标的目标位置。例如，当确定的目标档位信标为3个时，可以采用加权三角质心算法，确定待定位目标的目标位置。通过对无线电传播路径损耗模型的分析发现，利用传统的三角质心算法确定待定位目标的位置，没有反映出定位信标对待定位目标的目标位置的影响程度，影响了定位精度。本实施例中，采用加权三角质心算法来确定待定位目标的目标位置，利用加权因子来体现各定位信标对待定位目标的目标位置的影响程度，反映目标定位信标与待定位目标之间的内在关系。具体地，采样加权三角质心算法确定待定位目标的目标位置的计算公式如公式(2)所示。其中，(xp，yp)表示待定位目标的目标位置，(xm1，ym1)、(xm2，ym2)和(xm3，ym3)表示三个目标定位信标分别对应的位置坐标，dm1表示目标定位信标1的位置坐标(xm1，ym1)到待定位目标的距离，通过将目标定位信息1的信号强度rssim1和对应的原始参考值am1代入上述公式(1)计算得到，dm2表示目标定位信标2的位置坐标(xm2，ym2)到待定位目标的距离，dm3表示目标定位信标3的位置坐标(xm3，ym3)到待定位目标的距离。本实施例的定位方法，通过根据信号强度，从多个定位信标中确定目标定位信标，根据目标定位信标的信号强度和预先存储的目标定位信标的原始参考值，计算目标定位信标与待定位目标之间的距离，并根据目标定位信标的唯一标识码，获取目标定位信标对应的位置坐标，进而根据目标定位信标与待定位目标之间的距离、目标定位信标对应的位置坐标，确定待定位目标的目标位置，由此，能够准确确定待定位目标的目标位置，提高了定位精度。从前述公式(1)不难看出，定位信标与待定位目标之间的距离与定位信标的参考值有关，当定位信标的参考值a变大时，计算得到的距离d会比实际值大，反之，当定位信标的参考值a变小时，计算得到的距离d会比实际值小。本申请实施例中，确定了待定位目标的目标位置之后，可以利用待定位目标的目标位置，来计算每个定位信标的信标参考值，以检测存储器中记录的定位信标的原始参考值是否准确。下面结合附图4详细描述本实施例中计算每个定位信标的信标参考值的具体实现过程。图4为本申请又一实施例提出的定位方法的流程示意图，如图4所示，在如图3所示实施例的基础上，步骤103可以包括以下步骤：步骤301，根据目标位置和预先存储的多个定位信标的位置坐标，确定待定位目标到每个定位信标的距离。其中，定位信标的位置坐标可以预先存储在定位装置的存储器中，存储器中存储的位置坐标与定位信标存在一一对应关系，位置坐标与定位信标的唯一标识码相对应，根据唯一标识码，可以从存储器中唯一确定对应的位置坐标。本实施例中，对于定位装置获取到的每个定位信息，根据定位信息中包含的定位信标的唯一标识码，从存储器预先存储的多个定位信息的位置坐标中，获取与唯一标识码对应的位置坐标，并根据获取的位置坐标和确定的待定位目标的目标位置，确定待定位目标到每个定位信标的距离。具体地，待定位目标到定位信标的距离，可以利用公式(3)计算得到，公式(3)如下所示：其中，(xp，yp)为利用公式(2)计算得到的待定位目标的目标位置，(xi，yi)为第i个定位信标的位置坐标，dpi为待定位目标到第i个定位信标之间的距离，i为正整数，i＝1,2,…,k，k为定位装置获取的多个定位信标对应的定位信息的个数。步骤302，根据待定位目标到每个定位信标的距离和每个定位信标对应的信号强度，计算每个定位信标的信标参考值。本实施例中，确定了待定位目标到每个定位信标之间的距离之后，对于每个定位信标，根据定位装置获取到的定位信息中包含的信号强度(rssi值)以及待定位目标到该定位信标之间的距离，可以确定该定位信标的信标参考值。具体地，可以采用如下公式(4)计算每个定位信标的信标参考值：ai＝rssii+10nlogdpi(4)其中，rssii为第i个定位信标的信号强度，dpi为待定位目标到第i个定位信标之间的距离，n表示环境衰减因子，ai为第i个定位信标的信标参考值。本实施例的定位方法，通过根据目标位置和预先存储的多个定位信标的位置坐标，确定待定位目标到每个定位信标的距离，再根据待定位目标到每个定位信标的距离和每个定位信标对应的信号强度，计算每个定位信标的信标参考值，由此，能够确定较能反映定位信标真实状态的信标参考值，为进行定位信标的参考值校正提供了条件。在本申请实施例一种可能的实现方式中，对于每个定位信标，可以通过计算该定位信标的信标参考值相较于原始参考值的变化率，来判断是否需要对定位信标的参考值进行校正。