一种车载雷达标定装置及其标定方法与流程

本发明涉及汽车雷达技术领域，特别是涉及一种车载雷达标定装置及其标定方法。

背景技术：

由于汽车后视镜存在视觉盲区，变道之前看不到盲区的车辆，如果盲区内有超车车辆，此时变道就会发生碰撞事故。

为了解决后视镜的盲区问题，人们通过在汽车后保检杠左右两侧安装盲区雷达，当探测到盲区内有车辆靠近时，指示灯闪烁，此时驾驶员虽然看不到盲区内的车辆，但是也能通过指示灯知道后方有车辆驶来，变道有碰撞的危险，从而避免撞车事故的发生。

雷达作为传感器，是工作在以自身为球心原点的球坐标系中，因此雷达安装姿态的偏差将直接导致雷达探测范围及目标信息的偏移，会影响主动安全系统对于路况环境的判断，降低系统安全性能与驾驶体验。因此，雷达安装到车辆后需要消除安装带来的系统误差，即需要对雷达的安装位置进行标定，目前市面上主流的标定方案为目标模拟机标定方案和角反射器标定方案，目标模拟机方案成本很高，需要购买专门的四轮对中平台和目标模拟机；角反射器方案成本较低，但是角反射器易造成信号干扰致使标定精度不够，且占地较大。

技术实现要素：

本发明的一个目的在于提出一种车载雷达标定装置及其标定方法，解决现有的标定方案占地大和标定精度低的问题。

一种车载雷达标定装置，包括安装在待标定车辆上的雷达及设置在所述车载雷达后方的标定组件；

所述标定组件包括喇叭天线和铜轴电缆，所述喇叭天线设置在所述车载雷达的正后方，所述喇叭天线用于接收所述车载雷达发射的毫米波，所述铜轴电缆与所述喇叭天线连接，所述铜轴电缆用于传输毫米波并将毫米波反射给所述车载雷达。

根据本发明提出的车载雷达标定装置，具有以下有益效果：设置喇叭天线和铜轴电缆，雷达发射的毫米波在喇叭天线和铜轴电缆中传导，传导至铜轴电缆末端会反射给雷达，模拟在距离雷达较远的地方的障碍物的反射效果，铜轴电缆的长度模拟的是车载雷达和障碍物之间的距离，由于采用铜轴电缆进行毫米波的传导，铜轴电缆可以卷绕，毫米波在铜轴电缆里传输一遍之后，车载雷达收到反射信号时也会识别为一个较远处的目标，占用场地比目标模拟机方案和角反射器方案要小的多，节省场地空间；喇叭天线与铜轴电缆连接后，能放在与雷达相距5～10cm处，距离很近，可以避免绝大部分信号干扰，提高标定精度。

另外，根据本发明提供的车载雷达标定装置，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，还包括吸波墙，所述吸波墙至少设有三个，至少三个的所述吸波墙围成一个标定空间，所述标定组件设置在所述标定空间内。

进一步地，所述标定组件还包括支撑架，所述支撑架包括底座和支撑杆，所述支撑杆安装在所述底座上，所述喇叭天线安装在所述支撑杆上。

进一步地，所述支撑杆包括外杆和内杆，所述外杆为内部中空的结构，所述内杆可上下滑动的套设在所述外杆内。

进一步地，所述车载雷达包括主雷达和从雷达，所述主雷达安装在待标定车辆尾部左侧，所述从雷达安装在待标定车辆尾部右侧，所述标定组件设有两个，两个所述标定组件对应设置在所述主雷达和所述从雷达的后方。

进一步地，两个所述喇叭天线位于同一水平直线上，标定时两个所述喇叭天线的中轴线与所述车辆的纵向中心线重合。

进一步地，所述车辆的obd接口与安装有标定软件的工控机连接。

本发明提供一种采用上述车载雷达标定装置的标定方法，包括以下步骤：

s1、待标定车辆驶入标定场地，标定组件放置在车载雷达后方；

s2、工控机中的标定软件发送标定指令进行车载雷达的标定；

s3、车载雷达探测获得第一标定组件信息，标定软件发送标准标定组件信息给车载雷达；

s4、车载雷达自身程序对比第一标定组件信息和标准标定组件信息并进行修正，再将修正信息发送给标定软件进行存储。

进一步地，所述步骤s4中，所述第一标定组件信息包括喇叭天线的角度值和铜轴电缆的长度值。

进一步地，所述标准标定组件信息由人为输入。

根据本发明提出的车载雷达的标定方法，具有以下有益效果：车载雷达探测获得的第一标定组件信息与标定软件的标准标定组件信息进行对比和修正，标定软件存储修正的信息，用于指导车载雷达安装姿态的调整与校正；本发明可广泛用于装备有车载毫米波雷达车辆的下线安装标定，确保雷达探测性能，保障车辆行驶安全。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例的车载雷达标定装置的结构示意图；

