技术特征：
技术总结
本发明属于移动机器人技术领域，具体涉及一种在没有先验信息的未知领域中基于广义霍夫变换的机器人封闭环境自动建图方法，通过获取机器人所处环境的环境信息，基于环境信息构建环境地图并确定机器人在环境地图中的位姿。利用广义霍夫变换对环境信息进行提取后，依据环境信息进行优化的探索过程。在形成封闭区域后，利用传感器的量程分块处理未探索区域。本方案可以减少构建地图的时间。
技术研发人员：柏林;于泠汰;刘彪
受保护的技术使用者：广州高新兴机器人有限公司
技术研发日：2019.06.13
技术公布日：2019.10.11