下面结合附图5进行详细描述。图5为本申请再一实施例提出的定位方法的流程示意图，如图5所示，在前述实施例的基础上，步骤104可以包括以下步骤：步骤401，根据每个定位信标的信标参考值和对应定位信标的原始参考值，确定每个定位信标的参考值变化率。其中，定位信标的原始参考值可以预先存储在定位装置的存储器中，存储器中存储定位信标与原始参考值的对应关系，比如，存储器中可以存储定位信标的唯一标识码与原始参考值的对应关系。本实施例中，确定了每个定位信标的信标参考值之后，对于每个定位信标，可以从存储器中获取该定位信标对应的原始参考值，并根据同一定位信标的原始参考值和信标参考值，计算该定位信标的参考值变化率。例如，定位信标的参考值变化率记为σi，则定位信标的参考值变化率可以通过如下公式(5)计算得到：其中，ai为第i个定位信标的信标参考值，ai0为第i个定位信标的原始参考值。步骤402，若定位信标的参考值变化率大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，则确定定位信标为待校正定位信标，其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。其中，第一预设阈值和第二预设阈值可以预先设定，比如第一预设阈值可以设置为0.05，第二预设阈值可以设置为0.1。本实施例中，确定了每个定位信标的信标参考值相较于原始参考值的参考值变化率之后，可以将参考值变化率与第一预设阈值和第二预设阈值进行比较。若某个定位信标的参考值变化率小于或等于第一预设阈值，则认为该定位信标的原始参考值与信标参考值相近，无需对原始参考值进行校正；若某个定位信标的参考值变化率大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，则认为该定位信标出现异常，需要对该定位信标的原始参考值进行校正，则确定该定位信标为待校正定位信标；若某个定位信标的参考值变化率大于或等于第二预设阈值，则确定该定位信标出现严重异常，执行步骤404。步骤403，利用待校正定位信标的信标参考值对原始参考值进行校正。本实施例中，当确定了待校正定位信标之后，可以利用待校正定位信标的信标参考值对原始参考值进行校正。举例而言，假设确定的待校正定位信标为定位信标5，定位信标5的信标参考值为a5，原始参考值为a0，则将存储器中存储的定位信标5的原始参考值a0，替换为定位信标5的信标参考值a5，以实现对定位信标5的参考值的校正。步骤404，若定位信标的参考值变化率大于或等于第二预设阈值，则输出告警信号进行定位信标异常提醒。本实施例中，当某个定位信标的参考值变化率大于或等于第二预设阈值时，表明该定位信标出现严重异常，则定位装置输出告警信号进行定位信标异常提醒，以提醒工作人员对告警信号指示的异常定位信标进行检查和更换。其中，告警信号中包括参考值变化率大于或等于第二预设阈值的定位信标对应的唯一标识码，以方便工作人员根据唯一标识码确定异常定位信标，进而对异常定位信标进行检查和更换。本实施例的定位方法，通过根据每个定位信标的信标参考值和对应定位信标的原始参考值，确定每个定位信标的参考值变化率，当定位信标的参考值变化率大于第一预设阈值且小于第二预设阈值时确定定位信标为待校正定位信标，其中，第一预设阈值小于第二预设阈值，并利用待校正定位信标的信标参考值对原始参考值进行校正，当定位信标的参考值变化率大于或等于第二预设阈值时输出告警信号进行定位信标异常提醒，由此，实现了对出现异常的定位信标的参考值进行自动校正，以及对出现严重异常的定位信标进行及时告警和剔除，从而逐步提高定位精度。实际应用中，定位信标的参考值并不会频繁发生变化，但由于存在测量误差，尤其是单次测量的误差较大，根据单次测量的信标参考值对定位信标的原始参考值进行校正可能不够准确。为了提高定位信标的参考值校正准确度，可以统计同一定位信标需要校正的次数，当需要校正的次数达到一定值时，可以说明该定位信标的参考值发生偏差的概率较大，从而，在本申请实施例一种可能的实现方式中，可以在同一定位信标的待校正次数达到一定值时再对该定位信标进行参考值校正，以提高参考值校正的准确度，以及减少校正频率。具体地，在如图5所示实施例的基础上，当步骤402中确定了待校正定位信标后，可以将待校正定位信标的信标参考值计入校正库中，并将与待校正定位信标对应的待校正次数累加一。