图2是本发明实施例的标定组件的结构示意图；

图3是本发明实施例的车载雷达标定装置的标定方法流程图；

10、待标定车辆；20、主雷达；30、从雷达；40、标定组件；41、喇叭天线；42、铜轴电缆；43、支撑杆；431、外杆；432、内杆；50、吸波墙。

具体实施方式

为使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

请参照图1和图2所示，本发明的实施例提供一种车载雷达标定装置，包括安装在待标定车辆10尾部左侧的主雷达20，安装在待标定车辆10尾部右侧的从雷达30和标定组件40，主雷达20和从雷达30是用来探测盲区的，所述标定组件40设有两个，两个所述标定组件40对应设置在所述主雷达20和所述从雷达30的后方。

一所述标定组件40包括喇叭天线41和铜轴电缆42，所述喇叭天线41设置在所述主雷达20的正后方且距离所述主雷达205～10cm，所述喇叭天线41用于接收所述主雷达20发射的毫米波，所述铜轴电缆42与所述喇叭天线41连接，所述铜轴电缆42用于传输毫米波并将毫米波反射给所述主雷达20。本发明设置喇叭天线41和铜轴电缆42，雷达发射的毫米波在喇叭天线41和铜轴电缆42中传导，传导至铜轴电缆42末端会反射给雷达，模拟在距离雷达较远的地方的障碍物的反射效果，铜轴电缆42的长度模拟的是车载雷达和障碍物之间的距离，由于采用铜轴电缆42进行毫米波的传导，铜轴电缆42可以卷绕，毫米波在铜轴电缆42里传输一遍之后，车载雷达收到反射信号时也会识别为一个较远处的目标，节省场地空间；喇叭天线41与铜轴电缆42连接后，放在与雷达很近的地方，可以避免绝大部分信号干扰，提高标定精度。

另一所述标定组件40对应设置在从雷达30的后方，左右两个喇叭天线41位于同一水平直线上，标定时两个所述喇叭天线41的中心线与待标定车辆10的纵向中心线重合。由于喇叭天线41离车辆的距离很近，可以避免主雷达20和从雷达30标定的互相干扰，故设置两个标定组件40，一标定组件40设置在主雷达20后方，另一标定组件40对应设置在从雷达30的后方，两侧雷达同时进行标定，标定成功率很高，标定效率大大提升。

具体的，两个喇叭天线41分别安装在两个支撑架上，所述支撑架包括底座和支撑杆43，所述支撑杆43安装在所述底座上，所述支撑杆43包括外杆431和内杆432，所述外杆431为内部中空的结构，所述内杆432可上下滑动的套设在所述外杆431内，所述喇叭天线41安装在所述内杆432上。标定时是由支撑架去对正待标定车辆10，可以省去四轮定位平台的对正时间，喇叭天线41固定在支撑架上可以随支撑架移动，可随车上雷达的安装位置和安装角度的不同进行调整，可适配于多种车型的标定，所以可有效减少雷达标定场地搭建所需成本，且喇叭天线41由支撑架固定，不会出现人为的角度偏差，角度精度接近目标模拟机方案，要优于角反射器方案。如果需要切换不同型号的车辆进行标定，可根据车辆的尺寸滑动内杆432调节支撑杆43的高度。

具体的，在标定组件40的周围设置有吸波墙50，吸波墙50由吸波材料制成，吸波墙50设有3个，3个的所述吸波墙50围成一个标定空间，所述标定组件40设置在所述标定空间内，在标定时，待标定车辆10的车身的一半在所述标定空间内，吸波墙50搭建成一个标定的空间，用于隔绝外界的物体，防止其反射雷达发出的毫米波，进一步提高了雷达的标定精度。

请参照图3，本发明的实施例还提供一种上述车载雷达标定装置的标定方法，包括如下步骤：

s1、待标定车辆10沿对中轨道开到指定位置(即待标定车辆10的纵向中心线与两喇叭天线41连线的中轴线重合)，两个喇叭天线41对应设置在两个车载雷达的正后方距离5～10cm处。

s2、工控机连线至汽车obd口，扫描车身vin码，操作标定软件开始标定，工控机中的标定软件发送标定指令给车载雷达，车载雷达发射毫米波；

工控机主要用于车辆vin码的识别、连接车辆进行软件标定以及标定结果的记录。工控机需能够高效的运行标定软件，并存储标定结构及数据，支持sql的数据库的链接，支持服务器主动向mes系统获取车辆生产信息，并形成车辆信息数据库，标定软件采用的是本领域通用的标定软件。

s3、车载雷达发射的毫米波先传给喇叭天线41后传至铜轴电缆42的末端，再反射给车载雷达，车载雷达探测获得的标定组件40信息(即喇叭天线41与待标定车辆的中心线之间所成的角度值和铜轴电缆42的长度值)；

s4、雷达自身的程序对比标定软件发过来的标准标定组件信息和自身探测到的第一标定组件信息，雷达自身程序进行修正，最后把修正的记录发送给标定软件进行标记，标准标定组件信息由人为输入。该标定方法能提高雷达的安装精度，保证雷达探测的性能，保证车辆行驶的安全。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。