则利用待校正定位信标的信标参考值对原始参考值进行校正，包括：判断与待校正定位信标对应的待校正次数是否满足预设的信标校正条件；若与待校正定位信标对应的待校正次数满足信标校正条件，则根据待校正定位信标的信标参考值和与待校正定位信标对应的待校正次数，确定待校正定位信标的平均校正值；利用待校正定位信标的平均校正值对待校正定位信标的原始参考值进行校正。其中，预设的信标校正条件可以是待校正定位信标对应的待校正次数达到预设的次数阈值，或者，也可以是待校正定位信标对应的待校正次数与确定待校正定位信标的信标参考值的总次数的比值达到预设比例阈值(例如5％)。本实施例中，校正库的初始状态为空，待校正次数的初始值为0，每确定一个待校正定位信标，查找校正库中是否已记录该待校正定位信标，若无记录，则在校正库中新增该待校正定位信标，并记录该待校正定位信标当前的信标参考值，以及将该待校正定位信标对应的待校正次数记为1；若校正库中已记录该待校正定位信标，则在该待校正定位信标后记录该待校正定位信标当前的信标参考值，并将该待校正定位信标对应的待校正次数加一。举例而言，校正库中可以记录待校正定位信标记录表，如表1所示。表1待校正定位信标用于校正的信标参考值待校正次数定位信标aa1，a22定位信标bb11在表1的基础上，假设当前确定的待校正定位信标为定位信标c和定位信标a，定位信标c当前对应的信标参考值为c1，定位信标a当前对应的信标参考值为a3，则在表1中定位信标a对应的用于校正的信标参考值处，记录当前的信标参考值a3，并将定位信标a的待校正次数加一，以及在表1中新增定位信标c，并在定位信标c对应的用于校正的信标参考值处，记录当前的信标参考值c1，并将定位信标c对应的待校正次数记为1，如表2所示。表2待校正定位信标用于校正的信标参考值待校正次数定位信标aa1，a2，a33定位信标bb11定位信标cc11本实施例中，每记录一个待校正定位信标的数据，便判断记录的待校正定位信标对应的待校正次数是否满足预设的信标校正条件，并在满足信标校正条件时，根据待校正定位信标的信标参考值和与待校正定位信标对应的待校正次数，确定待校正定位信标的平均校正值。待校正定位信标的平均校正值可以采用如下公式(6)计算得到：其中，adj为校正库中记录的待校正定位信标的用于校正的信标参考值，t为待校正定位信标的对应的待校正次数，为待校正定位信标的平均校正值。以表2记录的数据为例，假设定位信标a的待校正次数当前满足了信标校正条件，则定位信标a的平均校正值为(a1+a2+a3)/3。进而，可以利用定位信标a的平均校正值对存储器中记录的定位信标a的原始参考值进行校正，将定位信标a的平均校正值作为定位信标a校正后的原始参考值。进一步地，利用待校正定位信标的平均校正值对待校正定位信标的原始参考值进行校正之后，可以清空校正库中待校正定位信标的信标参考值和与待校正定位信标对应的待校正次数，以在后续校正后的定位信标被重新确定为待校正定位信标后，重新记录待校正定位信标的信标参考值和待校正次数，避免历史记录数据对待校正定位信标的影响，从而影响参考值校正的准确度。例如，上述举例中，对定位信标a的参考值进行校正后，可以清空表2中有关定位信标a的数据。在本申请实施例一种可能的实现方式中，若与待校正定位信标对应的待校正次数不满足预设的信标校正条件，则进一步判断本次信标校正的持续时长是否达到预设时长，若持续时长达到预设时长，则清空校正库中待校正定位信标的信标参考值和与待校正定位信标对应的待校正次数。其中，本次信标校正是指最近一次完成对同一定位信标的原始参考值的校正后，重新开始的信标校正过程；本次信标校正的持续时长为最近一次完成对同一定位信标的原始参考值的校正的时刻至当前时刻的时间间隔；最近一次完成对同一定位信标的原始参考值的校正包括：利用平均校正值对原始参考值进行校正或达到预设时长无需对原始参考值进行校正；预设时长可以预先设定，比如预设时长可以设置为1天、2天等。需要说明的是，本次信标校正的起始时间为上一次对同一待校正定位信标进行校正的结束时间，和/或，预先设定的起始时刻(比如每天的零点)。例如，假设预设时长为一天，各定位信标进行初次信标校正的起始时间为0:00，若对于定位信标a，其初次信标校正期间(比如2019.4.15日0:00～24:00)的待校正次数未满足信标校正条件，则清空校正库中记录的初次信标校正期间该定位信标a的信标参考值和待校正次数，并将2019.4.16日0:00作为定位信标a第二次信标校正的起始时间。若在2019.4.15日14:30分对定位信标a进行了初次校正，则再次对定位信标a进行信标校正的起始时间为2019.4.15日14:30分，统计从14:30分开始计算得到的定位信标a的信标参考值是否需要用于对定位信标a进行校正，并将需要用于信标校正的信标参考值记录在校正库中，并重新统计定位信标a对应的待校正次数。若2019.4.15日14:30～2019.4.16日14:30分之间统计的定位信标a的待校正次数未满足信标校正条件，则清空校正库中记录的定位信标a的信标参考值和待校正次数。需要说明的是，本实施例中，对于每个定位信标，每确定一次该定位信标的信标参考值，则将确定该定位信标的信标参考值的总次数累加一，并在该定位信标完成信标校正或者在预设时长内不需要对该定位信标进行信标校正时，对确定该定位信标的信标参考值的总次数进行清零。图6为实现本申请实施例的定位方法的定位系统的结构示例图。如图6所示，该定位系统包括：多个定位信标(在图6中标记为1)、待定位目标(在图6中标记为2)、网关(在图6中标记为3)和校正处理单元(在图6中标记为4)。其中，多个定位信标部署在室内，比如设置在地下停车场的上方不同位置处，定位信标可以是低功耗的蓝牙定位信标，用于每隔固定时间广播定位信号，或者在接收到发射定位信号的指令时广播定位信号。待定位目标上安装有能够获取定位信标的信号强度的模块，比如能够获取蓝牙定位信标的信号强度的蓝牙芯片。网关为定位系统的可选组成部分，当校正处理单元设置在待校正目标上时，定位系统不需要设置网关，由待定位目标将获取的定位信息直接发送给校正处理单元；当校正处理单元设置在定位服务器上时，定位系统设置网关来将待定位目标获取的定位信息发送给定位服务器上的校正处理单元。图6仅以定位系统包括网关作为示例，而不能作为对本申请的限制。图6所示的定位系统的工作流程为：定位信标每隔固定时间广播一次定位信息，其中，定位信息中包括定位信标的唯一标识码和信号强度。当需要定位时，待定位目标扫描周围的定位信标，获取定位信标广播的定位信息，并将获取的定位信息通过网关发送给校正处理单元。校正处理单元执行本申请实施例的定位方法，根据接收到的定位信标对待定位目标进行定位，以及对定位信标的参考值进行校正，以逐步提高定位系统的定位精度。为了实现上述实施例，本申请还提出一种定位装置。图7为本申请一实施例提出的定位装置的结构示意图。如图7所示，该定位装置70包括：获取模块710、第一确定模块720、第二确定模块730，以及校正模块740。其中，获取模块710，用于获取多个定位信标对应的定位信息。第一确定模块720，用于根据定位信息，确定待定位目标的目标位置。第二确定模块730，用于根据目标位置、定位信息和预先存储的多个定位信标的位置坐标，计算每个定位信标的信标参考值。校正模块740，用于将每个定位信标的信标参考值与对应定位信标的原始参考值进行比较，根据比较结果对定位信标的原始参考值进行校正，以利用校正后的原始参考值进行下次定位。在本申请实施例一种可能的实现方式中，定位信息包括定位信标的唯一标识码和信号强度，如图8所示，在如图7所示实施例的基础上，第一确定模块720包括：选择单元721，用于根据信号强度，从多个定位信标中确定目标定位信标。计算单元722，用于根据目标定位信标的信号强度和预先存储的目标定位信标的原始参考值，计算目标定位信标与待定位目标之间的距离。获取单元723，用于根据目标定位信标的唯一标识码，获取目标定位信标对应的位置坐标。位置确定单元724，用于根据目标定位信标与待定位目标之间的距离、目标定位信标对应的位置坐标，确定待定位目标的目标位置。在本申请实施例一种可能的实现方式中，选择单元具有用于将信号强度按照从大到小的顺序进行排序，选择前预设个数的信号强度对应的定位信标作为目标定位信标。例如，预设个数为3。进而，位置确定单元具体用于采用加权三角质心算法，确定待定位目标的目标位置。第二确定模块730包括：距离确定单元731，用于根据目标位置和预先存储的多个定位信标的位置坐标，确定待定位目标到每个定位信标的距离。参考值确定单元732，用于根据待定位目标到每个定位信标的距离和每个定位信标对应的信号强度，采用如下公式计算每个定位信标的信标参考值：ai＝rssii+10nlogdpi；其中，ai为第i个定位信标的信标参考值，rssii为第i个定位信标的信号强度，dpi为待定位目标到第i个定位信标之间的距离，n表示环境衰减因子。在本申请实施例一种可能的实现方式中，如图9所示，在如图7所示实施例的基础上，校正模块740包括：变化率确定单元741，用于根据每个定位信标的信标参考值和对应定位信标的原始参考值，确定每个定位信标的参考值变化率。待校正信标确定单元742，用于在定位信标的参考值变化率大于第一预设阈值且小于第二预设阈值时，确定定位信标为待校正定位信标，其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。校正单元743，用于利用待校正定位信标的信标参考值对原始参考值进行校正。在本申请实施例一种可能的实现方式中，如图9所示，校正模块740还可以包括：统计单元744，用于在确定定位信标为待校正定位信标之后，将待校正定位信标的信标参考值计入校正库，并将与待校正定位信标对应的待校正次数累加一。本实施例中，校正单元743具体用于判断与待校正定位信标对应的待校正次数是否满足预设的信标校正条件；若与待校正定位信标对应的待校正次数满足信标校正条件，则根据待校正定位信标的信标参考值和与待校正定位信标对应的待校正次数，确定待校正定位信标的平均校正值；利用待校正定位信标的平均校正值对待校正定位信标的原始参考值进行校正。定位装置70还包括：清除模块750，用于在利用待校正定位信标的平均校正值对待校正定位信标的原始参考值进行校正之后，清空校正库中待校正定位信标的信标参考值和与待校正定位信标对应的待校正次数。告警模块760，用于在定位信标的参考值变化率大于或等于第二预设阈值时，输出告警信号进行定位信标异常提醒。在本申请实施例一种可能的实现方式中，校正单元743还用于：若与待校正定位信标对应的待校正次数不满足信标校正条件，则判断本次信标校正的持续时长是否达到预设时长，其中，本次信标校正，是指最近一次完成对同一定位信标的原始参考值的校正后，重新开始的信标校正过程，本次信标校正的持续时长为最近一次完成对同一定位信标的原始参考值的校正的时刻至当前时刻的时间间隔，最近一次完成对同一定位信标的原始参考值的校正包括：利用平均校正值对原始参考值进行校正或达到预设时长无需对原始参考值进行校正。清除模块750还用于：在本次信标校正的持续时长达到预设时长时，清空校正库中待校正定位信标的信标参考值和与待校正定位信标对应的待校正次数。需要说明的是，前述对定位方法实施例的解释说明也适用于该实施例的定位装置，其实现原理类似，此处不再赘述。本申请实施例的定位装置，通过获取多个定位信标对应的定位信息，根据定位信息确定待定位目标的目标位置，并根据目标位置、定位信息和预先存储的多个定位信标的位置坐标，计算每个定位信标的信标参考值，进而将每个定位信标的信标参考值与对应定位信标的原始参考值进行比较，根据比较结果对定位信标的原始参考值进行校正，以利用校正后的原始参考值进行下次定位。由此，通过在定位过程中计算每个定位信标的信标参考值，根据确定的信标参考值对定位信标的原始参考值进行校正，利用校正后的参考值进行后续定位，实现了定位信标参考值的自动校正，从而逐步提高了定位精度，考虑了定位信标的参考值对定位精度的影响，解决了因参考值不准确导致定位精度差的技术问题。为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机设备，包括：处理器和存储器。其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如前述实施例所述的定位方法。为了实现上述实施例，本申请还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如前述实施例所述的定位方法。为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，实现如前述实施例所述的定位方法。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属
技术领域：
的技术人员所理解。在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。本
技术领域：
的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。当前第1页12